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Índice
1. Mecánica y sistemas materiales 2
1.1. Sistemas objeto de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Objeto de la Cinemática 2
2.1. Definición de Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Aparición de la Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5. Vector velocidad 3
6. Vector aceleración 4
8. Acotaciones Prácticas 4
10.Velocidad Areolar 6
A. Coordenadas curvilíneas en E3 8
A.1. Posición espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.2. Superficies coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.3. Líneas o curvas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.4. Base de vectores tangentes a las líneas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.5. Factores de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.6. Base de versores coordenados tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.7. Desplazamiento elemental o infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8. Operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8.1. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8.2. Divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8.3. Rotacional o rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Objeto de la Cinemática
2.1. Definición de Cinemática
La Cinemática es la parte de la Mecánica que se encarga del estudio del movimiento de los
sistemas materiales independientemente de las causas que lo producen.
Estudia la posición y los cambios de posición en el tiempo de los sistemas, es decir, las
propiedades intrínsecas del movimiento (aquellas que se pueden expresar mediante las magnitudes
fundamentales longitud y tiempo). No consideran otras magnitudes fundamentales. Es, en cierta
medida, una prolongación de la Geometría a la que se añade la variable tiempo.
Su objetivo es expresar los atributos o propiedades cinemáticas de los sistemas como funciones
de la variable temporal.
4.1. Posición
Se denomina posición de un punto en un instante al punto geométrico del espacio que ocupa. Se
describe mediante el vector que une el origen del sistema de referencia y el punto, que se denomina
vector de posición o radio-vector.
r̄ = OP [r̄] = L
Desde el punto de vista geométrico son una representación paramétrica de la trayectoria con
el parámetro privilegiado de la Cinemática, el tiempo.
En ellas se contiene la información completa del movimiento.
5. Vector velocidad
Se denomina velocidad al vector1 :
dr̄
v̄ = = r̄˙ [v̄] = LT −1
dt
Por ejemplo, si se tienen las ecuaciones horarias en coordenadas cartesianas su cálculo se realiza
mediante:
d
Cuando se usa el parámetro longitud de arco como variable intermedia se obtiene la proyección
en la base de las coordenadas intrínsecas de la trayectoria, una interpretación geométrica de su
significado:
dr̄ dr̄ ds ds ~
v̄ = = = t = ṡ ~t = v ~t
dt ds dt dt
1
En Mecánica se adopta el convenio de denotar con punto encima la derivada temporal de una variable. No
se debe confundir con la derivación respecto al parámetro longitud de arco en una curva propia de la Geometría
Diferencial, que en Mecánica debe indicarse explícitamente.
donde v es le valor algebraico de la velocidad. Nótese que el módulo de la velocidad es el valor
absoluto del valor algebraico: |v̄| = |v| y que el vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria
en cada punto de la misma.
La ley horaria del movimiento se calcula de la siguiente forma:
Z t
~ ds
v = v̄ · t = ⇒ s(t) = v(ξ)dξ
dt t0
6. Vector aceleración
Se denomina aceleración al vector:
d 2 r̄
γ̄ = = r̄¨ = v̄˙ [γ̄] = LT −2
dt 2
Por ejemplo, si se tienen sus ecuaciones horarias en coordenadas cartesianas su cálculo se realiza
mediante:
d
Cuando se usa el parámetro longitud de arco como variable intermedia, se obtiene una inter-
pretación geométrica de su significado:
dv ~ v̄ v̄
γ̄t = t = ( · γ̄)
dt v v
Se llama aceleración normal al vector:
v2 v̄ v̄ v̄ v̄
γ̄n = ~n = ( ∧ γ̄) ∧ = ∧ (γ̄ ∧ )
ρ v v v v
Ejercicio: Demostrar la validez de las últimas igualdades de las expresiones anteriores.
8. Acotaciones Prácticas
Hay dos tipos de problemas básicos en Cinemática del punto:
Tipo 1 Cuando se dan las ecuaciones horarias del movimiento o una forma sencilla de calcularlas y
se pide algún atributo cinemático restante. La resolución sigue un procedimiento algorítmico
cerrado:
1. cálculo del vector velocidad por derivación de las ecuaciones horarias: v̄ = r̄˙
2. cálculo del vector aceleración por derivación del vector velocidad: γ̄ = v̄˙
3. elección para la trayectoria de un origen de arcos (s = s0 , t = t0 ) y de una orientación
(~t0 = |~~vv00 | ) para poder definir el versor tangente.
4. cálculo del valor algebraico de la velocidad: v = v̄ · ~t
dv ~
5. cálculo de la aceleración tangencial por derivación del resultado de 4: γ̄t = dt
t.
6. cálculo de la aceleración normal por diferencia: γ̄n = γ̄ − γ̄t
v2
7. cálculo del radio de curvatura: ρ = |γ̄n |
.
8. cálculo de la hodógrafa con el resultado de 1.
Tipo 2 Cuando se imponen condiciones sobre los atributos cinemáticos del movimiento y se pide
obtener las ecuaciones horarias. Este tipo es más complejo que el anterior. Suele ser típico
de puntos con trayectoria plana o con una proyección plana sencilla. El paso de variables
intrínsecas a cartesianas en el plano se realiza analizando la geometría local de una curva.
dx = ds cos ϕ
dy = ds sin ϕ
→dt
v̄ = ṙ~ur + r θ̇~uθ + ż~k (5)
d(5)
dt
→ γ̄ = (r̈ − r θ̇2 )~ur + (2ṙθ̇ + r θ̈)~uθ + z̈~k (6)
* módulo: area del triángulo que forman dos radio-vectores muy próximos
r̄ · h̄ = 0, ∀r̄
Se elige un sistema de coordenadas polares en dicho plano con centro en el polo de aceleraciones.
A. Coordenadas curvilíneas en E3
Un sistema de coordenadas curvilíneas en E3 es una terna de familias uniparamétricas de su-
perficies, tales que la intersección de tres superficies cualesquiera tomadas una de cada familia sea
un único punto.
Llamemos (q1 , q2 , q3 ) respectivamente a los parámetros de cada familia, que serán las coorde-
nadas curvilíneas.
r̄ = r̄(q1 , q2 , q3 ) ∈ C0 (R3 , R3 )
P (q1 , q2 , q3 ) = O + r̄(q1 , q2 , q3 ) ∈ E3
∂r̄
ēj = (j = 1, 2, 3)
∂qj
∂r̄
hj = | | (j = 1, 2, 3)
∂qj
∂ r̄
ēj ∂q
~uj = = ∂ r̄j (j = 1, 2, 3)
hj | ∂qj |
A.7. Desplazamiento elemental o infinitesimal
Como se tiene que:
3
X ∂r̄
dr̄ = dqj
j=1
∂qj
∂r̄
= hj ~uj (j = 1, 2, 3)
∂qj
dφ = ∇φ · dr̄
A.8.2. Divergencia
La divergencia de una función vectorial F̄ (q1 , q2 , q3 ) es una función escalar que se denota
mediante ∇ · F̄ ó div(F̄ ) y define mediante la siguiente relación:
R
F̄ · dS̄
∇ · F̄ = lı́m S
S→0 V
V →0
S1− = S1 (q1− ), S1+ = S1 (q1+ ), S2− = S2 (q2− ), S2+ = S2 (q2+ ), S3− = S3 (q3− ), S3+ = S3 (q3+ )
Flujo por la cara q3 = q3+ del volumen anterior (~n = ~u3 , dS = h1 h2 dq1 dq2 ):
∆q3
ZZ ZZ
F̄ · dS̄ = (h1 h2 F3 )(q1 , q2 , q3 + ))dq1 dq2 ≈
S3+ S3+ 2
∂(h1 h2 F3 ) ∆q3
≈ (h1 h2 F3 )(q1 , q2 , q3 )∆q1 ∆q2 + (q1 , q2 , q3 )∆q1 ∆q2
∂q3 2
Flujo por la cara q3 = q3− del volumen anterior (~n = −~u3 , dS = h1 h2 dq1 dq2 ):
∆q3
ZZ ZZ
F̄ · dS̄ = −(h1 h2 F3 )(q1 , q2 , q3 − ))dq1 dq2 ≈
S3− S3− 2
∂(h1 h2 F3 ) ∆q3
≈ −(h1 h2 F3 )(q1 , q2 , q3 )∆q1 ∆q2 + (q1 , q2 , q3 )∆q1 ∆q2
∂q3 2
Sumando para ambas caras:
∂(h1 h2 F3 )
ZZ
F̄ · dS̄ = (q1 , q2 , q3 )∆q1 ∆q2 ∆q3
S3+ ,S3− ∂q3
donde Sj es el area de Sj (qj ) contenida en la curva cerrada Cj ⊂ Sj (qj ) que tiene en su interior al
punto P ∈ Sj (qj ).
Componente del rotacional según ~uj : {i, j, k} ∈ IP(1, 2, 3). Llamemos (para simplificar la
notación):
∆qi + ∆qi − ∆qk + ∆qk
qi− = qi − , qi = qi + , qk = qk − , qk = qk + (i 6= j 6= k 6= i)
2 2 2 2
Para facilitar la integración se toma la curva cerrada Cj delimitada las intersecciones de la super-
ficie coordenada Sj (qj ) con las cuatro superficies coordenadas siguientes:
∂(Fk hk ) ∂(Fi hi )
R
Cj
F̄ · dr̄ ∂qi
− ∂qk ∆qi ∆q
k 1 ∂(Fk hk ) ∂(Fi hi )
(∇ ∧ F̄ )j = lı́m = lı́m = −
Cj →0 S1 Cj →0 ∆qi ∆q
hi hk k hi hk ∂qi ∂qk
Sj →0 Sj →0
y análogamente para las otras componentes, con lo que resulta la siguiente expresión compacta:
h1~u1 h2~u2 h3~u3
1 ∂ ∂ ∂
∇ ∧ F̄ =
h1 h2 h3 ∂q1 ∂q2 ∂q3
h1 F1 h2 F2 h3 F3
B. Estructura cuatrimestral de la Mecánica
B.1. Mecánica I: Introducción a la Mecánica
Cinemática
Dinámica
• Geometría de masas
• Cinética
• Contacto entre sólidos
• Trabajo
• Ecuaciones Generales de la Dinámica
Estática
• Movimiento rectilíneo
• Punto libre
• Punto sometido a ligaduras (curvas y superficies)
Dinámica relativa
Dinámica impulsiva