PROBLEMA

En el siguiente mecanismo, la velocidad angular de 2 es 10 rad/s (sentido anti

horario).Elemento 4 rueda sobre el sector circular fijo. Para la posición mostrada, por el
método del movimiento relativo, usando las ecuaciones vectoriales y respectivos polígonos,
determinar las velocidades y aceleraciones de los puntos de transferencia (en m/s y m/s2
respectivamente), así como las velocidades y aceleraciones angulares de los elementos (en
rad/s y rad/s2 respectivamente).Kc=0.005

SOLUCIÓN

DATO: Kc= 0.005

SEA:

(O 2 A ¿=20 mm ( V A ) =( O 2 A ) O2 A=( O2 A ) x k c

m VA
V A =w 2∗O2 A V A =1 k=
s v m
s
(V ¿¿ A)=0.05 ¿
mm

V B =⃗
⃗ V A +⃗
V BA=⃗
V P +⃗
V BP……………………………….b

b y p son imágenes de 4……………………………………c

V D= ⃗
⃗ V c +⃗
V DC ……………………………………………………d
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven con la ayuda del polígono de velocidades.

DEL POLIGONO DE VELOCIDADES

m
(V B ¿=18.7942 mmV B=( V B ) x k v V B=0.94
s
m
V BP =V B V BP =0.94
s
m
(V BA ¿=16.9265 mm V BA =( V BA ) x k v V BA =0.846
s
m
(V C ¿=11.7789 mmV C =( V C ) x k v V C =0.589
s
m
(V D ¿=5.6995 mm V D=( V D ) x k v V D =0.285
s
m
(V DC ¿=6.4752 mmV DC =( V DC ) x k v V DC =0.324
s

VELOCIDADES ANGULARES

Se definen previamente las dimensiones de los elementos

( AB )=25 mm AB=( AB ) x k c AB=0.125 m

( PB )=35 mm PB=( PB ) x k c PB=0.175 m

( CD )=35 mm CD=( CD ) x k c AB=0.175 m

( ρ 4)=20 mm ρ4= ( ρ4 ) x k c ρ 4=0.1 m

( ρ1 )=20 mm ρ1=( ρ1 ) x k c ρ1=0.1 m

 −V BA rad
w 3= =−6.771
AB s
V BP rad
w 4= =5.37
PB s
−V DC rad
w 5= =−1.85
CD s

ANALISIS DE ACELERACIONES:

Del elemento 2, se conoce su velocidad angular (en este caso constante) y su aceleración
angular ( 2  0 rad/s 2 )

Por tanto:
2 
   
an A  2  O2A at A  2 O2A at A  0 aA an A  at A

m
an A 2
 
s
Sea: anA   O2A Ka  Ka  0.5
 anA ( mm)


 
  
 
        
aB aA  aBA ====> aB aA  an BA  at BA aP  an BP  at BP ====> b
== ==== ------- == ==== ------

an BA
an BA  3  AB
2
 anBA  Ka
 anBA  11.46 ( mm)

1 4 aP
2
aP  4 
4  1
  aP 
Ka
 aP  8.074 ( mm)

an BP
an BP  4  PB
2
 
anBP 
Ka
 anBP  10.092 ( mm)

El punto c, se determina por imágenes a partir de los puntos p y b que representan las
imágenes de P y B.


  
         
aD aC  aDC ====> an D  at D aC  an DC  at DC ====> d
=== ----- == === ------

an D  0
an DC
an DC  5  CD
2
 anDC  Ka
 anDC  1.198 ( mm)
DEL POLIGONO DE ACELERACIONES

m
(a B ¿=24.1737 mm a B =( a B ) x k a a B=12.087
s2
m
(at BA ¿=5.9869 mm at BA=( at BA ) x k a at BA =2.993
s2
m
(at BP ¿=26.9282mm at BP =( at BP ) x k a at BP =13.464
s2
m
(a C ¿=19.108 mm aC =( aC ) x k a aC =9.554
s2
m
(a D ¿=8.7892 mm aD =( a D ) x k a a D=4.395
s2
m
(at DC ¿=11.1928 mm at DC =( at DC ) x k a at DC =5.596
s2
ACELERACIONES ANGULARES

at BA rad
α 3= =23.948 2
AB s
at BP rad
α 4= =76.938 2
PB s
−at DC rad
α 5= =−31.79 2
CD s

PROBLEMA

Resuelve el siguiente problema usando el método de aceleración normal - HIRSCHHORN

DATOS:
Dimensiones del mecanismo
 O 2 A=4∈¿
BC=24 ∈¿
ω 2=11 rad /s

k C =4 ∈ ¿ =0.32∈¿ mm ¿
12.5 mm
SOLUCION:
a) VELOCIDADES
Consideramos como eslabón conductor alternativo el eslabón 6, cuyos parámetros de
entrada supuestos son v 6dirigido hacia la izquierda concordante con el sentido de ω 2y
a 06a partir del cual construimos el diagrama de velocidades con k v arbitrario definido
por:

oc=50 mm
⃗v B=⃗v C +⃗v B/ C Permite hallar: b

Por imágenes determinamos luego a 4

⃗v A =⃗v A + ⃗v A / A
4 4 Permite hallar: a
Del polígono de velocidades y el eslabón dato:

oa=34.64 mm v A =ω 2∗O2 A v A =40∈¿ s

vA ¿ /s
k v= k v =1.155
oa mm

o a4=30.055mm v A =o a4∗k v
4
v A =34.706 ∈¿ s
4

a a 4=30.858 mm v A / A =a a 4∗k v
4
v A / A =35.633∈¿ s
4

ob=10.869 mm v B=ob∗k v v B=12.551∈¿ s

oc=50 mm vC =oc∗k v vC =57.737∈¿ s

bc=51.167 mm v B /C =bc∗k v v B /C =59.084 ∈¿ s

b a 4=30.425 mm v B / A =b a 4∗k v
4
v B / A =35.133∈¿ s
4

De donde se determinan las velocidades angulares:

v B /C
ω 4= ω =2.51rad /s v 6=v C v 6 =57.737∈¿ s
BC 4

b) ACELERACIONES:
Se construye un Diagrama Auxiliar de Aceleraciones (D.A.A.), sobre la base del
eslabón conductor alternativo (6), cuyo parámetro de entrada supuesto es falso (º)

a 06=0∈¿ s 2 α 2=0rad / s 2

a 0C =a06 Permite hallar: (c 0)

¿ /s 2
Definimos: k a=5
mm
a⃗ 0B= ⃗a0C + ⃗anB /C + ⃗atB /C Permite hallar: (b 0)

n v B /C 2 n 2
a⃗ B /C = a⃗ B /C =148.324∈¿ s
BC

a⃗ nB /C n '
a⃗ n'B /C = ⃗a =29.665∈¿ s 2
k a B /C
Por imagen se halla a 4:
0

a⃗ 0A = ⃗anA + ⃗atA
4 4 4

a nA =12.1734∗k a anA =60.867∈¿ s2

4 4
Se construye el Diagrama Verdadero de Aceleraciones (D.V.A.), partiendo desde el
elemento conductor original, de acuerdo a las siguientes ecuaciones vectoriales:

a⃗ A =⃗a A + ⃗a A / A
4 4

a⃗ nA = ⃗anA + ⃗atA + ⃗arcA / A + ⃗artA / A

4 4 4 4

v A2 n
a nA = a =400∈¿ s2
O2 A A

a nA n '
a = a A =80∈¿ s 2
n'
A
ka

a rcA / A =2∗ω4∗v A / A a rcA / A =178.904∈¿ s2

4 4 4

rc '
arcA / A rc '
a A /A4 = 4
a A / A =35.781∈¿ s 2
ka 4

Luego se pasa al punto C o B, cuyas trayectorias se conocen, en este caso, optamos

por el punto B:

a⃗ B=⃗a A + ⃗aB / A
4 4

a⃗ B= ⃗a A + ⃗anB / A + a⃗ tB / A
4 4 4

v B/ A 2 n
a nB / A = 4
a =88.193∈¿ s2
4
B A4 B/ A 4

n'
anB/ A n '
a B/A4 = 4
a =17.639∈¿ s2
ka B / A 4

a B=27.132∗k a a B=135.66∈¿ s2
Luego por imágenes, determinamos: c
Del polígono de aceleraciones, se determinan las aceleraciones tangenciales que
definirán las aceleraciones angulares:

a tB / A =5.1909∗k a atB / A =25.954∈¿ s2

4 4

atB / A
α 4= 4
α =1.854∈¿ s2
B A4 4

a C =14.8322∗k a aC =74.161∈¿ s 2

PROBLEMA N°03:
Datos del problema:
O2O4=1.5in=3.81cm O4B=3in=7.62cm
O2A=5in=12.7cm BC=12in=30.48cm

POLIGONO DE VELOCIDADES:
SOLUCION:

Sea V A ⊥ O 2 A2

A1, A3 A puntos coincidentes

Ec. Euler:
VA 3=⃗
⃗ VA 2+⃗
VA 3 A 2
// TRAYECTORIA A3
VA 4 =⃗
⃗ VA 2 +⃗
VA 4 A2
Punto B:
V B ⊥ O4 B

VC =VB+VCB
//TRAYECTORIA C ⊥ CB

VA 4 A 2=VA 2−VA 4

DEL DIAGRAMA: oa=2cm; ob=0.9cm; bc=0.3cm; O4o=0.5 cm

6 rad
Del dato: w2=
s
Vc=vc.k2
10cm/s=1cm.k2 →k2=10
VA=oa.k2=2.10=20cm/s
VB=OB.K2=0.9.10=9cm/s
VBC=bc.k2=0.3.10=3cm/s
VA4=O4o.k2=0.5.10=5cm/s
Para las velocidades angulares:
W2=6 rad/s
W3=w4=VB/(O4B) =9/5.4=1.667rad/s
W5=0.273 cm/s
W6=0
Calculo de aceleraciones:

n VA 2 202 2
aA = = =44.44 cm/ s
O2 A 2 9

n a An 44.44
a A =2 cm →k 3= = =22.22
a An 2

a A 4n +a A 4t =a A 2n +a A 2t +a A 4 A 2n +a A 4 A 2t + a A 4 A 2C

n 52 cm
aA 4 = =2.32 2
10.8 s
cm
a A 4 A 2C =2 w 4. VA 4 A2=2 ( 2.1677 ) ( 15.9 )=50.01
s2

n VA 4 A 22 152 cm
aA 4 A 2 = = =20.45 2
A 4 A 2 11 s

Para B por imágenes:

a C =⃗
⃗ a B +⃗
aCB

a C n+ aC t =aCB−n +aCB−t

n VCB 2 32 cm
a CB = = =0.82 2
CB 11 s

Tenemos:
 cm
a c =ac . k 3=2.5 ( 22.22 )=55.55
s2
cm
a b=ob . k 3=5.7 ( 22.22 )=126.654
s2
cm
a a 4=( o a 4 ) k 3=7.7 ( 22 )=171.094
s2