Facultad Ingeniería Electrónica y Mecatrónica

Laboratorio 15
Control multiarticular

Objetivo:
- Analizar la respuesta del control mutliarticular
- Analizar el comportamiento del par computado.

Marco teórico.
Se va a aplicar la técnica del par computado usando un control PD para un manipulador
con 2 grados de libertad y masas concentradas en los extremos, tal como se muestra en
la Figura 1. Se supone que se conoce el modelo dinámico en forma perfecta.
m1=m1=2kg . m2=m2=1kg l1=l1=3m l2=l2=1m

Figura 1 Manipulador de 2 GL

Se desea que el manipulador siga la siguiente trayectoria

2πt
q1d = Asen( )
T

2πt
q 2 d = A cos( )
T

Siendo la amplitud A = 0,15 y el período T= 4s. Se diseñara un controlador para lograr

amortiguamiento crítico y tiempo de establecimiento ( en alcanzar +- 5% del valor final)
de pi/5 s.

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Teniendo encuenta que en un sistema de segundo orden se verrifica de forma
aproximada la relación ts = pi/ (dwn), siendo ts el tiempo de establecimiento y que con
un amortiguamiento crítico se tiene d= 1, se escoge wn=5.
Los parámetros del controlador PD se escogen como:
Kp = wn2= 25
Kv= 2wn=10
El par de control será

τ = M (q )(q' ' d + Kve'+ Kpe) + V (q, q ' ) + G (q)

Donde
q es el vector de n variables articulares
M(q) una matriz de masas nxn simétrica
V(q,q) vectos de fuerzas centrifugas y de cCoriolis
G(q) el vector de n términos de gravedada
F(q’,q)´vector de n componentes de fricicones
Para este caso

⎡kp 0 ⎤ ⎡25 0 ⎤
Kp = ⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎣ 0 Kp ⎦ ⎣ 0 25⎦

⎡kv 0 ⎤ ⎡10 0 ⎤
Kv = ⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎣ 0 Kv ⎦ ⎣ 0 10⎦

Figura 2. Control multiarticular

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Se trata de simular la respuesta del sistema con la ley de control. Para ello se emplea el
Simulink, con el diagrama mostrado en la figura 2. Los bloques Estimada (1, 2 y 3)
contienen los parámetros cinemáticos y dinámicas estimados. Los bloque Real(1, 2 y
3)contienen los praátros reales. En este caso deben ser iguales.
Las matrices Kp y Kv se introducen en el bloque de control PD y se establecen las
condiciones iniciales nulas. En los integradores.

Procedimiento.

• Crear un subdirectorio dentro del directorio <MATLAB_ROOT>/toolbox/ y

nombrarlo como se desee (por ejemplo HEMERO). Si se está instalando una
actualización de una versión ya existente de la herramienta, es necesario borrar
previamente la existente.
• Copiar todos los ficheros de la herramienta en este directorio. Si se copian desde un
CD hay que recordar quitarle a los archivos el atributo de sólo lectura una vez que se
encuentran en el disco duro.
• Modificar el path de MATLAB para incluir el subdirectorio recién creado.
• Arrancar MATLAB y empezar a utilizar las funciones y bloques de HEMERO
• Ejecutar el archivo ejh52
• Graficar los pares aplicados t1 y t2
• Graficar la evolución de las articulaciones coordenadas articulares
• Graficar la evolución de las articulaciones en coordenadas cartesianas

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