Instituto Tecnológico de Celaya

Departamento de Ingeniería Mecatrónica

Práctica 2, Máquinas de CD.

Herrera Arroyo Raul Omar, 17030628@itcelaya.edu.mx

García Ramírez Sergio, 17030476@itcelaya.edu.mx

López Molina Edgar, 17037007@itcelaya.edu.mx

Introducción

Las máquinas de CD son generadores que que el de un motor de CA de tamaño

convierten energía mecánica en energía
eléctrica de CD y motores que convierten
energía eléctrica de CD en energía mecánica,
esta máquina convierte los voltajes internos de
CA en voltajes de CD en sus terminales.
Puesto que a este mecanismo se le llama
conmutador, a la maquinaria de cd también se
le conoce como maquinaria de colector o de
conmutación, figura 1.
comparable, además un motor de CD puede
operar a velocidades que no puede alcanzar un
motor de CA.
Trabajan bajo la ley de inducción, que indica
que debe de existir movimiento relativo entre
el campo magnético y el conductor. En el caso
específico de las máquinas rotativas de CD, el
campo magnético se mantiene fijo, mientras el
conductor se mueve, figura 2.

Figura 1. Motor CD.

Figura 2. Distribución de fuerzas por la

Un motor de CD es capaz de desarrollar un par inducción de campos.
de arranque varios órdenes de magnitud mayor
Los motores de CD se clasifican de acuerdo
con el tipo de conexión de sus devanados,
estos se pueden conectar en derivación (shunt),
serie o tener fuentes de excitación
independientes. De acuerdo con el tipo de
conexión que se emplee los valores de las
inductancias y resistencias en su modelo
equivalente tendrán un comportamiento
distinto.
El motor Shunt se caracteriza por tener
conectadas en paralelo sus dos bobinas, por lo
tanto, la armadura como el campo son
alimentados por el mismo voltaje. La corriente
de armadura se incrementa para satisfacer la
demanda del aumento de carga. Aumenta la
caída de voltaje a través de la resistencia de
armadura. Para un voltaje de fuente fija, la
FEM disminuye. Puesto que la fuente es fija el
flujo será constante y la disminución de la
FEM se compara de un decrecimiento en su
velocidad.
Como el voltaje en las terminales puede ser
muy alto, la resistencia del circuito del campo
también debe ser alta con objeto de mantener
su pérdida de potencia en el mínimo haciendo
que la corriente del campo sea pequeña. Así, el
devanado del campo shunt tiene un gran
número de vueltas para generar suficiente
FEM, y de un conductor relativamente delgado
para que la resistencia sea grande.
Se muestra un diagrama que simplifica el
modelo del motor Shunt (figura 3).
Figura 3. Modelo Motor Shunt.
El motor Serie se caracteriza por tener
conectadas en serie sus dos bobinas, debido a
que el devanado de campo se conecta en serie
con el devanado de armadura, la corriente del
devanado es igual a la de la armadura. Al
ignorar la reacción de armadura resulta en una
corriente efectiva del campo igual a la
corriente de armadura. Por lo tanto, el torque
aumenta exponencialmente.
Es notable que la velocidad es inversamente
proporcional a la corriente del motor por lo
tanto al trabajar con cargas demasiado bajas o
sin ellas la velocidad tenderá a aumentar
estrepitosamente.
Se muestra un diagrama que simplifica el
modelo del motor Serie (figura 4).
Figura 4. Modelo motor Serie.
El motor de excitación independiente se
caracteriza por tener conectadas las bobinas de
armadura como de campo de manera
independiente teniendo una fuente de voltaje
para cada uno de ellos.
Su comportamiento es similar al motor Shunt,
pero con una mayor estabilidad. La necesidad
de dos fuentes de alimentación para funcionar
hacen que éste tipo de conexión sea poco
práctico.
Se muestra un diagrama que simplifica el
modelo del motor de excitación independiente
(figura 5).
 Se comenzó por la medición del torque
desarrollado a una velocidad variable (de 100
a 2000 rpm en aumentos de 100 rpm). Esta
prueba se realizó sin corriente de campo
aplicada y aproximadamente con 98
miliamperes de corriente de campo aplicada.

Conociendo el torque desarrollado se puede

calcular la potencia desarrollada y la fricción
viscosa.

Estos resultados se muestran en la tabla 1

Figura 5. Modelo Motor de excitación
independiente.

Desarrollo y resultados

Para esta práctica se extrajeron algunos de los

parámetros de un motor de excitación
independiente en el laboratorio, auxiliándose
de los aparatos necesarios con explicación Calculando una fricción viscosa promedio y
previa de su funcionamiento y correcto uso, se dividiendo esta entre el tiempo que le toma al
pudo realizar la medición de ciertos motor reducir su velocidad un 73% una vez se
parámetros pertinentes para la extracción de des energiza (tao) de aproximadamente 1.75
todos los datos necesarios. segundos, se obtiene el torque necesario para
vencer la fricción J como muestra la tabla 2
Se realizaron tres pruebas a un motor
preseleccionado, el cual posee características
versátiles para facilitar su trabajo y sus
mediciones, las pruebas realizadas fueron a
fricción y por pérdidas de fricción para poder
determinar la fricción en función de la
velocidad del motor además de medir el torque
aplicado y la corriente. También la relación
entre la corriente efectiva la FEM inducida
apoyándonos en tener la armadura abierta y
usarlo como generador nos es posible generar
la curva de histéresis. La prueba siguiente es la
aplicación de voltaje constante evitando la
inducción a la armadura de modo que es
posible inhibir el efecto de las inductancias, se
miden las potencias y resistencias. Por último
se hace la prueba de inercia dejando frenar el
motor desde cierta velocidad.
 fórmula P=I2R se obtiene el valor de las
resistencias de armadura y campo.

Para corroborar los datos de medición y poder

generar un modelo útil a fin de poder estudiar
no solo un caso o llevar a la necesidad de
realizar más pruebas en el motor, se utilizó el
software Matlab y su extensión Simulink, para
construir un modelo en función de todos los
parámetros medidos y obtenidos con apoyo de
Excel.

Se realizó el script del siguiente código para

precargar los datos obtenidos.

clc;
clear all;
Rf=2080;
Ra=17.34438741;
La=0.412332311;
Lf=107.7304913;
Se calculó la relación entre la corriente de wg=[100*2*pi/60:100*2*pi/60:2000*2*
campo efectiva y la fem generada. pi/60];
w_g=1000*2*pi/60;
B=[0.010504226 0.00596831
Para esto se realizaron dos mediciones de la
0.004456338 0.003580986
fem generada por el estator a velocidad 0.003055775 0.002705634
constante, una medición ascendente y otra 0.002421429 0.002178433
descendente para aproximar el 0.001989437 0.00183824
comportamiento de la FEM generada en 0.001714533 0.001611444
relación a la corriente de campo efectiva y la 0.001487487 0.00139829
relación Kaø con la corriente de campo 0.001464225 0.001387632 0.00132005
efectiva como se muestra en la tabla 3. 0.00114061 0.001093143
0.001062359];
J=0.0014;
vf=186.2;
va=186.2;
dm=0;
N=500;
Ea_g=[3.1 9.1 17.28 23.32 31.2 38
46.1 52.7 59.25 65.3 70.3 75.9 80.2
83.9 87.35 90 92.3 94.7 96.4];
ifet=[0:0.005:0.09];
Se aplicó un voltaje de 122 V a las mallas de
armadura y campo, las cuales disipan una Además en Simulink se plantearon las
potencia de 10.5523253 W y 0.01872 W con ecuaciones para la generación de los
corrientes de 0.781 A y 0.003 A parámetros deseados, en primer lugar se
respectivamente, por lo que aplicando la modeló la ecuación de la malla para el motor:
 ia = 1
La ∫(va − Ra ia − E a ) dt
Teniendo el bloque mostrado en la figura 6.

Figura 8. Bloque de parte mecánica

programado.

Fue necesario también procesar la reacción de

Figura 6. Bloque de la ecuación de la malla de armadura obedeciendo a la siguiente ecuación:
armadura programado.
dm
if e = if a − N if a
Seguido a esto, se estableció la construcción
del bloque para la ecuación de la malla del Una vez armado el bloque el resultante es
campo: mostrado en la figura 9.

if a = 1
Lf ∫(vf − Rf if a ) dt
Teniendo armado el bloque exhibido en la
figura 7.

Figura 9. Bloque de reacción de armadura

programado.
Figura 7. Bloque de la ecuación de la malla
del campa programado.
Después fueron agregados los bloques que
realizaban el cálculo entre la relación de las
Se prosiguió con el planteamiento de la parte
constantes de la curva de magnetización, la
mecánica del motor, rigiéndose por la
velocidad del motor, y el torque desarrollado
siguiente expresión:
por este:

ω= 1
J ∫(T d − B ω − T L ) dt E a = ka ϕ ω
Ea
Resultando el bloque mostrado a continuación
ka ϕ = ω
(figura 8). T d = k a ϕ ia
Bloque obtenido de estas ecuaciones es
mostrado en la figura 10.
Figura 10. Bloque de constantes programado.
Finalmente para la construcción de nuestro
simulador en Simulink fueron añadidos
bloques para mostrar las gráficas pertinentes
(figura 11).
Figura 11. Bloque de gráficas a mostrar.
Una vez armado y verificado su
funcionamiento se configuró a conveniencia
los parámetros de simulación para que la
obtención de gráficas fuera la adecuada y se
procedió a realizar las pruebas de simulación
con el software.
Prueba de velocidad al arranque y cambio de
cargas.
Cuando recién encendemos el motor AC, la
velocidad que hay en el rotor es de cero, sin
embargo, en cuanto se supera la inercia del
rotor, la velocidad incrementa muy rápido,
hasta llegar a un punto límite y después baja
hasta el punto donde se estabiliza, de igual
manera la corriente de armadura también tiene
un comportamiento similar.
Las pruebas que hicimos en el motor shunt que
se encuentran en el laboratorio, nos dieron
como resultado la siguiente información (tabla
4).
Como se puede ver, con un voltaje en sus
terminales de 220 volts, la velocidad cuando
ya se estabilizó el rotor es de 2090 RPM con
245 mA de corriente, siempre y cuando que el
torque aplicado sea de 0 Nm.
Al utilizar la simulación hecha en Simulink, se
obtuvo la siguiente gráfica (figura 12) con los
valores de entrada de 220 V en las terminales
y con un torque de carga de 0 Nm:
Figura 12. Corriente de armadura sin carga.
Como se puede observar en la gráfica, el valor
arrojado es de 243 mA en la corriente de
armadura, por lo que se puede decir que es un
valor muy aceptable para la simulación contra
la experimentación.
Para la velocidad en el motor se tiene la
siguiente gráfica (figura 13):
Figura 13. V
​ elocidad del rotor, en rd/seg.
Como se puede observar en la gráfica la
velocidad que hay en el rotor al momento de
estabilizarse es de 222.2 rads/seg que
convertido a RPM da un valor de 2121.8537
RPM que a comparación de las 2090 RPM que
nos marcó el medidor del laboratorio los
resultados se parecen mucho.
Para la simulación de cargas en el eje se
tomará el valor de 0.1 N*m en el eje después
de 1 segundo de haber arrancado, con un
voltaje en las terminales de 210 volts.
La gráfica obtenida de la corriente de
armadura es la siguiente (figura 14):
Figura 14. Corriente de armadura con un
torque aplicado de 0.1 Nm.
Como se puede ver la corriente con ese voltaje
en las terminales, sin carga es de 234.1 mA,
sin embargo, al ponerle a carga, este amperaje
sube a 339.1 mA.
La gráfica de la velocidad de muestra a
continuación (figura 15):
Figura 15. Velocidad angular con un torque
aplicado de 0.1 Nm.
Se puede observar que al momento de en el
que se le aplica un torque de carga, la
velocidad angular del motor disminuye al
mismo momento en que la corriente de
armadura aumenta, con lo cual el modelo
cumple con lo visto en clase.
De la misma manera se observa que la
velocidad registrada en el motor después de
que se puso la carga fue de 213.5 Rads/seg lo
cual es 2038.77 RPM, que es un valor muy
cercano al valor obtenido de manera práctica.
Otro valor que se tomará para el análisis será
un toque aplicado de 0.2 N*m, que se aplicará
un segundo después del arranque y con un
voltaje en las terminales de 200 volts.
Las gráficas pertinentes a este caso son (figura
16):

Figura 18. Gráficas obtenidas para una carga

de 0.5 Nm.

Para hacer más dinámico este reporte, se

presenta una tabla (5) de comparativa con los
valores obtenidos en la simulación, contra los
valores obtenidos en la prueba de laboratorio.
Figura 16. Gráficas del motor shunt con una
carga de 0.2 Nm.

Como se puede observar el comportamiento es

muy similar a cuando tenía una carga de 0.1
Nm, sin embargo, esta vez las curvas que se
generan al momento del cambio son más
pronunciadas, y los valores finales que se
obtuvieron son más grandes (figura 17 y 18). Conclusiones
Figura 17. Gráficas obtenidas con la

Referencias

simulación para una carga de 0.35 Nm.