Unidad I

Tipos de industria
La industria es la actividad que tiene como finalidad de transformar las materias primas en
productos elaborados o semielaborados utilizando una fuente de energía. Además de
materiales, para su desarrollo la industria necesita maquinaria y recursos humanos
organizados habitualmente en empresas por su especialización laboral.
 Industria pesada: utiliza fábricas grandes en las que se trabaja con grandes
cantidades de materia prima y de energía.
 Siderúrgicas: transforman el hierro en acero.
 Metalúrgicas: trabajan con otros metales diferentes al hierro ya sea cobre, aluminio,
etc.
 Cementeras: fabrican cemento y hormigón a partir de las rocas industriales.
 Químicas de base: producen ácidos, fertilizantes, explosivos, pinturas y otras
sustancias.
 Petroquímicas: elabora plásticos y combustibles.
 Automovilística: se encarga del diseño, desarrollo, fabricación, ensamblaje,
comercialización, reparación y venta de automóviles.
 Industria ligera: transforma materias primas, en bruto o semielaboradas, en
productos que se destinan directamente al consumo de las personas y de las
empresas de servicios.
 Alimentación: utiliza productos agrícolas, pesqueros y ganaderos para fabricar
bebidas, conservas, etc.
 Peletera: se encarga de transformar pieles (incluyendo el cuero) en calzado, ropa,
entre otros productos.
 Textil: se encarga de fabricar tejidos y confeccionar ropa a partir de fibras vegetales,
como el lino y el algodón, y fibras animales como la lana y sintéticas como el nailon
y el poliéster.
 Farmacéutica: dedicado a la fabricación, preparación y comercialización de
productos químicos medicinales para el tratamiento y también la cura de las
enfermedades.
 Armamentística: comprende agencias comerciales y gubernamentales dedicadas a la
investigación, desarrollo, producción, servicios e instalaciones militares y de
defensa.
 Industria punta: es aquella que utiliza las tecnologías más avanzadas y recientes.
 Robótica: se dedica a la creación de robots.
 Informática: realizan labores de software.
 Astronáutica: realizan viajes o estudios lunares o espaciales.
 Mecánica: producen repuestos para máquinas.
 Aeroespacial: Estudia el diseño y construcción de aeronaves; del equipamiento que
requieren y del estudio para quienes las conducen.
1: Según la posición en la que se encuentre la industria en el proceso productivo general,
podemos distinguir entre:
a) Industrias de Base: Son aquellas que inician el proceso productivo, transformando
materia prima en productos semielaborados que utilizan otras industrias para su
transformación final. Por ejemplo la Siderurgia, que transforma el mineral de hierro en
acero, que será utilizado por otras industrias en la fabricación de bienes de consumo o
equipo.

b)Industrias de bienes de equipo: Son aquellas que se dedican a transformar los

productos semielaborados en equipos productivos para equipar las industrias, esto es
fabricación de maquinaria, equipos electrónicos, etc.
c)Industrias de bienes de consumo: Son aquellas que fabrican bienes destinados al uso
directo por parte del consumidor (textiles, productos farmacéuticos, electrodomésticos, etc.)
2. Según el tonelaje de las materias primas que utiliza en el proceso productivo:
a)Industria Pesada: trabajan con grandes cantidades de materia prima que convierten en
productos semielaborados, por ejemplo la siderurgia, que transforma el mineral de hierro en
láminas o bloques de hierro que serán usados en otras industrias para elaborar productos
finales.
b)Industria Semiligera: trabajan con productos semielaborados, por lo que su peso es
menor. Suelen ser las industrias de bienes de equipo, esto es la fabricación de maquinaria,
automoción, u otras.
c)Industria Ligera: el peso de la materia prima con la que trabajan es reducido, facilitando
así su transformación. No necesitan grandes instalaciones, y suelen estar localizadas
próximas al mercado de destino. Entre este tipo de industria podemos clasificar las textiles,
químicas, calzado, y en general todas aquellas que producen bienes de consumo.
3. Según su grado de desarrollo:
a)Industrias punta: son aquellas industrias que están en plena expansión y crecimiento de
su producción. Actualmente este tipo de industrias son las relacionadas con la informática,
telecomunicaciones y electrónica en general.
b)Industrias maduras: son aquellas industrias que han llegado a su máximo desarrollo,
habiéndose estancado su producción, debido principalmente al uso de tecnología anticuada.
En el mundo desarrollado, este tipo de industrias suelen ser las pesadas, tales como las
metalurgias, astilleros, etc.
4. Según su tamaño (el número de trabajadores que emplea):
a)Pequeña industria: son aquellas en las que trabajen hasta 50 empleados.
b)Mediana industria: son aquellas en las que trabajan entre 50 y 1000 empleados.
c)Gran industria: en estas trabajan más de 1000 obreros.

Las industrias se pueden clasificar según los procesos industriales utilizados en la

fabricación de sus productos.
Industrias básicas: También conocidas como las industrias pesadas, son aquellas
destinadas a la producción de equipos (industrias de bienes de capital) y materias primas
transformadas (industrias extractivas) a otras industrias.
Ejemplos de industrias básicas: maderera, minera y petrolífera.
Ejemplos de industrias básicas de bienes de capital: siderúrgicas, metalúrgicas, de
equipamientos y maquinarias. También podemos incluir en industrias básicas aquellas
compañías productoras de energía eléctrica.
Industrias intermedias: Es el sector industrial orientado a la producción de piezas y
equipos que serán utilizados por fabricantes de bienes de consumo.
Ejemplos: las industrias que producen piezas de automóvil, repuestos para
electrodomésticos, partes de computadoras, tractores y equipos industriales.
Industrias de bienes de consumo: Son las que producen los productos que se venderán a
los consumidores finales.
Ejemplos de las industrias de bienes de consumo: automoción (productora o ensambladora
de automóviles), industria de electrodomésticos (refrigeradores, estufas, microondas,
licuadoras, lavadoras…).
Ejemplos de industrias de mercancías perecederas: industrias de ropa, calzado, alimentos,
medicinas, bebidas y tecnología.
Industrias de vanguardia: Son aquellas que desarrollan y producen bienes que utilizan
alta tecnología en sus etapas de producción. Emplean mano de obra cualificada y con alto
grado de escolaridad. Invierten mucho en las fases de desarrollo y producción de
investigación. Están centradas en la innovación tecnológica. La mayoría de estas industrias
tiene su sede en los países desarrollados.
Ejemplos: industrias de aviones, de satélites, de comunicaciones, de computadoras, de
equipos de diagnóstico médico, de teléfonos móviles, tablets y smartphones.

Sistemas de producción
Por sistema de producción se refiere a una serie de elementos organizados, relacionados y
que interactúan entre ellos, y que van desde las máquinas, las personas, los materiales, e
incluso hasta los procedimientos y el estilo del management. Todos esos componentes
relacionados hacen que las materias primas y la información que intervenga en el proceso,
sea transformada y llegue a ser un producto o servicio terminado, teniendo un resultado de
calidad, costo y plazo
Los sistemas de producción también pueden ser definidos como procesos de transformación
en donde materiales e insumos son incorporados en las distintas etapas del ciclo de
fabricación hasta obtener el producto terminado.
Tipos de Sistemas de Producción
La clasificación de cualquier unidad de producción depende de las características y
cantidades de productos que se elaboraran. En general, hay tres tipos de sistemas de
producción, los cuales se describen a continuación:

Sistemas de Producción por Proyecto

Los productos se fabrican para satisfacer los requisitos de un pedido específico. La orden
de fabricación es pequeña y el producto será elaborado de acuerdo con las especificaciones
proporcionadas por el cliente.

Talleres de reparación de automóviles, servicios de diseño y confección de prendas de alta

costura, creación e impresión de vallas publicitarias, son algunos ejemplos de este tipo de
sistemas.

Los sistemas de producción por proyecto pueden subdividirse de acuerdo a la regularidad

de las órdenes de fabricación en:

 Proyecto Único: Atiende la manufactura de piezas particulares. Es necesaria una

reunión de acercamiento entre el equipo de ingeniería de la empresa y el cliente para
discutir las especificaciones y tolerancias permitidas para el artículo que será
fabricado. La empresa debe de planificar los materiales, idear el proceso y
determinar la fuerza de trabajo requerida después de recibir la orden de fabricación
por parte del cliente.
 Proyectos Irregulares: El cliente coloca órdenes de fabricación de forma ocasional.
El fabricante dispone de registros de órdenes anteriores que le permiten conocer las
especificaciones del producto y los requerimientos necesarios para la planificación
de la producción.
 Proyectos Regulares: Pueden ser pronosticadas las fechas y cantidades de los
pedidos que serán colocados por el cliente.

Sistemas de Producción Intermitente

Se producen tipos similares de piezas o artículos en grandes volúmenes, los cuales son
identificados como lotes.

Debido a la similitud de los productos que son elaborados en este tipo de sistema de
producción, una vez que sea culminada la orden de fabricación de un producto “A”, se
realizan ligeros ajustes en las maquinarias y equipos para fabricar un producto “B” y de
esta forma maximizar los niveles de productividad del sistema.

Empresas dedicadas a la fabricación de neumáticos, cosméticos y pinturas domésticas, son

ejemplos validos de sistemas de producción intermitentes.

Sistemas de Producción Continuos

En este tipo de sistema de producción, las máquinas y los recursos, tales como mano de
obra, materiales e insumos están dispuestos para manufacturar artículos idénticos.

En otras palabras, no son necesarias las interrupciones ni adecuaciones en los procesos de

fabricación, ya que los productos terminados son altamente demandados por el consumidor.
Debido a sus elevados niveles de producción existe un estrecho contacto entre los
proveedores y el fabricante para garantizar el adecuado abastecimiento de las líneas de
producción. Dentro de este tipo de sistemas pueden diferenciarse la producción en masa y
la producción en flujo.

En el primer caso, la estructura del sistema es flexible y puede ser adecuada para la
fabricación de productos similares en caso de ser requerido.En el segundo caso, la
estructura del sistema es rígida, lo que imposibilita su uso para otros fines de producción.

Las empresas dedicadas a la fabricación de autopartes y componentes industriales son

ejemplos de sistemas de producción en masa. Fábricas de cementos, azúcar y refinerías son
ejemplos de sistema de producción en flujo.

Factores que Integran un Sistema de Producción

Para garantizar el éxito de un sistema de producción deben ser gestionados cinco
elementos, que son conocidos en el área de la ingeniera como las 5 M´s: mano de obra,
maquinarias, materiales, métodos y mediciones.
Procesos de manufactura
Los procesos de manufactura describen la transformación de las materias las primas en
productos terminados para su posterior comercialización. En ocasiones son conocidos por
el término de industria secundaria, como por ejemplo, en la industria manufacturera de
semiconductores y acero.
Los procesos de manufactura son la forma de transformar la materia prima que hallamos,
para darle un uso práctico en nuestra sociedad y así disfrutar la vida conmayor comodidad.
La manufactura es el proceso de coordinación de personal, herramientas y máquinas para
convertir materia prima en productos útiles.
En los principios de la manufactura, losproductos se fabricaban, principalmente, sobre
bases individuales y su calidad dependía en grado sumo de la habilidad del operario. La
manufactura moderna es una actividad industrial que requiere recursostales como elemento
humano, materiales, máquinas y capital.
Para una producción eficiente, económica y competitiva todos los recursos se deben de
organizar, coordinar y controlar con cuidad.
Selección de Procesos
Los procesos para manufactura se determinan tomando en cuenta dos puntos de vista, uno
técnico funcional y el otro económico, en la mayoría de las veces habrá una discordancia
entre estos dos puntos de vista, pero se debe en lo posible llegar a un punto de equilibrio
para obtener un producto que satisfaga los requerimientos funcionales y no sea demasiado
caro.
Planificación de procesos

Establezca un equipo y un proceso de planificación de la producción.

En este proceso se determina para cada período (dependiendo de su industria puede ser año,
mes, semana, día o turno): qué se va a producir, cuánto se va a producir, en qué orden o
secuencia, cuánta materia prima es necesaria para esta producción, cuánto se debe ordenar
y cuántos recursos serán utilizados.

La Planificación de la producción, es parte de un proceso complejo que involucra la

planificación a varios lapsos de tiempo. El proceso comienza con el estudio del largo plazo
del mercado, que permite tomar decisiones estratégicas como la construcción de nuevas
plantas. El proceso de planificación de largo plazo se materializa en planes anuales,
conocidos como planificación agregada, una estimación de las capacidades de producción y
las demandas esperadas mes a mes. Los planes agregados se convierten, finalmente, en
programas detallados de producción, conocidos como Programas Maestros de Producción.

Planeación de la producción.

Es la función de la dirección de la empresa que sistematiza por anticipado los factores de

mano de obra, materias primas, maquinaria y equipo, para realizar la fabricación que este
determinada por anticipado, con relación: 

- Utilidades que deseen lograr.

- Demanda del mercado.

- Capacidad y facilidades de la planta.

- Puestos laborales que se crean.  

Es la actividad de decidir acerca de los medios que la empresa industrial necesitará para sus
futuras operaciones manufactureras y para distribuir esos medios de tal suerte que se
fabrique el producto deseado en las cantidades, al menor costo posible.

En concreto, tiene por finalidad vigilar que se logre:

- Disponer de materias primas y demás elementos de fabricación, en el momento

oportuno y en el lugar requerido.

- Reducir en lo posible, los periodos muertos de la maquinaria y de los obreros.

- Asegurar que los obreros no trabajan en exceso, ni que estén inactivos.

Piezas rotacionales y prismáticas

Las piezas rotacionales son cilíndricas o con forma de disco y una pieza prismática es una
pieza en forma de bloque o placa.
La longitud de la pieza es varias veces mayor que sus dimensiones transversales y estas
dimensiones transversales no difieren mucho entre sí.
Un prisma mecánico o pieza prismática es un modelo mecánico de sólido deformable,
usado para calcular elementos estructurales como vigas y pilares. Geométricamente un
prisma mecánico puede generarse al mover una sección transversal plana a lo largo de una
curva, de tal manera que el centro de masa de la sección esté en todo momento sobre la
curva y el vector tangente a la curva sea perpendicular a la sección transversal plana.
Podemos dar algunos ejemplos de elementos estructurales con forma de prismas
mecánicos:

- Un cilindro por ejemplo es una pieza prismática generada por un círculo que se
desplaza a lo largo de una línea recta vertical.
- Un tubo (curvado o recto) es una pieza prismática generada por una corona circular
moviéndose a lo largo de una curva suave.
- Una viga recta de sección transversal constante es geométricamente un prisma
mecánico.

Unidad II
Componentes de un robot
La estructura de un robot es el conjunto de elementos mecánicos que le dan forma y
soportan los demás elementos que lo componen. Los robots pueden mostrar muchos tipos
estructuras dependiendo del fin para el que estén diseñados: brazo robótico articulado,
vehículo para desplazamiento de cargas, paneles solares que siguen automáticamente al
Sol, etc...
Pero todos ellos están formados fundamentalmente por los siguientes componentes:
sensores, sistemas de control, actuadores, herramientas y elementos que suministran
energía.
SENSORES
Los sensores son los encargados de recoger la información del entorno y enviarla al sistema
de control para su procesamiento.
Los sensores se pueden clasificar en dos tipos dependiendo de la función que realicen.
Sensores externos. Son los que sirven para tomar datos del entorno del robot, como por
ejemplo, detectar objetos (finales de carrera, sensores infrarrojos y ultrasonidos), niveles de
iluminación (LDR), temperatura (NTC o PTC), etc.
Sensores internos. Sirven para controlar el propio funcionamiento del robot, como
velocidad de los motores, posición de elementos móviles, la fuerza ejercida, etc.
SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control son los encargados de analizar la informacion que les mandan los
sensores, tomar decisiones y dar ordenes para que las realicen los actuadores.
Estos sistemas de control pueden realizarse de dos formas:
Mediante un circuito electrónico que puede ser programable.Este sistema de control
permite construir pequeños robots móviles sin necesidad de cables de conexion con un
ordenador.
Mediante ordenador. Este es mas utilizado en máquinas que no realizan desplazamientos,
ya que la conexion por cable con el ordenador dificultaría su movilidad.
ACTUADORES
Son los elementos encargados de promocionar el movimiento a las articulaciones del robot.
Dependiendo de la forma en la que reciban la energía para realizar el movimiento, se puede
hacer la siguiente clasificación:
Actuadores eléctricos. Son los motores eléctricos que utilizan la energía eléctrica para el
que el robot ejecute sus movimientos. Se emplean para robots de tamaño mediano, que no
requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseñados para funcionar con
impulsion hidráulica.
- Los motores eléctricos de corriente continua se utilizan para proporcionar movimientos
giratorios en los que no se requiere mucha precisión.
- Los motores paso a paso permiten controlar de forma precisa el ángulo de giro del
motor,haciendo que el motor se coloque en un posición determinada.para el control de estos
motores se requiere un circuito electrónico de control o un ordenador.
Actuadores hidráulicos y neumáticos. Son los solenoides, formados por una bobina de
hillo de cobre esmaltado, en cuyo interior se mueve un núcleo de hierro cuando se hace
circular una corriente por el bobinado. Con los solenoides se consiguen movimientos
lineales cortos, y se pueden utilizar para enclavar o liberar determinadas partes móviles de
la máquina.
PINZAS Y HERRAMIENTAS
Los robots manipuladores suelen llevar algún dispositivo que se une a la miñeca del robot
para realizar una tarea determinada. Se pueden dividir en dos tipos: las pinzas, diseñadas
para la manipulación, transporte y unión de objetos, y las herramientas, cada una de ellas
diseñada para una función específica.
SUMINISTRO DE ENERGIA
Los robots son máquinas electromagnéticas; por lo tanto, todas ellas necesitan un
suministro de energía eléctrica, al menos, para el sistema de control. La energía eléctrica
también proporcionará alimentación para los motores eléctricos y electromagnéticos.
Si los robots constan de motores de explosión, será necesario disponer de un suministro de
gasolina o gasoil. Cuando el robot incluya actuadores hidráulicos o neumáticos, será
preciso dsiponer tambien de un suministro de aceite o de aire, respectivamente.

Clasificacion de los robots

Habitualmente se solían clasificar en dos tipos, de servicio e industriales:

 Los robots industriales: Los robots industriales son robots que se utilizan en un entorno
de fabricación industrial. Por lo general, éstos suelen ser articulaciones y brazos
desarrollados específicamente para aplicaciones tales como la soldadura, manejo de
materiales, unión de piezas, pintura y otros. También podríamos incluir algunos vehículos
guiados automáticamente.
 Los robots de servicio: Los japoneses están a la vanguardia en este tipo de robots. En
esencia, esta categoría se compone de cualquier robot que se utiliza fuera de una instalación
industrial, aunque pueden ser subdivididos en dos tipos principales: robots utilizados para
trabajos profesionales, y la segunda, robots que se utilizan para uso personal. La creación
del humanoide caminando llamado Asimo dio el impulso para varios otros. Hoy en día
tenemos robots para el cuidado de ancianos, de uso militar, levantar personas, incluso
robots que son capaces de jugar al futbol.

Dada la gran evolución y desarrollo de la robótica es necesario hacer una clasificación más
concreta, ya que estos son dos grupos muy amplios donde se podrían incluir otros
subgrupos mucho más pequeños. Veamos algunos:

 Robots domésticos o del hogar: Robots que se utilizan en el hogar. Este tipo de robots
incluye muchos dispositivos diferentes, tales como aspiradoras robóticas, limpiadores de
piscinas robótica, barrenderos, limpiadores de canalones y otros robots que pueden hacer
diferentes tareas. Además, algunos robots de vigilancia y telepresencia podrían ser
considerados como robots domésticos si se usan en ese entorno.
Robots médicos: Robots que se utilizan en la medicina y las instituciones médicas. En
primer lugar tenemos los robots de cirugía. Además, algunos vehículos guiados
automatizados y algunas máquinas para levantar personas también se pueden incluir dentro
de este tipo.

Robots militares: Los robots utilizados en aplicaciones militares. Este tipo de robots
incluye robots de desactivación de bombas, diferentes tipos de robots de transporte, aviones
de reconocimiento. A menudo, los robots creados inicialmente para fines militares pueden
ser utilizados en la búsqueda y rescate de personas y otros campos relacionados.

 Robots de Entretenimiento: Estos son robots que se utilizan para el entretenimiento. Esta
es una categoría muy amplia. Comienza con robots de juguete con simples movimientos y
termina con auténticos pesos pesados tales como brazos robóticos articulados usados como
simuladores de movimientos.

 Robots espaciales: Son los utilizados en el espacio. Este tipo incluiría robots utilizados en
la Estación Espacial Internacional, así como vehículos de Marte y otros robots que se
utilizan en el espacio.

 Robots Educacionales: Son especiales para enseñar robótica utilizado en escuelas de todo
el mundo. Seguidores de línea, Lego, sumo-bots y todos aquellos robots que son sólo para
el aprendizaje. Incluso hay robots que te enseñan a dibujar.

 Robots Humanoides: Robots con aspecto parecido al humano y que realizan tareas
propias de un ser humano, incluso expresando emociones.

Otra Clasificación puede ser en función del entorno de trabajo del robot:

 Robots Estacionarios: Estos robots son fijos en un lugar y no se pueden mover. Esta
categoría incluye robóticos brazos, máquinas-herramientas informáticas, y la mayoría de
los robots industriales.

 Robots De Suelo: Estos robots están diseñados para operar en la superficie de la tierra o de
otro planeta, y por lo general están subclasifican por su forma de transmisión del
movimiento: ruedas, pistas o piernas.

 Robots Submarinos: También conocidos como vehículos submarinos autónomos, estos

están diseñados para operar bajo el agua, y muchos de ellos a gran profundidad.

 Robots Aéreos: Son vehículos aéreos no tripulados e incluyen diversos tipos de máquinas
voladoras robóticas, incluyendo aviones y helicópteros.

 Robots de microgravedad: Los robots que han sido diseñados para funcionar en entornos
de baja gravedad, como la órbita terrestre.
También se pueden clasificar en función de su autonomía:
Teleoperados: Robots controlados a distancia y que necesitan ser controlados todo el
tiempo por un ser humano. Su control puede ser con cable o sin el. Un ejemplo serían los
drones o los robots para hacer operaciones.
Semi-automáticos: Tiene cierto grado de autonomía, pero siguen siendo controlados por
un ser humano. Un robot clasificador de paquetes podría ser semiautomático o incluso una
barrera para abrirse cuando se le introduce una tarjeta (parking de coches).
Automáticos: Estos robots pueden tomar sus propias decisiones sin la necesidad de un ser
humano. El más conocido últimamente podría ser el coche sin conductor.

Robot industrial
La definición más comúnmente aceptada posiblemente es la de la Asociación de
Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industry Association), según la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización

Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:

"Manipulador multifuncional reprogramable con varios

grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar
tareas diversas"

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente,

capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectoria variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca.
Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.

Un robot industrial de manipulación se entiende una maquina de manipulación

automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción
industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento"
En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la multifunción se
consiguen sin modificaciones físicas del robot.

Estructura
Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales
rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje

solidario al eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.

El conjunto de eslabones y articulaciones se

denomina cadena cinemática. Se dice que una cadena cinemática es abierta si
cada eslabón se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al
siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo
extremo final queda libre. A éste se puede conectar un elemento
terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso
general realizar una aplicación particular, que debe diseñarse específicamente
para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc.
El punto más significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT).
En el caso de una pinza, el punto terminal vendría a ser el centro de sujeción de la
misma.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categorías:

 Pinzas (gripper).- Se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de

trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad
de métodos de sujeción que pueden utilizarse, además de los métodos
mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos o más dedos. Estos
métodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujeción,
imanes, ganchos, y cucharas. 
 Herramientas.- se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se
exija al robot realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la
pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.

A los manipuladores robóticos se les suele denominar

también brazos de robot por la analogía que se puede establecer, en muchos
casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

Según la geometría de su estructura mecánica, un manipulador puede ser:

 Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se
lleva a cabo mediante articulaciones lineales.

Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales
para el movimiento en altura y en radio.

Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.

Esférico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.

Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores.

Es destacable la configuración SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm) Paralelo, posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales
concurrentes.

Unidad III
Metodos de ensamblaje
Selección Métodos de Ensamble
Existen solamente 2 métodos de ensamble,
Método manual: es aquel en donde la mano del hombre literalmente es parte del
ensamblado del artículo.
Método mecánico: es aquel en el que la parte involucrada en el ensamblaje es una
maquina.
Hay diversos sistemas automatizados para realizar operaciones de ensamble mecánico,
entre ellos están:
• Máquinas de propósito especial
• Sistemas programables.
Las máquinas de propósito especial generalmente consisten en una serie de estaciones de
trabajo, en las cuales se añaden partes y/o se ejecutan operaciones de unión.
Los sistemas de ensamble programables se utilizan para producir una variedad limitada de
ensambles distintos. Con frecuencia se emplean robots industriales, ya seacomo estaciones
de trabajo bajo múltiples o como un robot único en una estación.
Para facilitar el ensamble automatizado se siguen estos puntos:
a) Usar la modularidad en el diseño de productos
b) Reducir la necesidad de que se manejen varios componentes a la vez
c) Limitar las direcciones requeridas de acceso
d) Componentes de alta calidad
e) Usar ajustes de agarre automático

Diseño a tomar en cuenta para realizar un ensamblaje

Diseño para ensamble ( DPE ) es un proceso por el cual los productos están diseñados
considerando la facilidad de ensamble, durante el armado. Si un producto contiene menos
piezas, se necesita menos tiempo para montar, reduciendo así los costes de montaje.
Además, si las partes están provistas de características que hacen que sea más fácil de
agarrar, mover, orientar e insertar, esto también reducirá el tiempo costes de montaje. La
reducción del número de piezas en un conjunto tiene el beneficio añadido de reducir el
costo general total de partes en el producto. General son estos factores los que producen los
principales beneficios de costos de la aplicación de diseño para ensamble.
Ejemplos de diseño para ensamblajes
Dos notables ejemplos de buen diseño para ensamble son el Sony Walkman y el reloj
Swatch. Ambos fueron diseñados para el ensamble totalmente automatizado. La línea
Walkman fue diseñado para "ensamble vertical", en el que las piezas se insertan en una
recta que sólo se mueve hacia abajo. El sistema de montaje de SMART Sony, que se utiliza
para ensamblar productos de tipo Walkman, es un sistema robótico para el ensamble de
pequeños dispositivos diseñados para el montaje vertical.
El IBM Proprinter utilizó las reglas de diseño para ensamble automatizado (DPAa). Estas
reglas DPAa ayuda a diseñar un producto que se puede ensamblar automáticamente con
robots, pero son útiles incluso con productos ensamblados por el ensamblaje manual.

Guías para realizar el diseño de un ensamblaje

El presente artículo vemos cómo, a través del diseño, podemos mejorar el proceso de
montaje con los consiguientes beneficios de tiempo y dinero.

En primer lugar, definimos los objetivos a alcanzar:

Design for Assembly plantea diseñar los productos buscando la reducción de costes en el
ensamblaje.

Los factores que intervienen en dicho coste son:

- Número de piezas a ensamblar: además de su transporte y gestión, suponen mayor número
de operaciones.
- Variedad de piezas distintas: Su gestión, almacenaje, colocación y preparación en los
puestos de montaje aumentará la complejidad proporcionalmente a la variedad.
- Herramientas necesarias para el montaje: repercute, en primer
lugar, el número de operaciones con las mismas y su variedad, el empleado perderá tiempo
y por tanto dinero si ha de estar cambiando los cabezales de una herramienta o buscando la
que necesita. Y en
segundo lugar el gasto que conlleve el uso de dicha herramienta: en caso de
destornilladores eléctricos etc, se incurre en gastos de energía.
- Personal necesario: si la dificultad del montaje requiere dos personas por producto en
lugar de una se está multiplicando por dos el precio de la mano de obra para el montaje y
dificultando la organización del mismo.
- Utillaje: si el producto requiere la realización de un utillaje para su montaje se incurrirá en
los gastos que conlleve su fabricación.

Para a continuación definir qué puede hacer el diseño industrial para satisfacerlos:
− 1.- Usar componentes normalizados, como por ejemplo en el caso de tornillería, es de
especial importancia ya que evitará problemas a la hora de encontrar herramientas.
− 2.- Seleccionar componentes, especialmente de unión, iguales o similares. Por ejemplo
si seleccionamos toda la tornillería con la misma cabeza solo se utilizará un
destornillador.
− 3.- Si es posible, diseñar productos que pueda montar el cliente, en cuyo caso se
deberán tener en cuenta las dos premisas anteriores y proveer en su caso las
herramientas.
− 4.- En caso de utilización de adhesivos seleccionar materiales adecuados para
adhesivos rápidos
− 5.- Sustituir las operaciones de unión que requieran manipulación y material (tornillería,
adhesivos...) por uniones a presión, por ejemplo, utilizando pestañas.
− 6.- En caso de uniones fijas debe tenerse en cuenta la vida del producto, que éstas
uniones permitan la correcta recarga, cambio de pilas, reparación, revisión,
actualización...
− 7.- Crear módulos de montaje dentro del producto, es decir, diseñar subensamblajes.
− 8.- Crear elementos y uniones simétricas para facilitar la labor de colocación y
compresión por parte del montador. En caso de que no sea posible, mediante marcas o
guías de color, etc. pueden darse indicaciones sobre cómo se monta el objeto.
− 9.- Utilizar también códigos de color o marcas para diferenciar piezas de simétrica y
forma similar.
− 10.- En caso de productos grandes, intentar localizar las uniones en el menor número
de zonas posibles. Con ello conseguiremos que el montador reduzca el número de
cambios de posición en la mesa.