Manual Raven para Kambio Corp

Raven B
Sistema Mini-UAV
Manual del Operador
Rev B
Febrero 2008
KAMBIO CORPORATION
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Bogotá - Colombia
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contiene información sujeta a leyes internacionales de tráfico de artículos de defensa (ITAR-
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transmitida a personas ajenas dentro o fuera de los Estados Unidos sin la adecuada
autorización de exportación. Los infractores de ITAR estarán sujetos a multas penales y civiles
bajo el titulo 22 U.S.C. Sección 2778. Con la aceptación de este documento, el receptor
reconoce sus responsabilidades bajo la ITAR. El receptor debe incluir este aviso en cualquier
reproducción parcial del presente documento.
Raven B Febrero 2008
CONTROL DE CONFIGURACIÓN
Fecha de publicación: 08/02/08
Revisión ECO # Descripción Fecha
A S-05104 Publicación Inicial 8/01/2008
Ampliación de contenidos de mantenimiento,

B S-05231 solución de problemas, procedimientos de 8/02/2008
Emergencia; Revisión general/ actualización
NOTA IMPORTANTE
Este manual es una traducción al español del manual original del fabricante en inglés
realizada por la empresa Alfa Bravo Servicios Aeronáuticos. En caso de discrepancia entre
la información mostrada en este manual y la información del manual original, prevalece la
información del manual original del fabricante.
Revisión de la traducción: A
Fecha de la traducción: 13 de marzo de 2009
51597 Rev. B – Rev. Traducción A A

PÁGINA INTENCIONADAMENTE EN BLANCO
51597 Rev. B – Rev. Traducción A B

AVISOS DE SEGURIDAD
Las palabras clave WARNING (PELIGRO), CAUTION (PRECAUCIÓN) y NOTE

(OBSERVACIÓN) se utilizan para identificar la seriedad del nivel de riesgo. Estas palabras
clave son utilizadas en todo este documento para enfatizar la información crítica. Lea y
siga las instrucciones para asegurar la seguridad del personal y prevenir daños en el
producto. Las palabras clave están definidas a continuación:
WARNING (PELIGRO)
Procedimiento, práctica o condición, etc. que puede resultar en

lesiones o muerte si no se sigue cuidadosamente.
CAUTION (PRECAUCIÓN)
Procedimiento, práctica o condición, etc. que puede dañar el equipo si

no se sigue cuidadosamente.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Procedimiento, práctica o condición, etc. que es esencial enfatizar.
51597 Rev. B – Rev. Traducción A I

51597 Rev. B – Rev. Traducción A II

ÍNDICE
1. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA RAVEN B ...................................... 1

1.1 Introducción ................................................................................................. 1
1.2 Especificaciones del Sistema ..................................................................... 1
1.3 UAV (Vehículo Aéreo) .................................................................................. 3
1.4 Cargas Útiles (Cámaras) ............................................................................. 5
1.4.1 Carga Útil EO .......................................................................................... 5
1.4.2 Carga Útil IR............................................................................................ 6
1.5 Estación de Control de Tierra (GCS) .......................................................... 9
1.6 Terminal de Video Remoto (RVT) ............................................................. 11
1.7 Baterías y Cargadores del UAV ................................................................ 11
1.7.1 Batería Recargable ............................................................................... 11
1.7.2 Cargador Universal de Batería .............................................................. 11
1.8 Batería Recargable GCS/RVT ................................................................... 12
2. MONTAJE Y DESMONTAJE DEL SISTEMA ................................13

2.1 Ensamblaje del UAV .................................................................................. 13
2.2 Ensamblaje de los Sistemas GCS/RVT .................................................... 19
2.3 Desmontaje del UAV .................................................................................. 23
2.4 Desmontaje de GCS/RVT .......................................................................... 24
2.5 Procedimiento de Carga de Baterías ....................................................... 25
2.5.1 Componentes del Sistema .................................................................... 25
2.5.2 Indicadores de Estado........................................................................... 26
2.5.3 Carga de Baterías ................................................................................. 27
2.5.4 Carga de las Baterías del UAV ............................................................. 28
2.5.5 Carga de las Baterías GCS ................................................................... 29
3. INTERFACE DE OPERADOR DE GCS .......................................131

3.1 Funciones del Controlador ....................................................................... 31
3.1.1 Configuración con Controlador y Ordenador Portátil. ............................ 32
3.1.2 Configuración de Control Dual .............................................................. 32
3.1.3 Configuración de Controlador Simple.................................................... 32
3.1.4 Puertos de la Unidad Hub ..................................................................... 32
3.2 Botones del Controlador Manual.............................................................. 33
3.2.1 Throttle Switch (Conmutador de Aceleración) ....................................... 35
3.2.2 Joystick ................................................................................................. 36
3.3 Pantallas (Displays) ................................................................................... 38
3.3.1 Pantalla Estándar .................................................................................. 38
51597 Rev. B – Rev. Traducción A III

3.3.2 Pantallas de Menú ................................................................................ 42

3.3.3 Pantalla de Menú Principal.................................................................... 42
3.3.4 Selección de Modo ................................................................................ 42
3.3.5 Submenú de Modificación de Ruta (Reroute) ....................................... 45
3.3.6 Submenú de Misión............................................................................... 46
3.3.7 Submenú LOL (Perdida de Señal) ........................................................ 54
3.3.8 Submenú de Radio................................................................................ 56
3.3.9 Submenú de Video ................................................................................ 63
3.3.10 Submenú Hub ..................................................................................... 64
3.3.11 Submenú de Pantalla .......................................................................... 65
3.3.12 Submenú de Opciones ........................................................................ 72
3.3.13 Submenú de BEACON (Balizas) ......................................................... 73
3.3.14 Submenú de Control de Cámara ......................................................... 73
3.3.15 Botón de Captura de Imagen .............................................................. 75
3.3.16 Modo Visionado (REPLAY DISPLAY) ................................................. 75
3.4 Pantallas de Aviso ..................................................................................... 76
3.4.1 Mensajes de Aviso del Controlador ....................................................... 76
3.4.2 Aviso de Voltaje de Batería Bajo ........................................................... 77
4. OPERACIONES BÁSICAS DE VUELO .........................................79

4.1. Procedimientos Pre-vuelo ........................................................................ 79
4.1.1 Antes de la Salida ................................................................................. 79
4.1.2 Inspección de Campo y Configuración .................................................. 80
4.1.3 Chequeos Pre-Vuelo ............................................................................. 80
4.2 Lanzamiento ............................................................................................... 85
4.3. Volando una Misión .................................................................................. 87
4.4. Aterrizaje, Recuperación e Inspección ................................................... 87
4.4.1 Aterrizaje con Autoaterrizaje ................................................................. 89
4.4.2 Opciones de Autoaterrizaje ................................................................... 90
4.4.3 Aterrizaje No Intencionado .................................................................... 91
4.5 Procedimientos Post-Vuelo ...................................................................... 91
5. OPERACIONES AVANZADAS Y PLANIFICACIÓN ......................93

5.1 Planificación Básica de Misión ................................................................. 93
5.1.1 Consideraciones de la Misión ............................................................... 93
5.1.2 OPORDs ............................................................................................... 96
5.2 Gestión de Espacio Aéreo ........................................................................ 97
5.2.1 Operaciones SUAV ............................................................................... 97
5.2.2 Plan de Control del Espacio Aéreo (ACP: Airspace Control Plan) ........ 98
51597 Rev. B – Rev. Traducción A IV

5.2.3 Orden de Tarea Aérea (ATO: Air Tasking Order) .................................. 98

5.2.4 Instrucciones Especiales (SPINS: SPecial INStructions) ...................... 98
5.2.5 Áreas de Operación Restringida (ROA: Restricted Operating Areas) ... 98
5.2.6 Espacio Aéreo Regulado....................................................................... 98
5.2.7 Espacio Aéreo No Regulado ............................................................... 102
5.2.8 Tipos de Separación ........................................................................... 103
5.2.9 Métodos de Control del Espacio Aéreo ............................................... 104
5.2.10 Proceso de Coordinación de Espacio Aéreo SUAV .......................... 104
5.2.11 Procedimientos de Resolución de Conflictos de Espacio Aéreo ....... 105
5.2.12 Operaciones Cerca de Campos de Vuelo ......................................... 106
5.2.13 Operaciones SUAV No Planeadas / Limitadas ................................ 107
5.2.14 Operaciones SUAV Múltiples en Proximidad .................................... 108
5.2.15 Uso de la Opción de Bloqueo de Enlace Uplink ................................ 109
5.3. Degradación o Fallo de GPS .................................................................. 110
5.3.1 Degradación o Pérdida de GPS en Fase Pre-Vuelo ........................... 111
5.3.2 Fallo del GPS en Vuelo ....................................................................... 111
5.3.3 Fallo de GPS con LOL ........................................................................ 112
5.4. Lanzamiento Remoto .............................................................................. 112
5.4.1 Técnicas de Señales ........................................................................... 113
5.4.2 Procedimiento de Lanzamiento Remoto ............................................. 114
5.5. Operaciones Aerotransportadas ........................................................... 115
5.5.1 Montaje y Preparación Para el Uso ..................................................... 116
5.6. Operando con Asistente No Cualificado .............................................. 120
5.7. Procedimientos para el Traspaso del Control del UAV ....................... 122
5.7.1 General ............................................................................................... 122
5.7.2 Consideraciones de Planificación ....................................................... 123
5.7.3 Procedimiento de Transferencia de Control ........................................ 124
6. HERRAMIENTAS DE SOFTWARE.............................................127
6.1 Barra de Herramientas RPUAV para FalconView™ .............................. 127
6.1.1 Requisitos del Sistema ........................................................................ 127
6.1.2 Preparación para el Uso de la Barra de Herramientas ........................ 128
6.1.3 FalconView™ y Funcionamiento de la Barra de Herramientas RPUAV .. 130
6.1.4 Botones de la Barra de Herramientas RPUAV .................................... 133
6.2. AVScreener ............................................................................................. 166
6.2.1 AVScreener Live ................................................................................. 166
6.2.2 AVScreener Full .................................................................................. 169
6.2.3 Errores en AVScreener y Solución de Problemas ............................... 178
6.2.4 No Funciona en el Ordenador Portátil ................................................. 181
51597 Rev. B – Rev. Traducción A V

6.3. Herramienta de Distancia y Dirección................................................... 181

6.3.1 Uso de la Herramienta de Distancia y Dirección ................................. 182
6.3.2 Guardar el Archivo .............................................................................. 184
6.3.3 Revisión de Archivos Pertenecientes a la Herramienta de Distancia y
Dirección ............................................................................................ 184
7. SIMULADOR ................................................................................187
7.1. Requisitos del sistema ........................................................................... 187
7.1.1 Requisitos de PC ................................................................................ 187
7.1.2 Requisitos de Hardware ...................................................................... 187
7.1.3 Requisitos de Software ....................................................................... 188
7.1.4 Componentes Opcionales ................................................................... 188
7.2. Inicio del sistema .................................................................................... 188
7.2.1 Instalación de Escenarios ................................................................... 189
7.2.2 Configuración de Hardware ................................................................. 190
7.3. Descripción del Software de Simulación SUAV. .................................. 191
7.3.1 Menús Desplegables ........................................................................... 191
7.3.2 Pantalla Estática ................................................................................. 192
7.3.3 Área de Pantalla Variable.................................................................... 193
7.4. Llevar a Cabo una Simulación ............................................................... 199
8. SOLUCIONAR PROBLEMAS & MANTENIMIENTO ...................201

8.1. Niveles de Mantenimiento de Raven B ................................................. 201
8.2. Kit de Reparación en Campo (FRK - Field Repair Kit) ......................... 201
8.3. Inspección del Sistema al Recibirlo ...................................................... 202
8.4. Inspecciones / Mantenimiento Preventivo del UAV ............................. 202
8.4.1 Morros de Carga Útil EO/IR ................................................................ 202
8.4.2 Sección Central y Extremos del Ala .................................................... 203
8.4.3 Fuselaje............................................................................................... 203
8.4.4 Hélice .................................................................................................. 203
8.4.5 Estructura de Cola .............................................................................. 204
8.4.6 Estabilizador Horizontal....................................................................... 204
8.4.7 Bolsa de Transporte del UAV .............................................................. 204
8.4.8 Batería de Seguridad del GPS ............................................................ 204
8.5. Inspección / Mantenimiento Preventivo de la GCS/RVT...................... 204
8.5.1 Antena Uplink ...................................................................................... 204
8.5.2 Unidad RF ........................................................................................... 204
8.5.3 Unidad Hub ......................................................................................... 205
51597 Rev. B – Rev. Traducción A VI

8.5.4 Controlador Manual (GCS).................................................................. 205

8.5.5 Visera del Controlador......................................................................... 205
8.5.6 Cables Ethernet y RF .......................................................................... 205
8.5.7 Bolsa de GCS/RVT ............................................................................. 205
8.5.8 Mástil y Bolsa de la GCS/RVT ............................................................ 206
8.6. Otras Inspecciones / Mantenimiento Preventivos ............................... 206
8.6.1 Cargador Universal de Batería AC/DC (UBC) ..................................... 206
8.6.2 Kit de Recambio de Superficies de Vuelo ........................................... 206
8.6.3 Cable OTAN ........................................................................................ 206
8.6.4 Kit de Recambios Pequeños y FRK .................................................... 206
8.6.5 Baterías Recargables GCS/RVT ......................................................... 206
8.6.6 Caja de Baterías del UAV ................................................................... 206
8.7. Resolución de Problemas ...................................................................... 207
8.7.1 Señal de GPS Intermitente o Ausente................................................. 207
8.7.2 No Hay Video o Video Distorsionado en GCS/RVT ............................ 208
8.7.3 Pérdida de la Capa de Datos en la GCS ............................................. 208
8.7.4 Error en el Controlador de Empuje ...................................................... 209
8.7.5 Error de Giro, Guiñada, Estabilizador, Timón de Dirección o
Autoaterrizaje .................................................................................... 209
8.7.6 Error del Sistema Pitot ........................................................................ 210
8.8. Mantenimiento de Campo ...................................................................... 211
8.8.1 Superficie del UAV y Borde de Ataque del Ala.................................... 211
8.8.2 Tornillos Rápidos de Retención del Ala............................................... 212
8.8.3 Sustitución del Clip del Estabilizador................................................... 213
8.8.4 Sustitución de la Hélice ....................................................................... 214
8.8.5 Sustitución de la Batería de Apoyo de GPS ........................................ 215
8.8.6 Tubo de Pitot ....................................................................................... 217
8.8.7 Sustitución del Fusible de la Batería del UAV ..................................... 218
8.8.8 Calibración de la Brújula Magnética .................................................... 219
8.8.9 Sustitución del Anillo de las Alas Izquierda y Derecha ........................ 219
8.8.10 Unión del Timón de Dirección, Unión del Estabilizador y Reemplazo de
la Sujeción del Estabilizador. ............................................................. 220
8.9. Mantenimiento de la GCS/RVT............................................................... 224
9. PROCEDIMIENTOS DE EMERGENCIA ......................................225

9.1 Pérdida de Downlink................................................................................ 226
9.2 Pérdida de Uplink..................................................................................... 228
9.3 Fallo de GPS ............................................................................................. 228
9.4 Fallo Estructural....................................................................................... 229
51597 Rev. B – Rev. Traducción A VII

9.5 Batería del UAV Extremadamente Baja (<19V) ...................................... 229

9.6 Alarma de Error de Comunicación del Hub
No hub Com Warning (UAV en LOL) ................................................... 230
9.7 Fallo del Controlador Manual.................................................................. 230
9.8 Fallo de Mantenimiento de Altitud.......................................................... 231
9.9 UAV Gira con el Stick en Posición Neutra ............................................. 231
9.10 El UAV Oscila Arriba / Abajo o Derecha / Izquierda ............................ 231
9.11 Intrusión del Espacio Aéreo por Aeronave a Baja Altura................... 231
9.12 Recuperación de UAV Caído ................................................................ 232
9.12.1 Preservar datos ................................................................................. 232
9.12.2 GCS/RVT Como Localizador ............................................................ 232
Apéndice A ACRÓNIMOS............................................................. A-1

Apéndice B GLOSARIO ................................................................ B-1
Apéndice C JOYSTICK / CONTROLES DE EMPUJE .................. C-1
Apéndice D INFORME DE SUAV PERDIDO O DESTRUIDO ....... D-1
Apéndice E SOLICITUD DE ESPACIO AEREO DE 5 LINEAS
(ACMREQ) ................................................................ E-1
Apéndice F REGISTRO DE VUELO............................................. F-1
Apéndice G ILUMINADOR LASER DE LA CARGA ÚTIL IR ........G-1
51597 Rev. B – Rev. Traducción A VIII

LISTA DE FIGURAS
Figura 1-1. UAV Raven B ........................................................................................ 3

Figura 1-2 Cámaras de la Carga Útil ....................................................................... 6
Figura 1-3 Etiqueta de Aviso de Láser .................................................................... 8
Figura 1-4 GCS Empaquetado (Izquierda) y Montado (Derecha) ......................... 10
Figura 1-5. Batería Recargable del Raven B ......................................................... 11
Figura 1-6. Cargador Universal de Baterías .......................................................... 12
Figura 2-1 Raven B UAV ....................................................................................... 14
Figura 2-2. Lengüetas de Agarre (l), Forme una S (m), el Paquete se Abre (r)..... 15
Figura 2-3 Selector de Canal................................................................................. 15
Figura 2-4 Fijación del Cono de Cola y Flechas .................................................... 16
Figura 2-5 Montaje de Puntas del Ala ................................................................... 16
Figura 2-6. Unión de la Sección Central del Ala. ................................................... 17
Figura 2-7. Unión de la Carga Útil (Cámara) ......................................................... 17
Figura 2-8. Fijación del Estabilizador .................................................................... 18
Figura 2-9. Componentes GCS/RVT ..................................................................... 19
Figura 2-10. Puertos de la Unidad Hub. ................................................................ 20
Figura 2-11. Montaje Final .................................................................................... 22
Figura 2-12. Componentes de UAV Empaquetados ............................................. 24
Figura 2-13. Funda y Controlador Enrollados........................................................ 25
Figura 2.14. Cargador Universal de Baterías ........................................................ 25
Figura 2-15 Indicadores de Estado de Carga (SOC) ............................................. 27
Figura 2-16 Configuración de Carga de Batería del UAV ...................................... 29
Figura 2-17. Preparación de la Carga de Baterías de CGS .................................. 30
Figura 3-1. Puertos de la Unidad Hub ................................................................... 33
Figura 3-2. Botones de Controlador Manual.......................................................... 34
Figura 3-3. Visualización de la Pantalla Estándar ................................................. 39
Figura 3-4. Selector de Modo de Vuelo ................................................................. 43
Figura 3-5 Submenú de Modificación de Ruta ...................................................... 46
Figura 3-6 Submenú de Misión con DTED ............................................................ 47
Figura 3-7 Submenú de Misión Sin DTED ............................................................ 47
Figura 3-8 Submenú de Carga de Misión .............................................................. 49
Figura 3-9 Selección del Tamaño del Diamante por Defecto ................................ 50
Figura 3-10 Diamante por Defecto ........................................................................ 50
Figura 3-11 Crear un Nuevo Diamante por Defecto en el Origen.......................... 51
Figura 3-12 Origen No Seleccionado Aun. Opción No Disponible ........................ 51
Figura 3-13 Crear un Nuevo Diamante por Defecto en el Punto Home ................ 51
Figura 3-14 Home No Seleccionado. Opción No Disponible ................................. 51
51597 Rev. B – Rev. Traducción A IX

Figura 3-15 Submenú Salvar Misión ..................................................................... 52

Figura 3-16 Submenú Editar Misión ...................................................................... 53
Figura 3-17 Submenú de Margen de Altitud .......................................................... 54
Figura 3-18 Submenú LOL .................................................................................... 55
Figura 3-19 Submenú de Radio ............................................................................ 57
Figura 3-20 Sección de Bloqueo de Uplink (Uplink Lock) ..................................... 58
Figura 3-21 GCS Operando con Múltiples UAV’s.................................................. 61
Figura 3-22 Cursor Posicionado en la Casilla de Bloqueo del UAV ...................... 61
Figura 3-23 Ambas Casillas de Bloqueo, GCS y UAV, Seleccionadas ................. 61
Figura 3-24 GCS y UAV Bloqueados, Cursor Sobre Casilla de GCS .................... 62
Figura 3-25 UAV Bloqueado, Cursor en la Casilla Desbloqueada del GCS .......... 63
Figura 3-26 Submenú de Video............................................................................. 64
Figura 3-27 Submenú Hub .................................................................................... 64
Figura 3-28 Submenú de Pantalla ......................................................................... 65
Figura 3-29 Pantalla de Información de GPS ........................................................ 66
Figura 3-30 Cable Adaptador KYK ........................................................................ 67
Figura 3-31 Pantalla de Datos Básicos de Aire ..................................................... 69
Figura 3-32 Pantalla de Diagnóstico 1 .................................................................. 69
Figura 3-35 Pantalla Calibración Magnética .......................................................... 71
Figura 3-36 Submenú de Opciones ....................................................................... 72
Figura 3-37 Campo de Ajuste de Aviso de Batería de GCS .................................. 72
Figura 3-38 Submenú Beacon (Balizas) ................................................................ 73
Figura 3-39 Opciones de Control de la Cámara IR ............................................... 74
Figura 3-40 Opciones de Control de la Cámara EO .............................................. 75
Figura 4-1 Diagrama de Lanzamiento de Raven B ............................................... 86
Figura 4-2 Espacio de Aterrizaje del Raven B ....................................................... 88
Figura 5-1 Espacio Aéreo Regulado ................................................................... 101
Figura 5-2 Separación de CGS en Operaciones Múltiples de SUAV .................. 108
Figura 5-3 Peligro de Cruce en Sistemas No Bloqueados .................................. 109
Figura 5-4 Sistemas Bloqueados No Pueden Cruzar Datos ............................... 110
Figura 5-5 Señales Manuales de Lanzamiento Remoto...................................... 114
Figura 5-6 Contenido de la Bolsa de la GCS y el UAV........................................ 116
Figura 5-7 RVT y Contenido del Kit RSTA .......................................................... 119
Figura 6-1 Capa de Estado de la Misión ............................................................. 132
Figura 6-2 Pantalla de Gestión de Misión ........................................................... 135
Figura 6-3 Misión Centrada en el Mapa .............................................................. 136
Figura 6-4 Área de Altitud Segura de Rally ......................................................... 141
51597 Rev. B – Rev. Traducción A X

Figura 6-5 Convención para Nombres de Archivo por Defecto ........................... 142
Figura 6-6 Pantalla de Control de Altitud de Misión ............................................ 142
Figura 6-7 Altitud LOL ......................................................................................... 144
Figura 6-8 Iconos de Localización del UAV ......................................................... 146
Figura 6-9 Moviendo un Waypoint....................................................................... 147
Figura 6-10 Actualización de Coordenada de Waypoint ..................................... 148
Figura 6-11 Pantalla de Replay de Misión ........................................................... 150
Figura 6-12 Imagen Capturada JPG ................................................................... 151
Figura 6-13 Pestaña de Configuración ................................................................ 152
Figura 6-14 Barra de Herramientas de FalconView en Modo RVT/RC ............... 155
Figura 6-15 Pestaña de Hub ............................................................................... 156
Figura 6-16 Pestaña de Red ............................................................................... 159
Figura 6-17 Pestaña de GPS de UAV ................................................................. 160
Figura 6-18 Pestaña de Clave de GPS ............................................................... 161
Figura 6-19 Pestaña GPS GCS........................................................................... 163
Figura 6-20 Pestaña CoT .................................................................................... 164
Figura 6-21 Pestaña de Configuración UI ........................................................... 165
Figura 6-22 Ventana de AVScreener Live ........................................................... 167
Figura 6-23 Ventana de Datos de AVScreener ................................................... 168
Figura 6-24 Pantalla AVScreeer Full ................................................................... 170
Figura 6-25 Imagen Capturada con el Botón de Captura Instantánea. ............... 174
Figura 6-26 Ventana de Configuración AVScreener ........................................... 175
Figura 6-27 Parte de un Archivo de Registro Visualizado con MS Excel ............ 178
Figura 6-28 Puntos S y T en la Herramienta de Distancia y Dirección ................ 182
Figura 6-29 Datos Calculados ............................................................................. 183
Figura 7-1 Hardware del Simulador SUAV .......................................................... 188
Figura 7-2 Configuración del Hardware del Simulador ........................................ 190
Figura 7-3 Ventana de Prevuelo.......................................................................... 191
Figura 7-4 Vista Simulada Heads-up................................................................... 192
Figura 7-5 Pantalla de Estado ............................................................................. 194
Figura 7-6 Pantalla de Localización .................................................................... 197
Figura 7-7 Pantalla de Entorno............................................................................ 198
Figura 7-8 Simulador en Uso............................................................................... 199
Figura 8-1 Tornillo Rápido Superior .................................................................... 212
Figura 8-2 Sustitución del Clip del Estabilizador ................................................. 213
Figura 8-3 Desmontaje de la Hélice .................................................................... 214
Figura 8-4 Sustitución de la Hélice ...................................................................... 215
Figura 8-5 Tapa de la Aviónica y Tornillos .......................................................... 216
51597 Rev. B – Rev. Traducción A XI

Figura 8-6 Batería de Apoyo de GPS .................................................................. 216

Figura 8-7 Colocación de la Batería de Apoyo del GPS ...................................... 216
Figura 8-8 Tubo de Pitot ...................................................................................... 217
Figura 8-9 Desmontaje de Fusible ...................................................................... 218
Figura 8-10 Anillo Posicionado para Instalación.................................................. 220
Figura 8-11 Unión de la Varilla de Empuje .......................................................... 221
Figura 8-12 Servo Superior y Unión de Timón de Dirección ............................... 221
Figura 8-13 Unión de Estabilizador ..................................................................... 222
Figura 8-14 Extracción de la Unión de Estabilizador ........................................... 222
Figura 8-15 Pasador del Pivote y Herraje de Estabilizador con Bola .................. 223
Figura B-1 Bearing Relativo y Heading del UAV
(Dirección Relativa y Rumbo del UAV) ............................................... B-1
Figura C-1 Matriz de Joystick, Cabeceo / Empuje............................................... C-1
Figura C-2 Matriz de Joystick, Timón de Dirección / Cabeceo / Empuje ............. C-1
Figura G-1 Etiqueta de Aviso de Láser ............................................................... G-2
51597 Rev. B – Rev. Traducción A XII

LISTA DE TABLAS
Tabla 1-1 Componentes del Sistema ...................................................................... 2

Tabla 1-2 Pack de Recambios Inicial ...................................................................... 2
Tabla 1-3 Características del Avión......................................................................... 3
Tabla 1-4 Frecuencias del Raven B ........................................................................ 4
Tabla 1-5 Características de la Cámara (Píxeles) ................................................... 6
Tabla 1-6 Estados del Iluminador Láser .................................................................. 9
Tabla 2-1 Componentes GCS/RVT ....................................................................... 19
Tabla 2-2. Puertos de la Unidad Hub. ................................................................... 20
Tabla 2-3 Accesorios del Cargador Universal de Baterías .................................... 26
Tabla 3-1 Configuraciones de Controlador y Funciones ....................................... 31
Tabla 3-2. Funciones de Puertos de la Unidad Hub .............................................. 33
Tabla 3-3 Funciones de los Botones del Controlador Manual ............................... 35
Tabla 3-4 Funciones del Conmutador de Aceleración ........................................... 36
Tabla 3-5 Acciones de Control Lateral del Joystick ............................................... 37
Tabla 3-6 Acciones de Control Vertical del Joystick .............................................. 37
Tabla 3-7. Datos de Pantalla Estándar .................................................................. 39
Tabla 3-8 Modos de Vuelo .................................................................................... 43
Tabla 3-9 Descripción de Características de Guiado ............................................ 45
Tabla 3- 10 Submenú de Carga de Misión ............................................................ 49
Tabla 3- 11 Campos de Bloqueo del Uplink .......................................................... 59
Tabla 3-12 Información de GPS ............................................................................ 66
Tabla 3-13 Mensajes de Aviso en el Controlador .................................................. 76
Tabla 3-14 Configuraciones Recomendadas de Batería Baja ............................... 78
Tabla 5-1 Consideraciones de Planificación.......................................................... 93
Tabla 5-2 Categorías de Espacio Aéreo Regulado de Estados Unidos ................ 99
Tabla 5-3 Espacio Aéreo No Regulado ............................................................... 102
Tabla 5-4 Contenido de la Bolsa de la GCS y el UAV ......................................... 116
Tabla 5-5 RVT y Contenido del Kit RSTA ........................................................... 119
Tabla 5-6 Operaciones con Asistente No Entrenado .......................................... 121
Tabla 6-1 Campos de la Capa de Estado de la Misión ....................................... 132
Tabla 6-2 Botones de Barra de Herramientas de FalconView™ ......................... 133
Tabla 6-3 Símbolos del Mapa de Misión ............................................................. 145
Tabla 6-4 Elementos de la Pestaña de Configuración ........................................ 153
Tabla 6-5 Elementos de la Pestaña Hub ............................................................. 157
Tabla 6-6 Elementos de la Pestaña de Red ........................................................ 159
Tabla 6-7 Códigos de Estado de Clave de GPS ................................................. 162
Tabla 6-8 Elementos de la Pestaña de Configuración UI .................................... 165
51597 Rev. B – Rev. Traducción A XIII

Tabla 6-9 Elementos de la Ventana AVScreener Live ........................................ 167

Tabla 6-10 Elementos de la Ventana de Datos AVScreener ............................... 168
Tabla 6-11 Elementos de Pantalla AVScreener Full ........................................... 170
Tabla 6-12 Elementos de Captura de Imágenes ................................................. 175
Tabla 6-13 Elementos de la Ventana de Configuración AVScreener .................. 176
Tabla 6-14 Datos Calculados de Distancia y Dirección ....................................... 184
Tabla 7-1 Menús Desplegables ........................................................................... 192
Tabla 7-2 Opciones de Pantalla Pre-vuelo .......................................................... 193
Tabla 7-3 Botones de la Pantalla de Estado ....................................................... 194
Tabla 7-4 Acciones Correctoras de Emergencias Simuladas ............................. 195
Tabla 7-5 Funciones de la Pantalla de Localización ........................................... 197
Tabla 7-6 Botones de la Pantalla de Entorno ...................................................... 198
Tabla 8-1 Kit de Reparación de Campo .............................................................. 201
Tabla 8-2 Referencias Cruzadas para Resolución de Problemas ....................... 207
Tabla A-1 Acrónimos ............................................................................................ A-1
Tabla A-2 Glosario de Términos........................................................................... B-1
51597 Rev. B – Rev. Traducción A XIV

1. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA RAVEN B
1.1 Introducción
El sistema aéreo no tripulado Raven RQ-11B (SUAS: Small Unmanned Aerial System) es
una herramienta de reconocimiento y vigilancia lanzada manualmente. El sistema
transmite en vivo imágenes de video, rumbo magnético e información de localización a
una estación de control de tierra (GCS), ordenador portátil (si está conectado), y Terminal
de video remoto (RVT). Esta capacidad permite a los operadores navegar, buscar
objetivos, reconocer el terreno y grabar toda la información para su posterior análisis.
El Raven B SUAS dota de capacidad operacional en las siguientes áreas:
• Reconocimiento y vigilancia remota.

• Protección de tropas
• Seguridad de convoyes
• Adquisición de objetivos
• Estimación de daños de batalla.
Este manual del operador contiene información técnica y guía para montaje, operación y
mantenimiento del Raven B SUAS.
1.2 Especificaciones del Sistema
El UAV Raven B puede ser lanzado y recuperado en minutos sin equipos especiales en
cualquier terreno. El sistema emplea una configuración de avión auto estabilizante con
aviónica de aumento de la estabilidad, que da facilidad de manejo e imágenes de video
estabilizadas. Los componentes aéreos y de tierra son ligeros y fácilmente transportables
en una mochila. El UAV Raven B funciona con baterías y tiene una baja huella visual,
acústica y térmica. El sistema incluye dos tipos de cargas útiles. Una contiene dos
cámaras a color electro ópticas (EO) (vistas frontal y lateral), y la otra contiene una
cámara lateral de Infrarrojos (IR) con iluminador láser. El UAV vuela durante 60-90
minutos con una batería recargable de Ión Litio. El sistema normalmente está operado por
equipos de dos personas consistentes en un Operador de Vehículo (VO) y un Operador
de misión (MO).
El sistema Raven B está compuesto de los elementos listados en la Tabla 1-1.
51597 Rev. B – Rev. Traducción A 1

Tabla 1-1 Componentes del Sistema
Cantidad Descripción
3 UAV (excluidas baterías y cargas útiles)
3 Cámara EO. Vistas frontal y lateral
2 Cámara IR. Vista lateral
2 GCS/RVT
1 Kit RSTA (Proporcionado por el Gobierno por separado)
1 Pack inicial de recambios
3 Kit de reparación en Campo (FRK: Field Repair Kit)
Tabla 1-2 Pack de Recambios Inicial
1 Software SUAV para ordenador RSTA
10 Batería recargable Ión Litio
1 Cargador universal de Batería (120 V AC / 240 V AC)
10 Baterías recargables GCS BB-2557
1 Pack de repuestos del sistema (contenido abajo)
30 Clip de estabilizador con tornillos
30 Tornillos rápidos con llave
20 Hélice modificada
1 Morro con carga útil: cámaras de día (EO: Electro-óptica)
vistas frontal y lateral
1 Morro con carga útil: cámara nocturna (Térmica) vista
lateral
2 Ala central
2 Punta de ala izquierda
2 Punta de ala derecha
2 Cono de cola
2 Estabilizador
2 FRK- Kit de reparación en Campo
1 Cable adaptador de carga de códigos GPS

Tabla 1-2 Pack de Recambios Inicial
1 Cable del simulador
1 Manual del operador
1 Cajas de empaquetado y envío del sistema
1.3 UAV (Vehículo Aéreo)
El UAV del sistema Raven B se monta con 8 componentes. Se desmonta para

almacenaje y transporte en la bolsa de transporte. Una estructura de espuma soporta y
protege el vehículo y sus accesorios de daños, y una bolsa estanca “dry bag” resistente al
agua, que mantiene el sistema seco cuando se sumerge hasta dos metros durante dos
horas. En la bolsa de transporte se puede llevar un UAV, dos baterías de UAV, dos
morros de carga útil y un kit de reparación de campo (FRK). El Raven B ensamblado se
muestra en la figura 1-1.
Figura 1-1. UAV Raven B
Las características del UAV Raven B están listadas en la Tabla 1-3
Tabla 1-3 Características del Avión

Parámetro Característica
Envergadura 55 in.
Longitud 36 in.
Estructura Modular de compuesto de Kevlar™
Peso(Con carga útil) 4.2 lb.
Peso del morro con carga útil 6.5 oz.

Tabla 1-3 Características del Avión
Parámetro Característica
Altitud Normal de operación 150 a 1.000 pies sobre el nivel del suelo
(AGL)
Velocidad de crucero 26 nudos (kts)
Alcance 10 km (LOS)
Ratio de ascenso 800 ft/min a 2,000 ft AGL
Ratio de giro 90 º en 6 segundos
Motor Eléctrico de propulsión directa
Baterías recargables Ión litio
Autonomía 60-90 min.
Lanzamiento Manual
Aterrizaje Mediante pérdida con la función Autoland
GPS codificado P(Y)/ Modulo de
Navegación Disponibilidad Selectiva Antisuplantación
(GPS/SAASM) (WGS84) y brújula electrónica
Control de vuelo Manual o autónomo
El sistema Raven B está equipado con cuatro canales/frecuencias para permitir la

operación de múltiples sistemas en proximidad (aunque se recomienda que los sistemas
no se operen a menos de 400m uno del otro) (Ver sección 5.2.14 para más información
de procedimientos para operación de múltiples GCS en proximidad).
Tabla 1-4 Frecuencias del Raven B
Uplink Downlink
Canal
(MHz) (MHz)
1 370.500 2209.250
2 370.550 2231.750
3 370.600 2254.250
4 370.650 2276.250

1.4 Cargas Útiles (Cámaras)
NOTE (OBSERVACIÓN)
Los cálculos del campo central de visión (CFOV: Center Field of
View) sin datos digitales de elevación del terreno (DTED: Digital
Terrain Elevation Data) están basados a 500 pies, sin tener en cuenta
la altitud actual sobre el nivel del mar (AGL)
NOTE (OBSERVACIÓN)
La claridad del vídeo se basa en longitudes fijas de enfoque. La
calidad de la imagen se degrada a medida que se incrementa la
altitud)
El UAV del sistema Raven B lleva una carga útil EO o IR en el morro del vehículo.
Se incluyen 5 cámaras con cada sistema: tres EO y 2 IR.
1.4.1 Carga Útil EO
El UAV del sistema Raven B está equipado con cámaras digitales, frontal y lateral, con
Funciones de giro, elevación y zoom.
1.4.1.1 Niveles de Zoom EO

Los tres niveles de ampliación de zoom disponibles son: 1, 1.46 y 2.88. Estos
corresponden a campos de visión horizontales de 34 grados, 24 grados y 12 grados. Para
cambiar el nivel de zoom, presione y mantenga el botón de la cámara (ver sección 3.2)
mientras se aprieta el botón de menú repetidamente hacia la izquierda (para cámara
lateral) o arriba (para cámara frontal) para moverse entre las varias opciones de zoom. La
imagen cambiará de acuerdo a esta selección y la indicación de nivel de zoom se
actualizará. Habrá un retraso en el nivel de zoom indicado debido a que el sistema debe
enviarnos primero la confirmación del nivel seleccionado.
1.4.1.2 Giro y Elevación EO

Cuando se selecciona el modo loiter (LOIT) o se usan waypoints orbitales y con el zoom
en nivel medio o máximo seleccionado, se pueden realizar movimientos con el joystick,
para mover el CFOV de la imagen con zoom, de manera que se modifica el CFOV,

girando o elevando digitalmente la imagen, dentro de los límites de la imagen sin zoom.
Ambos movimientos están disponibles en la vista frontal y en la lateral.
1.4.1.3 Estabilización de Imagen EO
Las funciones giro y elevación sirven para estabilizar digitalmente la cámara en todos los
modos. El UAV puede ser volado normalmente en todos los niveles de zoom mientras la
imagen se estabiliza automáticamente.
1.4.2 Carga Útil IR

La cámara IR incluye un iluminador láser IR. El iluminador es visible con gafas de visión
nocturna pero no es visible en el sensor térmico de la propia cámara IR. La cámara IR
permite la selección de polaridad blanco-caliente o negro-caliente. Por cada sistema se
incluyen dos cámaras IR. Las características de la cámara están listadas en la Tabla 3.
Tabla 1-5 Características de la Cámara (Píxeles)
Figura 1-2 Cámaras de la Carga Útil

1.4.2.1 Iluminador Láser de IR
WARNING (PELIGRO)
El iluminador láser IR está clasificado como láser clase 3b.
Puede dañar los ojos si el haz o su reflejo se miran de cerca
(2.2 m o menos) con prismáticos o cualquier lente de
aumento o si la exposición al haz es prolongada. No mirar
directamente al haz. No mirar al haz con lentes de aumento.
Cuando se verifique la función del láser, apuntar el haz hacia
abajo y hacia una superficie no reflectante. Nunca dirigir el
láser hacia arriba, a una superficie reflectante, o hacia el
personal durante el chequeo. Asegurarse de que el láser
está apagado al final del chequeo Pre-vuelo. Cuando se
acerque al vehículo en tierra después del aterrizaje, tratar el
láser como si estuviese encendido y tomar las precauciones
oportunas hasta que se haya retirado la batería del vehículo.
De no cumplir estas instrucciones pueden producirse daños
en la piel y/o los ojos.
El láser OPV302 de cavidad vertical con superficie emisora (VCSEL: Vertical Cavity
Surface Emitting Laser) en el Raven B está clasificado desde el punto de vista de riesgo
óptico como clase 1M de acuerdo a la norma IEC 60825-1.2, o de clase 3B de acuerdo a
la norma ANSI Z136.1. La longitud de onda del iluminador se ha medido en 851nm de
acuerdo con el estudio de protección de radiación no ionizada Nº 25-MC-04PD-06
realizado en Enero del 2006 por el Centro de la Armada de EE.UU. para la Promoción de
la Salud y Medicina Preventiva USACHPPM). Esta longitud de onda no es visible para el
ojo o con visión de infrarrojos a través de la cámara IR, aunque es visible con gafas de
visión nocturna. El OPV302 tiene una media medida de 62.2 mili vatios (mW) y una
divergencia medida del haz de 28.3 mrad. El riesgo para el personal de un láser es una
función de la irradiación del láser, medido en potencia por unidad de área en la cual el haz
afecta, y de la distancia al láser. La radiación se reduce cuando aumenta la distancia al
láser. La distancia por debajo de la cual la irradiación del láser será siempre menor de los
límites permitidos es conocida como la distancia nominal de riesgo ocular (NOHD). En el
caso del OPV302, la NOHD es 0 porque el láser siempre es seguro para el ojo. Aun así
puede haber un riesgo, si el láser es observado a través de lentes de aumento. Para
caracterizar este riesgo, una medida conocida es el NOHD con lentes de aumento
(NOHD-M) es usada. Para el OPV302, la NOHD-M es 2.2metros, lo que quiere decir que
el daño para el ojo puede ocurrir si el láser es visto con lentes de aumento, como
prismáticos, a una distancia de 2.2 metros o menor. Este riesgo existe cuando se mira el

láser directamente (a través de lentes de aumento) o cuando se mira el reflejo en una

superficie reflectante. Un reflejo difuso, como el del suelo, normalmente no es un riesgo.
Debido a esto, se deberán seguir los procedimientos adecuados cuando se utilice el
iluminador para prevenir daños en los operadores o el personal cercano. Si se siguen
estos procedimientos, el sistema es seguro.
1.4.2.2 Etiquetado
La cámara IR con iluminador debe llevar la siguiente etiqueta cerca de la fuente del
iluminador:
Figura 1-3 Etiqueta de Aviso de Láser
1.4.2.3 Uso del Iluminador

El iluminador láser solo se operará si se cumplen todas las estas condiciones:
1. La cámara esta unida al UAV encendido.

2. Se da una de las siguientes situaciones durante tres segundos:
a. El UAV está en vuelo
b. El tubo de Pitot esta presionado
3. El operador usa dos comandos de botones:
a. Pulsar el botón de control de la cámara en el controlador manual.
b. Presionar el botón de menú para seleccionar IR ON.

Para determinar el estado del iluminador láser, presionar el botón de control de la cámara
y observar las palabras “LASER ON/OFF”. Ver tabla 1-6 para más estados de iluminador
de láser.
Tabla 1-6 Estados del Iluminador Láser
Cuando se use la cámara IR con iluminador, el iluminador se debe considerar encendido

una vez se instalen las baterías del UAV.
Pre-vuelo. Cualquier verificación pre-vuelo requerida de la función del iluminador debe

ser hecha mientras se dirige el haz directamente hacia abajo a una superficie no
reflectante, tal como tierra o hierba seca. Nunca dirigir el iluminador hacia arriba o hacia
alguien durante este chequeo. La lista de chequeo pre-vuelo debe acabar con el
iluminador en estado OFF.
Post-vuelo. El operador de sistema se asegurará de que el iluminador esta apagado (off)

cuando se aproxime al punto de recuperación del vehiculo para aterrizar. El personal que
recupere el UAV debe considerar el iluminador encendido hasta que la batería se haya
quitado, y tomar las precauciones correspondientes. Nunca mirar al haz del iluminador.
1.5 Estación de Control de Tierra (GCS)
El VO (Vehicle Operador) controla el UAV Raven B usando una estación de control de

tierra (GCS). El GCS da al VO un nivel 5 de control del sistema del Raven B, que incluye
control total del UAV durante el lanzamiento, vuelo y aterrizaje, así como control total de la
cámara. El GCS permite operaciones con una tripulación estándar de dos personas; aun
así, si se requiere la operación por una sola persona, el GCS permite al VO controlar
todos los datos y entradas con un solo control manual.

Controle la batería para asegurar el voltaje adecuado.
En caso de no mantener el voltaje adecuado de la
batería se puede derivar en la perdida de señal (LOL)
El paquete básico de GCS, contiene un solo controlador manual, está empaquetado en

una bolsa a prueba de agua, con un peso aproximado es de 7.9lb (12.8lb con el
ordenador incluido). El equipo GCS está equipado con dos conectores de batería para
permitir la operación continua, incluso mientras se cambian las baterías en caliente. El
GCS operará aproximadamente durante 1.5 a 2 horas con una sola batería BB-2257.
Figura 1-4 GCS Empaquetado (Izquierda) y Montado (Derecha)

1.6 Terminal de Video Remoto (RVT)
No encender el transmisor de enlace tierra-aire (uplink)
cuando se este usando el GCS como RVT. Si el transmisor se
enciende el sistema RVT puede controlar el UAV
inintencionadamente. El fallo en el cumplimiento de esta
recomendación puede causar pérdidas o daños en el equipo.
Se puede utilizar un segundo GCS como sistema RVT. El RVT es utilizado para ver en
tiempo real videos de cualquier localización dentro del alcance del UAV. Para hacer
operar un GCS como RVT, dejar la antena de enlace uplink desconectada y el transmisor
apagado.
1.7 Baterías y Cargadores del UAV
1.7.1 Batería Recargable
Las baterías recargables del UAV Raven B están formadas por celdas de polímero de ión
litio (Figura 1-5). Las dimensiones aproximadas del pack de baterías son 1.10" x 2.55" x
6.20". Totalmente cargada tiene un voltaje de 25.2 V y capacidad de 4 Ah.
Figura 1-5. Batería Recargable del Raven B
1.7.2 Cargador Universal de Batería (UBC: Universal Battery Charger)

El cargador universal de baterías es una unidad autónoma y portátil que no requiere
instalación. Pesa 8.5lb (incluyendo los cables y adaptadores) y opera con fuentes de
energía de 10-32 V DC o 100-240V AC (50-60Hz). El cargador de batería puede cargar
dos baterías simultáneamente.

Controla el balance de celdas, tiene un sistema de protección contra daño térmico para si
mismo y para las baterías y utiliza LEDs para indicar el estado de carga. Además
proporciona
información visual de alarma y de condiciones de fallo. El cargador de baterías incluye
dos adaptadores de CGS que permiten cargar los modelos BB-390B/U, BB-2590/U, BB-
557/U y BB-2557/U. Se muestra el cargador en la figura 1-6.
Figura 1-6. Cargador Universal de Baterías
1.8 Batería Recargable GCS/RVT
El sistema se entrega con 10 baterías recargables BB-2557/U para CGS/RVT. La batería

BB-2557 tiene una descarga autónoma de batería del 10% por mes. Asegúrese de que la
batería esta completamente cargada antes de la misión. Almacenar la batería
completamente cargada y recargar anualmente. La batería contiene dos secciones de 12
voltios y un display de estado de carga para cada sección. Los 5 segmentos indican 100%
de carga.

2. MONTAJE Y DESMONTAJE DEL SISTEMA
El montaje del sistema Raven B se realiza típicamente por un equipo de dos personas. Un
operador monta el UAV mientras que el otro operador monta el GCS. Los dos operadores
deberían conocer los procedimientos de ensamblaje para ambos componentes (UAV y
GCS). Si el sistema se ensambla solo por una persona, ensamblar y encender el UAV en
primer lugar para permitir la adquisición de satélites mientras se monta el GCS.
2.1 Ensamblaje del UAV
WARNING (PELIGRO)
Manténgase alejado de la hélice en todo momento. Trabaje desde el
frontal del UAV siempre que sea posible.
El UAV Raven B esta compuesto de ocho componentes principales (las baterías se

almacenan por separado):
1. Ala derecha.
2. Cono de cola.
3. Estabilizador.
4. Ala izquierda.
5. Fuselaje.
6. Batería
7. Carena de cámara IR/EO
8. Sección central del ala.

Figura 2-1 Raven B UAV
Inspeccionar los componentes en busca de daños durante cada paso del proceso de
ensamblaje. Tomar como referencia la figura 2-2 y los pasos siguientes para abrir la bolsa
de transporte y sacar los componentes del UAV.
No forzar la apertura del paquete blando tirando de las lengüetas de
agarre.
1. Tomar la bolsa por su cierre con las dos manos, apoyando los pulgares sobre las
lengüetas de agarre.
2. Mantener los dedos paralelos a lo largo de las juntas de sellado.
3. Apretar y doblar el cierre entre las palmas, formando una S con el desplazamiento
entre las manos. La bolsa se abrirá.

Figura 2-2. Lengüetas de Agarre (l), Forme una S (m), el Paquete se Abre (r)
Es crítico coordinar la selección de canal antes de la operación para
evitar interferencias entre sistemas operando en proximidad. De no
hacer esto se pueden producir daños en el sistema si otro GCS toma
control del UAV.
4. Seleccionar el canal apropiado precoordinado usando el botón en la parte de arriba del

fuselaje.
Figura 2-3 Selector de Canal
No gire la conexión entre la cola y el fuselaje cuando conecte y
desconecte estas partes. El giro puede causar daños irreparables en
el conector.

5. Alinear las flechas rojas y apretar para unir la cola al fuselaje, asegurando un ajuste
suave entre los conectores.
Figura 2-4 Fijación del Cono de Cola y Flechas
NOTE (OBSERVACIÓN)
De no ajustar adecuadamente la cola al fuselaje se puede producir
una disminución en el alcance del enlace aire-tierra (downlink) y en la
calidad de video.
6. Unir las alas a la sección central como se muestra en la Figura 2-5, haciendo coincidir
las flechas rojas (izquierda) y verdes (Derecha). Los pasadores del ala están situados a
diferentes anchuras para prevenir una instalación incorrecta.
Figura 2-5 Montaje de Puntas del Ala

Una mala fijación de los tornillos de enganche rápido con las
muescas existentes en la sección central del ala y la zona de
encastre del fuselaje, puede causar un que el UAV vuele
inadecuadamente o se estrelle, dañando el sistema.
7. Localizar los tornillos de enganche rápido que se encuentran en la parte de debajo de

la sección central de ala y la parte superior de la zona de encastre del fuselaje. Alinear
los tornillos con las muescas de la sección central del ala y de la zona de encastre.
Deslizar la sección central del ala sobre el fuselaje, asegurándose de que la cabeza de
los tornillos es totalmente visible por encima de la muesca (ver Figura 2-6). Colocar en
su sitio suavemente.
Figura 2-6. Unión de la Sección Central del Ala.
8. Para unir la carga útil (morro) al fuselaje, meta el conector inferior inclinado en el
fuselaje, suba el morro hacia arriba para unir el conector superior y encájela en su
posición (Figura 2-7).
Figura 2-7. Unión de la Carga Útil (Cámara)

9. Unir el estabilizador al asta del cono de cola con la flecha roja hacia arriba (Figura 2-8).
El casquillo donde va montada el asta del estabilizador debe estar firmemente sujeto en
el final del cono de cola y la pinza del estabilizador debe estar centrada en el
alojamiento del casquillo.
Figura 2-8. Fijación del Estabilizador
WARNING (PELIGRO)
Mantenga todas las partes del cuerpo alejadas de la hélice mientras
inserta la batería. La hélice estará encendida una vez que la batería
este conectada. Por tanto, no conecte la batería de vuelo hasta que
este autorizado a hacerlo por el operador del UAV. De no cumplir
esta indicación se puede herir al personal.
10. Cuando el UAV esté listo para el vuelo, quitar la cinta que cubre los contactos de la
batería y almacene la cinta en la batería.
11. Insertar la batería (los contactos hacia la parte posterior y el puerto de carga hacia
adentro) dentro del compartimiento del lado izquierdo del fuselaje inclinándola dentro
del fuselaje y colocándola en su sitio. El operador del vehículo deberá escuchar un
bip, entonces la hélice hará un movimiento y el estabilizador se colocará en la posición
de aterrizaje automático (Autoland).
12. Colocar el UAV en el suelo y dejarlo estacionario hasta que el GPS haya adquirido y
fijado (lock) la conexión con los satélites. Esta adquisición de satélites será más rápida
si el UAV permanece completamente estacionario.

2.2 Ensamblaje de los Sistemas GCS/RVT
El sistema GCS / RVT va en una bolsa de transporte y consta de los componentes

mostrados en la Figura 2-9 y listados en la Tabla 2-1.
Figura 2-9. Componentes GCS/RVT
Tabla 2-1 Componentes GCS/RVT

Tabla 2-1 Componentes GCS/RVT
Inspeccione los componentes en busca de daños durante cada paso del proceso de montaje:
1. Sacar los componentes del sistema GCS/RVT de la funda.

2. Encender el ordenador portátil y entre en el programa Falcon View
3. Desplegar el mástil de antena y realizar su ensamblaje.
4. Conectar la antena de uplink a la unidad RF (si funciona como CGS).
5. Conectar el cable de la unidad RF a la unidad RF y a la unidad Hub.
6. Conectar la unidad RF a la parte superior del mástil de antena.
7. Conectar el controlador manual en el puerto de la unidad Hub marcado con el
símbolo de controlador manual.
8. Fijar el parasol al controlador manual y asegúrelo en su sito con las tiras y las
hebillas de enganche rápido .
9. Conectar el cable Ethernet del ordenador a la unidad Hub utilizando el puerto
marcado con el símbolo del ordenador portátil.
Figura 2-10. Puertos de la Unidad Hub.
Tabla 2-2. Puertos de la Unidad Hub.

Tabla 2-2. Puertos de la Unidad Hub.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Mantenga una distancia mínima de 6 pies entre el UAV y la unidad
GCS para prevenir interferencias con la adquisición de GPS.
10. Conectar la batería del sistema GCS/RVT y ajustar el nivel adecuado de aviso de
batería (ver Sección 3.3.12). Conectar la batería al GCS/ RVT solo cuando ambos
operadores estén listos para comenzar con el procedimiento pre-vuelo.
11. Colocar la unidad Hub y las baterías en la funda y colgar la bolsa en el mástil de la
antena.
12. Una vez que el ordenador portátil haya iniciado completamente, conectar el cable
Ethernet desde la unidad Hub al ordenador.
Es crítico coordinar la selección de canal antes de la operación
para evitar interferencias entre sistemas operando en proximidad.
De no hacer esto se pueden producir daños en el sistema si otro
GCS toma control del UAV.
13. Seleccionar el canal deseado y asegurarse de que no hay ningún otro UAV operando en la
misma frecuencia observando el video.
14. El VO debe seleccionar el modo de Autoaterrizaje (Autoland) en GCS.
WARNING (PELIGRO)
Asegúrese de que el UAV esta colocado en posición de Autoland una
vez que el GCS haya establecido contacto con el UAV. Esto previene
el arranque accidental de la hélice. De no cumplirse esto pueden
producirse daños al personal.

Cuando se utilice el GCS como RVT no encienda el transmisor
uplink. Si el transmisor es encendido, el RVT tomará control del
UAV. De no cumplirse esto se pueden causar daños en el equipo.
15. Encender el transmisor uplink en el GCS.
Figura 2-11. Montaje Final

2.3 Desmontaje del UAV
WARNING (PELIGRO)
Aproximarse siempre al UAV desde el frente para prevenir heridas
por la activación accidental de la hélice. De no cumplirse esto se
pueden producir heridas en el personal.
WARNING (PELIGRO)
Quitar la batería del UAV antes de empezar el desmontaje para
prevenir heridas procedentes de la activación accidental de la hélice.
De no cumplirse esto se pueden producir heridas en el personal.
1. Quitar la batería del UAV. Para quitar la batería primero quite la carena de la cámara,
entonces empuje la batería hacia afuera desde el morro del UAV.
Desmonte las alas con precaución. De no cumplirse esto se
pueden producir daños en el borde de salida.
2. Quitar el conjunto del ala (izquierda, derecha y centro) del fuselaje. Asegúrese de
liberar el tornillo de anclaje de la sección central del ala antes de separarlo
completamente del fuselaje.
3. Desmontar las alas derecha e izquierda.
4 Quitar el estabilizador.
No gire la conexión entre el cono de cola y el fuselaje cuando este
conectando o desconectando estas partes. El giro puede causar
daños irreparables al conector.
5 Quitar el cono de cola estirando sin girar del fuselaje.
6 Inspeccionar los componentes del UAV en busca de daños.

Cuando desmonte y almacene el UAV, asegúrese de que los
componentes se almacenan en sus posiciones adecuadas. De no
cumplirse esto se puede dañar el sistema.
7. Colocar todos los componentes del UAV en su funda, asegurando que las cámaras de
pago son el último componente almacenado (La segunda cámara se almacena en la
parte trasera de la bolsa) Ver Figura 2-12.
Figura 2-12. Componentes de UAV Empaquetados
2.4 Desmontaje de GCS/RVT
Inspeccionar los componentes en busca de daño durante cada paso del proceso de
desmontaje.
1. Quitar la bolsa con la unidad Hub y la batería del mástil de antena.
2. Desconectar la unidad Hub de la batería.
3. Desconectar el cable Ethernet del ordenador portátil.
4. Desconectar el cable Ethernet de la unidad Hub.
5. Quitar la visera del controlador manual.
6. Desconectar el controlador manual de la unidad Hub.
7. Dejar la visera sobre la pantalla del controlador manual y enrollar los cables
sobre ambos (ver Figura 2-13).

Figura 2-13. Funda y Controlador Enrollados
8. Quitar la unidad RF de la parte superior del mástil de antena.
9. Desconectar el cable RF de la unidad RF y de la unidad Hub.
10. Quitar la antena de uplink de la unidad RF.
11. Plegar el mástil de antena y colocarlo en su bolsa.
12. Colocar todos los componentes en su funda.
2.5 Procedimiento de Carga de Baterías
2.5.1 Componentes del Sistema
El cargador universal de baterías (Figura 2-14) se suministra con los accesorios listados
en la Tabla 2-3.
Figura 2.14. Cargador Universal de Baterías

Tabla 2-3 Accesorios del Cargador Universal de Baterías
Cantidad Componente
1 Cable AC (Alterna)
1 Cable DC (Continua)
1 Adaptador de 12 V DC
1 Adaptador de Clip de Cocodrilo (Alligator)
1 Adaptador OTAN
2 Adaptador GCS
? Fusibles 12 A
La tapa del cargador universal de baterías aloja el cable AC, el adaptador OTAN (NATO)
y los adaptadores de GCS, detrás de una tapa transparente. El cable AC está enrollado
alrededor de las cuatro esquinas para el almacenaje. La cubierta transparente asegura
estos accesorios en su sitio.
En el pack inicial de repuestos se incluyen un adaptador de alimentación a 12V DC y un

adaptador “Alligator clip”. La base de la unidad contiene el cargador de baterías, dos
cables de salida DC y el cable de entrada DC. Estos cables de salida están fijos al
cargador y para el almacenaje se colocan alrededor del disipador de calor. La salida DC
se puede conectar al adaptador “Alligator Clip”, al adaptador de 12VDC o al adaptador
OTAN. La base del cargador también incluye un conector para el cable de AC, conector
de entrada DC, fusible de 15 A, fusible de repuesto e indicadores de estado.
2.5.2 Indicadores de Estado
El cargador universal de baterías tiene luces de estado que indican si se ha detectado un

fallo, indican el nivel de carga y el estado de carga (SOC: Status of Charge) en porcentaje
para cada batería conectada al cargador. Ver Figura 2-15.

Figura 2-15 Indicadores de Estado de Carga (SOC)
2.5.3 Carga de Baterías
WARNING (PELIGRO)
No toque el disipador de temperatura durante la operación porque se
calienta mucho. De no cumplirse esto se pueden producir daños al
personal.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Coloque el cargador universal de baterías en posición vertical como
se muestra en la figura 2-14 para una carga más rápida.
NOTE (OBSERVACIÓN)
La capacidad de carga se reduce a 100 vatios cuando se alimenta
con una fuente de 12 V DC para prevenir quemado de fusibles en
automóviles.
NOTE (OBSERVACIÓN)
La capacidad de carga se reduce cuando la temperatura es superior
a 40º C.

NOTE (OBSERVACIÓN)
El ciclo normal de carga es de aproximadamente 90 minutos. De
todas formas si dos baterías altamente descargadas se cargan al
mismo tiempo, si la batería está caliente o está severamente no
balanceada, los tiempos de carga serán superiores.
2.5.4 Carga de las Baterías del UAV
1. Abrir la caja y colocar el cargador de batería en la posición mostrada en la Figura

2-14. Esta orientación del disipador de calor permite un uso más eficiente de la
energía de entrada y carga las baterías en menos tiempo.
2. Conectar el cable de entrada AC o DC a la fuente de alimentación y al cargador de

batería. Cuando se conecta el cargador, se realiza un test de lámparas. Si alguno de
los LED no se enciende durante un segundo durante el enchufado. Remitir a
mantenimiento de alto nivel.
Asegúrese de que el conector está bien colocado. Forzar el
conector en la posición errónea puede dañar permanentemente el
conector de carga.
3. Conectar las baterías del UAV a los cables de salida del cargador.
4. Observar los LEDs para ver el estado de carga (SOC). Los LEDs de carga parpadean
para indicar el estado de carga actual. Cuando el proceso de carga se aproxima al
100% es normal que la corriente de carga se reduzca drásticamente; el cargador
indica el tiempo de carga extendido, parpadeando el LED a una frecuencia más baja
de lo normal cuando el SOC está al 75% o menos. La carga está completada cuando
el LED de carga se apaga y el SOC indica el 100%.
5. Desconectar la batería cuando esté completamente cargada. Cuando el LED de 100%

de carga parpadee durante la carga, significa que la batería está casi cargada y lista
para utilizar. Durante el último 5% de carga se produce el balance final de carga y
puede tardar en completarse entre 30 y 60 minutos. El cargador está diseñado para
medir el estado de carga de las baterías del UAV con una precisión del 10%.

Figura 2-16 Configuración de Carga de Batería del UAV
2.5.5 Carga de las Baterías GCS

1. Abrir la caja y colocar el cargador universal de baterías en la posición mostrada en la
Figura 2-14. Esta orientación del disipador de calor permite un uso más eficiente de la
energía de entrada y carga las baterías en menos tiempo.
2. Conectar el cable de entrada AC o DC a la fuente de alimentación y al cargador de

batería. Cuando se conecta el cargador, se realiza un test de lámparas. Si alguno de
los LED no se enciende durante un segundo durante el enchufado. Remitir a
mantenimiento de alto nivel.
3. Conectar el adaptador de GCS al cable de salida del cargador.
NOTE (OBSERVACIÓN)
El adaptador GCS está diseñado para notar las reacciones químicas
de la batería y realizar la carga apropiada. Este auto sensor evita la
carga de las baterías no recargables.
4. Conectar el adaptador de CGS a la batería.
No deje el adaptador enchufado a las baterías GCS cuando no
esté realizando una carga ya que esto puede causar daños en el
adaptador.

NOTE (OBSERVACIÓN)
La batería Ni-MH BB390 debe ser dejada periódicamente en el
cargador durante una noche (12 horas) para la ecualización de la
carga. A veces para esta batería el cargador puede indicar carga
plena sin estarlo, aunque la batería no lo indique. Este error es
debido a inexactitudes de medida en el SOC o a que la batería está
caliente.
4. Observar los LEDs para ver el estado de carga (SOC). Los LEDs de carga parpadean
para indicar el estado de carga actual. Cuando el proceso de carga se aproxima al 100%
es normal que la corriente de carga se reduzca drásticamente; el cargador indica el
tiempo de carga extendido, parpadeando el LED a una frecuencia más baja de lo normal
como cuando el SOC está el 75% o menos. La carga está completada cuando el LED de
carga se apaga y el SOC indica el 100%
6. Desconectar la batería cuando esté completamente cargada.
Figura 2-17. Preparación de la Carga de Baterías de CGS

1 3. INTERFACE DE OPERADOR DE GCS
3.1 Funciones del Controlador
Se recomienda que el UAV sea operado por un equipo de dos personas. El sistema
admite varias configuraciones de los controles elegidas en función del perfil de la misión:
único control manual, control manual dual, único control manual con ordenador portátil.
La configuración normal es un VO (operador de UAV) que usa un controlador manual y un
MO (operador de GCS) que utiliza un ordenador portátil. Las funciones disponibles para el
VO y el MO varían dependiendo de la configuración seleccionada en las conexiones a la
unidad Hub. Cuando solo está conectado un controlador manual, este controlador realiza
las funciones de ambos operadores VO y MO. Cuando un ordenador portátil o un segundo
controlador están conectados al puerto del ordenador de la unidad Hub, estas funciones
serán compartidas entre VO y MO. La distribución de las funciones por configuración esta
ilustrada en la Tabla 3-1. La configuración puede cambiarse en cualquier momento
durante el vuelo conectando o desconectando un segundo controlador u ordenador
portátil a la unidad Hub. La configuración del controlador se muestra en la parte de debajo
de la pantalla del controlador manual como VO, MO, o VO + MO.
Tabla 3-1 Configuraciones de Controlador y Funciones
Función Único Controlador & Controlador Dual Controlador

Ordenador portátil Simple
VO Ordenador VO MO VO + MO
portátil
Modos X X X
Re-enrutado X X X X X
Misión X X X
LOL X X X X
Radio X X X
Video X X X X
Opciones X X X X
Balizas X X X
Falcon View X
Captura de X X X
Imagen

Tabla 3-1 Configuraciones de Controlador y Funciones
Función Único Controlador & Controlador Dual Controlador

Ordenador portátil Simple
VO Ordenador VO MO VO + MO
portátil
Replay de X X X X
Imagen
Cámara X X X
3.1.1 Configuración con Controlador y Ordenador Portátil.

Esta es la configuración estándar donde el VO utiliza un controlador manual y el MO
utiliza un ordenador portátil con FalconView. En esta configuración, el controlador manual
está conectado al puerto del controlador y es utilizado por el VO para controlar el UAV. El
ordenador portátil está conectado al puerto de ordenador utilizando un cable Ethernet y el
MO utiliza el ordenador para controlar la misión. Las funciones disponibles para el VO y el
MO en esta configuración están mostradas en la Tabla 3-1.
3.1.2 Configuración de Control Dual
Esta configuración puede ser utilizada cuando ambos operadores, VO y MO, están
disponibles y no se dispone de ordenador portátil. En esta configuración, el controlador
manual del VO está conectado al puerto del controlador y el controlador manual del MO
está conectado al puerto del ordenador portátil. Las funciones disponibles para el VO y el
MO en esta configuración están mostradas en la Tabla 3-1
3.1.3 Configuración de Controlador Simple
Aunque se recomienda que el sistema sea operado por un equipo de dos personas, es
posible que una sola persona opere el sistema. Esta configuración permite al VO controlar
tanto el UAV como la misión. En esta configuración, el controlador manual del VO está
conectado al puerto del controlador. Las funciones disponibles para el VO están
mostradas en la Tabla 3-1.
3.1.4 Puertos de la Unidad Hub
La unidad Hub permite la conexión e interfaces entre el controlador manual y/o el

ordenador portátil y la unidad RF. Los puertos de la unidad Hub se muestran en la Figura
3-1 y sus funciones están descritas en la Tabla 3-2.

Figura 3-1. Puertos de la Unidad Hub
Tabla 3-2. Funciones de Puertos de la Unidad Hub
3.2 Botones del Controlador Manual
El controlador manual tiene cinco botones en la parte frontal del controlador y dos en la
parte trasera. Se muestran en la figura 3-2 y se describen en la Tabla 3-3.

Figura 3-2. Botones de Controlador Manual
NOTE (OBSERVACIÓN)
El conmutador (Throttle Switch), el joystick, la tecla hot key y el botón
de control de la cámara se utilizan para controlar el UAV y no
funcionan en un controlador manual con función MO.

Tabla 3-3 Funciones de los Botones del Controlador Manual
Nº Ítem Función
1 Conmutador del Controla la altitud del UAV.
acelerador (Throttle
Switch)
2 Botón de selección de Navega entre los menús y submenús o
menú altera las entradas (como los waypoints)
dentro de los Menús.
3 Botón Enter Acepta y entra cambios en las
selecciones dentro de la estructura de
menú. Las opciones no se cambian hasta
que no se pulsa el botón enter.
4 Joystick Controla el rumbo de vuelo y la velocidad
del UAV. Sus funciones permanecen sin
cambio mientras el operador navega
entre pantallas y menús.
5 Hot Key Coloca el UAV en modo MAN con la
hélice
a 0% de aceleración y seleccionada la
cámara frontal. No se recomienda por
debajo de 75 pies AGL.
6 Botón de captura Captura imágenes fijas.
de pantalla
7 Botón de control Muestra el menú de modos de control de
de la cámara cámara.
3+5 Enter + Hot Key Activa el autoaterrizaje si se presionan
simultáneamente.
3.2.1 Throttle Switch (Conmutador de Aceleración)
La función del conmutador throttle switch varia dependiendo del modo de vuelo. Ver Tabla
3-4.

Tabla 3-4 Funciones del Conmutador de Aceleración (Throttle Switch)
Modo Manual (MAN) Restantes Modos de Vuelo

-Controla directamente la potencia -Ajusta la altitud mandada.
del motor. El nivel de potencia se -La característica de mantenimiento de
muestra como un porcentaje desde altitud modula automáticamente la
0% (cero) a 100% (toda) potencia para mantener la altitud
-Un 40% de potencia mantiene la mandada.
altitud. -Cada toque de la palanca cambia la
-Cada toque de la palanca cambia altitud mandada aproximadamente 20
la potencia del motor en un 5% pies (5 toques = 100 pies de cambio).
-Mantener la palanca hacia delante/ -Mantener la palanca hacia delante/atrás
atrás cambia rápidamente la hace que cambie drásticamente la altitud
potencia total/cero. hacia arriba/abajo.
3.2.2 Joystick
El joystick controla la dirección del UAV dependiendo del modo que se esté usando. Las
funciones del joystick para acciones verticales y laterales están explicadas en las Tablas
3-5 y 3-6.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Los movimientos que hacemos para dirigir el UAV con el joystick son
direcciones relativas a la derecha y la izquierda del UAV, no a la
derecha e izquierda del operador VO.

Tabla 3-5 Acciones de Control Lateral del Joystick
Modo LOIT / Waypoints Modos MAN y ALT Modos NAV y HOME

orbitales
• Controla la cámara PTZ. • Controla el régimen de • Controla la senda de

• Opera igual que el modo viraje del UAV vuelo lateralmente
NAV/HOME pero actuando directamente. desviándola fuera
sobre la cámara IR • El régimen de viraje es del curso de GPS. Un
más rápido a velocidades toque a la derecha o
baja, y más lento a a la izquierda provoca
velocidades altas. que el UAV se mueva a
• El régimen de viraje es de la derecha o la izquierda
360 grados en 24 del rumbo de GPS.
segundos con la palanca • La palanca en la posición
inclinada al máximo. central (neutro) permite al
UAV continuar su curso.
Tabla 3-6 Acciones de Control Vertical del Joystick
Posición Modo MAN Restantes Modos
Neutral • Velocidad de crucero (26 • Velocidad de crucero (26

nudos) nudos)
• El vehículo mantiene la velocidad • Está activo el mantenimiento
(asciende o desciende de altitud. El UAV volverá a la
dependiendo de la configuración altitud mandada después de
de throttle) hacer un cambio de velocidad.
Hacia • Velocidad punta (44 nudos) • Velocidad punta (44 nudos)

delante • El UAV bajará el morro para • Está activo el mantenimiento
incrementar la velocidad. de altitud. El UAV volverá a la
Normalmente se producirá un altitud ordenada después de
descenso aunque dependerá de hacer un cambio de velocidad.
la configuración de throttle.
Hacia atrás • Velocidad baja (17 nudos) • Velocidad baja (17 nudos)
• El UAV subirá el morro para • Está activo el mantenimiento
disminuir la velocidad. de altitud. El UAV volverá a la
Normalmente se producirá un altitud ordenada después de
ascenso aunque dependerá de la hacer un cambio de velocidad.
Configuración de throttle.

3.3 Pantallas (Displays)
Las visualizaciones (displays) disponibles son las mismas, independientemente de la

configuración del controlador manual como VO o MO.
3.3.1 Pantalla Estándar
La pantalla estándar es la pantalla por defecto que aparecerá cuando se encienda el

GCS. Esta pantalla es el display principal para la operación del UAV. Los datos
superpuestos dan una lista de los parámetros de vuelo del UAV. Ver Figura 3-3 y Tabla 3-
7.
La pantalla estándar es básicamente una pantalla estática. Aun así es posible cambiar el
modo de vuelo desde esta pantalla. Para cambiar el modo de vuelo desde esta pantalla:
1 Mover el botón de menú arriba o abajo para que se muestre el menú de acceso directo
de modos de vuelo. Aparecerá un pequeño menú con una lista de modos de vuelo.
2 Mover el botón de menú para seleccionar el modo de vuelo deseado.
3 Presione el botón enter para elegir el nuevo modo de vuelo.
La pantalla estándar también es accesible moviendo hacia la izquierda el botón de menú.

Figura 3-3. Visualización de la Pantalla Estándar
Tabla 3-7. Datos de Pantalla Estándar
Nº Ítem Descripción
1 Indicador de modo Indica el modo de vuelo actual.
2 Arranque de GPS u “GPS Startup” es visible hasta que se adquieren los

hora / fecha satélites de GPS; hay una cuenta atrás de 15
segundos durante la adquisición de señal; se ajusta la
lectura de altitud y cambia a hora y fecha de GPS
cuando acaba
3 Señal GPS 4+ indica buena señal GPS sin encriptación.
4+ símbolo llave (key) indica buena señal GPS y
encriptación
4+ símbolo llave (key) en rojo indica buena señal y fallo
de Zeroize (Reseteo a Cero)

4 Barra de estado del Indica el calidad general de los enlaces uplink y

enlace downlink:
Una barra completamente blanca indica que tanto el
uplink como el downlink están bien. Un símbolo de reloj
indica perdida de conexión (LOL: Loss of Link). Esto
puede indicar perdida de señal de GPS (si la
información del GPS parpadea), pérdida de señal
downlink (si la información de GPS y de otros datos
parpadean), o perdida de señal uplink (si no hay datos
parpadeando)
5 Altitud MSL Altitud del UAV sobre el nivel del mar. MSL (Mean Sea
Level)
6 Alejamiento Distancia en Km. desde el waypoint Home (El punto
home se fija automáticamente cuando el UAV adquiere
el GPS o manualmente en la pantalla de edición de
waypoint de MO)
7 Bearing (Dirección) Dirección a la posición del UAV desde el waypoint

home. Referencia al norte verdadero.
8 Indicador de vista de El icono FOV (campo de visión) hacia arriba indica

Cámara seleccionada cámara EO frontal o blanco-caliente en IR.
El icono FOV hacia la izquierda, indica cámara EO
lateral o negro-caliente en IR.
9 Posiciones del Cuando el joystick se está usando:

Joystick Aparece una flecha hacia delante cuando el
joystick se inclina hacia delante al máximo.
Un símbolo de reloj aparece cuando se realiza
un giro suave.
Aparece una flecha hacia la derecha o la izquierda en
la dirección del giro cuando se produce un giro
pronunciado.
Aparece una flecha hacia atrás cuando el joystick se
inclina hacia atrás al máximo.
10 Estado de Indica si el transmisor de radio GCS esta o no

transmisión (TX) conectado. Por defecto hasta que se enciende el
GCS esta en posición “TX OFF” con el fondo rojo
parpadeando.

11 Vientos en altitud de Indica la dirección y velocidad del viento en vuelo (no se

vuelo. muestra en tierra)
12 Dirección(Bearing) al Dirección a la posición del centro del campo de visión

objetivo desde el UAV. Referencia al norte verdadero.
13 Distancia al objetivo Distancia en metros desde el UAV al centro del campo

de visión.
14 Indicación de Cuando el aviso Autoland parpadea, indica VO
autoaterrizaje iniciado.
(Autoland) Cuando Autoland se queda fijo indica que el
sistema se ha iniciado.
15 Coordenadas del Las coordinadas del centro del campo de visión se

centro del campo de indican en la pantalla con un puntero en cruz.
visión
16 Área de visualización En los modos ALT, HOME, LOIT, se muestra la altitud

de la altitud mandada ordenada. Solo se muestra cuando se realiza un
cambio. La información de altitud desaparece 2
segundos después del último toque de palanca.
17 Área de visualización En modo MAN, se muestra el % de potencia del

de % potencia motor. Solo aparece cuando se realizan cambios.
La información desaparece dos segundos después
del último toque de palanca.
18 Centro del campo de La cruz indica el centro del campo de visión correlativo
visión a la rejilla de coordenadas en la
parte inferior izquierda de la pantalla.
19 Selección de modo Muestra la selección del modo de vuelo.

de vuelo
20 Área de alertas Muestra mensajes tales como AUTOLAND,
generales CHANGE BATTERY NOW (CAMBIAR BATERÍA YA),
SYSTEM INOPERATIVE (SISTEMA INOPERATIVO) ,
MISIÓN NOT SET(MISIÓN NO CONFIGURADA).
21 Tiempo de vuelo Indica el tiempo que ha pasado desde el

lanzamiento del UAV. Se para en el aterrizaje.
22 Batería de GCS baja Alarma de batería baja de GCS. Solo aparece

cuando la batería alcanza el voltaje definido por el
usuario. Ver sección 3.3.12

23 Voltaje de batería de El voltaje de la batería del UAV se muestra

UAV siempre. Cuando el voltaje es bajo, una alarma se
muestra cerca de la zona de indicación de voltaje
de batería de UAV.
24 Rumbo (Heading) Dirección que apunta el morro del UAV. Se muestra

en referencia magnética al norte.
25 Velocidad respecto al Velocidad a la que se mueve el UAV respecto al suelo.

suelo (Ground Speed)
26 Coordenadas del UAV Coordenadas del UAV en ese momento.
3.3.2 Pantallas de Menú
El GCS utiliza un sistema de menús y submenús para visualización o entrada de datos.

Estos menús son accesibles a través de la pantalla de menú principal (sección 3.3.3) a la
que se accede tocando el botón de menú hacia la derecha. Los menús y submenús son
los mismos cuando se opera con uno o dos controladores. Aun así con controladores
duales o un ordenador portátil la posibilidad de edición de datos está segregada como se
indica en la Tabla 3-1.
3.3.3 Pantalla de Menú Principal

La pantalla de menú principal aparece tocando el botón de menú hacia la derecha. Esta
pantalla permite acceso a todos los submenús en una sencilla estructura de árbol. Cada
pantalla de submenú contiene ítems individuales o campos de datos que pueden ser
visualizados y cambiados, o más submenús. Se puede salir de la pantalla principal de
menú tocando el botón de menú hacia la izquierda.
3.3.4 Selección de Modo

Hay cinco modos de vuelo del UAV que se eligen utilizando el selector de modos (ver
Figura 3-4 y Tabla 3-8). En la pantalla estándar, con un toque del botón de menú hacia
abajo se avanza a través de la lista de selección. El texto resaltado es el modo
seleccionado en el UAV.

Figura 3-4. Selector de Modo de Vuelo
El UAV se opera en uno de los cinco modos de vuelo: MAN (manual), ALT
(mantenimiento de altitud), HOME (home), LOIT (loiter) y NAV (navegación). Cada uno de
estos modos de vuelo navega utilizando un perfil específico de guiado. Ver Tabla 3-9.
Tabla 3-8 Modos de Vuelo
Modo Descripción Navegación
Modo Proporciona control total de la Operador de vehículo VO

manual trayectoria del UAV (control
MAN de dirección, velocidad y
altitud)

Modo CAUTION-PRECAUCIÓN
ALT VO + Altitud Fija
Tenga mucho cuidado cuando
configure la altitud mandada;
Mantener accionando la palanca
(Throttle Switch) arriba o abajo se
produce un ascenso o descenso
rápido en la altitud mandada.
Por ejemplo, mantener la palanca
hacia abajo 5 segundos implica un
cambio de 1500 pies en la altitud
mandada en los modos NAV, ALT,
HOME y LOIT. De no cumplirse esta
indicación, se puede perder el UAV.
Mantiene la altitud mandada por el

operador mientras se permite un
control lateral total de la trayectoria.
La altitud sobre el terreno y el

objetivo puede ser preseleccionada
permitiendo al VO maniobrar sobre el
objetivo sin preocuparse de la altitud.
La altitud mandada se aumenta o

disminuye en intervalos de 20 pies
utilizando el Throttle Switch
Modo Ordena al UAV que vuelva al

HOME waypoint home. Piloto automático+Altitud fija + guiado
La altitud es controlada utilizando el por GPS
Throttle Switch, como en el modo
ALT.

Modo Loiter Ordena al UAV volar en círculos alrededor de la

(LOIT) posición seleccionada por el VO. La localización Piloto automático +
se selecciona entrando en el modo Loiter cuando Altitud fija + guiado
el UAV está al nivel deseado y el objeto de por GPS
interés esta más o menos en el centro de la
pantalla (CFOV). El UAV da vueltas en sentido
contrario a las agujas del reloj alrededor del
objetivo. El joystick se puede utilizar para centrar
e inclinar la imagen (cuando estamos con algún
nivel de zoom).
Modo Dirige la trayectoria del UAV sobre
Navegación una serie de waypoints preprogramados. Piloto automático +
(NAV) (no en Altitud fija + guiado
una órbita) por GPS
Tabla 3-9 Descripción de Características de Guiado
3.3.5 Submenú de Modificación de Ruta (Reroute)

En modo NAV, el UAV sigue el guiado por GPS y vuela hacia el waypoint (punto de paso)
activo. El submenú de reroute se usa para cambiar el waypoint activo. En la configuración
de dos operadores, cualquier operador puede ordenar un re-enrutado. Para hacerlo,
seleccione el waypoint deseado utilizando el botón de menú arriba y abajo y presione Enter
para seleccionarlo.

Los waypoints se seleccionan en el submenú de misión manualmente o por defecto

utilizando puntos con un patrón de diamante (Ver apartado 3.3.6.1.3). El UAV navegará
automáticamente entre los waypoints en orden alfabético (A-D y vuelta a A otra vez) a no
ser que el operador de misión (MO) o el operador de vehículo (VO) intervengan.
Seleccionando H se dirige el UAV al punto H (home) y lo sobrevolará hasta que se le den
otras instrucciones. Seleccionando GOTO WP E dirigirá el UAV directamente al waypoint
E, y posteriormente a aterrizar en el waypoint L (waypoint de aterrizaje). GOTO LAND
dirigirá el UAV al waypoint E y después a aterrizar en el waypoint L. Ver Figura 3-5.
Figura 3-5 Submenú de Modificación de Ruta
3.3.6 Submenú de Misión
Este submenú se utiliza para manipular todos los datos de posición de waypoints del GPS. Es
una función exclusiva del controlador manual del MO. Cada una de las selecciones en este
submenú nos dará acceso a otro submenú. Si no hay DTED (Digital Terrain Elevation Data)
disponible, el mensaje “GND EL” se reemplazará por el mensaje parpadeante “NO DTED
AVAIL”.

Figura 3-6 Submenú de Misión con DTED
Figura 3-7 Submenú de Misión Sin DTED
3.3.6.1 Waypoints de Misión. (Puntos de Paso)
3.3.6.1.1 Waypoint Origen (+)
El waypoint + es el lugar de origen o la localización donde el UAV adquiere GPS. Este

waypoint no puede ser editado.

3.3.6.1.2 Waypoints Home (H) y Landing (L)
El Waypoint Home es la localización de referencia en la que se basan todas las distancias

y direcciones. H estará por defecto en el origen pero puede cambiarse manualmente
dependiendo del perfil de la misión.
El waypoint de aterrizaje (L) está por defecto 20 m al Este del waypoint Home pero puede
ser cambiado por el MO en el controlador manual o con el FalconView.
3.3.6.1.3 Waypoints (A-D)
Estos waypoints representan un ciclo de navegación. El UAV procederá A->B->C->D->A,

etc. hasta que sea redireccionado. Estos waypoints pueden ser elegidos manualmente o
configurados en un patrón de diamante por defecto alrededor del punto Home.
3.3.6.1.4 Waypoint E
El waypoint E marca el principio de la aproximación final para el aterrizaje. Siempre que el
UAV utiliza el guiado por GPS para volar al punto E, el vehículo volará a E y luego
aterrizará en L. La localización por defecto del waypoint E es 500 m al Noreste de H.
En modo NAV, el UAV puede ser redireccionado hacia E en cualquier momento.
3.3.6.1.5 Waypoints de Órbita (01-03)
Cada misión tiene definidos tres waypoints de órbita que pueden ser utilizados para
designar puntos específicos de interés. Estos pueden ser definidos manual o
automáticamente por defecto en el patrón de diamante. Los waypoints orbitales no son
parte del ciclo de navegación. El UAV debe ser redirigido a un waypoint orbital. El radio de
la órbita sobre un waypoint orbital está determinado por la altitud del UAV, asegurando
que el objetivo permanece a la vista sin tener en cuenta los ajustes de altitud. Los
waypoints de órbita están diseñados para usarse con una cámara lateral, pero se puede
usar con la frontal.
La localización por defecto de los waypoints de órbita en la configuración en diamante por

defecto es a 500 m al este del waypoint D (0-2) y 500m al norte (0-1) y sur (0-3) del
waypoint
0-2.

3.3.6.2 Submenú de Carga de Misión
El submenú de carga de misión permite seleccionar rápidamente una misión previamente

configurada para el vuelo. Utilizar el botón de menú a la derecha y luego arriba/abajo para
seleccionar la misión deseada. Ver Figura 3-8 y Tabla 3-10 para más información.
También es posible modificar los waypoints A-E y los waypoints de órbita a través del
submenú de carga de misión.
Figura 3-8 Submenú de Carga de Misión
Tabla 3- 10 Submenú de Carga de Misión

Figura 3-9 Selección del Tamaño del Diamante por Defecto
Figura 3-10 Diamante por Defecto

El menú de carga de misión proporciona cinco formas de crear una misión completa.
1 Asegúrese que el transmisor está apagado y el enlace downlink es bueno, entonces

extraiga la misión del UAV.
2 Crear una misión con diamante por defecto centrado en el origen de señal GPS del
UAV. Ver Figura 3-11.
Figura 3-11 Crear un Nuevo Diamante por Defecto en el Origen
Si no existen datos de GPS, esta opción no estará disponible, “-NOT SET” aparecerá en
el menú, como se muestra en la figura 3-12.
Figura 3-12 Origen No Seleccionado Aun. Opción No Disponible
3. Crear un diamante por defecto para la misión centrado en las coordinadas de Home.
Ver Figura 3-13.
Figura 3-13 Crear un Nuevo Diamante por Defecto en el Punto Home
Si no existen coordenadas de Home (distintas de 0,0) esta opción no estará disponible,

“-NOT SET” aparecerá en el menú tal y como se indica en la Figura 3-14.
Figura 3-14 Home No Seleccionado. Opción No Disponible
4. Recuperar una de las tres misiones salvadas en el Hub.
5. Recuperar la última misión utilizada antes del apagado de GPS. El hub salva
automáticamente la última misión durante su operación normal.
3.3.6.3 Submenú Salvar Misión (SAVE)

Es posible salvar hasta tres perfiles de waypoints de misión. El submenú salvar misión se
utiliza después de que se haya introducido una serie de waypoints. Mueva el cursor hacia
arriba y seleccione la opción “SAVE”, después mueva el cursor hacia la derecha y
seleccione el número de la misión a la cual los waypoints serán asignados. Presione el
botón Enter para salvar la misión.

Figura 3-15 Submenú Salvar Misión
3.3.6.4 Submenú de Edición de Waypoint de Misión

El submenú de edición de waypoints de misión para los puntos H, A-E y L permite al MO
entrar coordenadas manualmente según sean requeridas. Los waypoints Home y Land
son incluidos automáticamente en las coordenadas donde se adquieren los satélites pero
pueden ser sobrescritos.
NOTE (OBSERVACIÓN)
El sistema no aceptará coordenadas inválidas.
Completar los siguientes pasos para establecer un waypoint:
1 Pulsar el botón de menú para colocar el cursor en la línea del waypoint en la pantalla.
2 Pulsar el botón de menú derecha o izquierda para seleccionar el punto a cambiar.
3 Pulsar el botón de menú arriba o abajo para cambiar el valor numérico de cada dígito.
4 Una vez que todos los cambios se hayan realizado al waypoint elegido, presionar el
botón Enter para salvar el waypoint. Este valor parpadeará hasta que se presione el
botón Enter.

Figura 3-16 Submenú Editar Misión
Compruebe siempre la distancia hasta la posición del GCS
(normalmente el waypoint Home). Si está definido fuera de los
límites de alcance del sistema (~10 km), hay un gran riesgo de
perdida de enlace (LOL).
La distancia (range) y la dirección (bearing) para cada waypoint se muestran debajo de

sus coordenadas. Esta información también puede usarse para establecer las
coordenadas del waypoint. Solo se mostrará esta información cuando se establezca un
waypoint Home válido.
3.3.6.5 Submenú ALT OFFSET (Margen de Altitud)

Este menú proporciona una función para el ajuste automático de las altitudes de los
waypoints (ver Figura 3-17).Cuando se crea o cambia una coordenada de waypoint, la
altitud se ajusta automáticamente de acuerdo al submenú ALT OFFSET. Las altitudes de
los waypoints se ajustan a un valor de altitud segura sobre el origen del waypoint. Se
pueden definir manualmente las altitudes en el submenú Mission waypoint.

Completar los siguientes pasos para establecer el margen seguro de altitud.
1 Pulsar el botón de Menú para colocar el cursor en la línea de altitud del menú.
2 Pulsar el botón arriba o abajo para cambiar el ajuste de altitud segura.
3 Presionar el botón Enter para salvar la altitud establecida.
Figura 3-17 Submenú de Margen de Altitud
3.3.7 Submenú LOL (Perdida de Señal)
La altitud de Rally se debe establecer por encima de cualquier
obstáculo conocido en la zona. Cuando se opere en terreno plano,
300 pies AGL es una altitud segura para el waypoint Rally. De no
cumplirse esta recomendación se puede perder el UAV.
El submenú LOL (Figura 3-18) permite al MO establecer la acción deseada del UAV
cuando se da una pérdida de señal (LOL). El UAV entra en modo LOL cuando el uplink se
interrumpe durante más de 3 segundos. Hay tres opciones si se entra en LOL: terminar
vuelo, ir a Rally y aterrizaje inmediato. Utilice el botón de menú para moverse entre las
tres opciones de LOL y presione el botón Enter para seleccionar la opción deseada.

Figura 3-18 Submenú LOL
3.3.7.1 Ir a Rally
El UAV irá directamente a E y se aproximará para aterrizar en L. Esta es la configuración

por defecto de LOL. La altitud rally es una única altitud segura utilizada para volar desde
cualquier punto de la misión al waypoint E en caso de LOL. Esta altitud establecida evita
el terreno y los obstáculos durante todo el alcance de la misión. Si se establece
adecuadamente, la altitud rally asegura que independientemente de la posición del UAV,
podrá sobrevolar el terreno y los obstáculos de la zona. La altitud rally dota de un margen
seguro alrededor del punto DTED mas alto dentro de un rectángulo que se extiende 500m
al norte, sur, este y oeste de los waypoints o puntos de órbita más al norte, sur, este u
oeste.
Inicialmente el margen seguro de altitud de la herramienta RPUAV está fijado en 300 pies.
Este valor por defecto puede ser cambiado por el operador en la ventana de opciones de
RPUAV, pestaña de configuración. La altitud rally para cada misión se puede ajustar en la
pantalla de gestión de misión o en la de control de altitud de misión.

3.3.7.2 Finalización del Vuelo
Establecer el tiempo por encima de la vida útil de la batería puede
dar como resultado la pérdida o daño del UAV. El ciclo de tiempo
por defecto del GCS es de 360 minutos.
En modo NAV, el UAV continuará volando el ciclo de waypoints NAV (A, B, C, D, A...)
hasta que el ciclo de tiempo se acabe. Cuando el ciclo de tiempo se acabe, el UAV completará
el ciclo de waypoints NAV que esté realizando y luego hará una aproximación de aterrizaje (D
a E a L, aterrizaje en L). En cualquier otro modo, el UAV irá a E y luego a L.
3.3.7.3 Aterrizaje Inmediato

El UAV aterrizará automáticamente de inmediato si se produce perdida de señal LOL.
3.3.7.4 Establecimiento del Waypoint L para LOL

El waypoint L es la coordenada a la cual el UAV volará si se produce perdida de señal
LOL. El waypoint L se puede ser establecer a través del submenú edición de waypoints de
misión. El waypoint L debería ajustarse a 0 pies AGL.
3.3.8 Submenú de Radio

El submenú de radio (Figura 3-19) permite al VO encender y apagar el transmisor de radio
y seleccionar el canal adecuado. Tocar el botón de menú sobre la selección para resaltar
la opción y luego presione el botón Enter para seleccionar. El campo “POWER” establece
la potencia del transmisor; presione Enter para aplicar.

Figura 3-19 Submenú de Radio
3.3.8.1 Transmisión Uplink Segura Utilizando Función de Bloqueo
Por defecto, el GCS transmitirá a cualquier UAV en el mismo canal. Esto es peligroso si
se opera cerca de otro UAV en el mismo canal, debido a la posibilidad de controlar
accidentalmente el otro UAV. Para prevenir estas interferencias, una función de bloqueo
del uplink permite a un GCS y a un UAV establecer un vínculo de comunicación
bloqueado, de tal forma que otro GCS no puede controlar el UAV. Mientras está
bloqueado, el GCS no puede controlar ningún otro UAV más que el establecido en el
bloqueo. Como con otras configuraciones de radio, el bloqueo solo puede ser realizado
por el VO. Si no se utiliza la opción de bloqueo, todos los enlaces (uplink y downlink) son
idénticos a los anteriores sistemas RPUAV.
La opción de bloqueo no previene de interferencias mutuas cuando
se opera en el mismo canal. LOL puede ocurrir.

El bloqueo de enlace uplink trabaja haciendo que el VO seleccione un UAV por su

identificador único y enviando todos los datos solo a este UAV. El UAV también debe
colocarse en modo bloqueado para que solo obedezca a los datos del GCS que lo
controla. De esta forma ningún UAV bloqueado puede responder accidentalmente a
órdenes de otro GCS y ningún UAV no bloqueado puede responder accidentalmente a las
órdenes de otro GCS bloqueado. Si que puede haber respuestas accidentales de un UAV
no bloqueado a las órdenes de otro GCS no bloqueado.
Figura 3-20 Sección de Bloqueo de Uplink (Uplink Lock)
No hay límite para cuantos GCS se pueden bloquear para un determinado UAV así que
los procesos de transferencia (handsoff) pueden ser controlados por múltiples GCS. La
práctica habitual debería ser establecer bloqueo con un UAV antes del lanzamiento y
después mantener ambos, UAV y GCS bloqueados durante el vuelo. Si un GCS necesita
controlar otro UAV, el GCS se puede desbloquear del primer UAV y bloquearse a otro
UAV.
Aunque múltiples GCS pueden bloquear un UAV, solo uno puede
establecer vínculo en cada momento.
3.3.8.1.1 Listado de UAV’s

La esquina inferior derecha del submenú de radio es el área de control de bloqueo de
uplink. Consiste en cuatro líneas de UAV’s captados. Después de que un GCS se
sintonice en un determinado canal, empezará a buscar UAV’s, sus números de serie y
estados de vuelo.
Junto a la posición de cada UAV hay unos cuadros seleccionables, uno para el estado de
bloqueo del UAV y otro para el estado de bloqueo del GCS. Si un UAV no es capaz de

utilizar la opción de bloqueo, aparecerá un guión en los campos de bloqueo de vehículo y

GCS para ese UAV. Cada UAV se listará por su tipo y el número de serie de su aviónica.
Por ejemplo, un Raven con número de serie 12345 aparecerá listado como RV12345. La
lista de los UAV’s muestra los cuatro últimos UAV’s encontrados. Un UAV se mantiene en
la lista mientras el GCS lo tenga bloqueado o mientras haya habido un downlink desde el
UAV en los últimos 15 minutos. Próximo a cada UAV, los indicadores muestran downlink y
estado de vuelo (flight status). Si un UAV está seleccionado (fondo rojo), esto indica que
el GCS puede controlar el UAV. Se puede mover el cursor sobre los cuadros de selección
de bloqueo de un UAV utilizando las teclas de menú arriba/ abajo/ derecha/ izquierda. Los
campos de la sección de bloqueo de uplink están listados en la Tabla 3-11.
Tabla 3- 11 Campos de Bloqueo del Uplink

Tabla 3- 11 Campos de Bloqueo del Uplink
Campo Descripción
Estado del selector de • Si aparece un guión, el UAV no tiene capacidad de bloqueo.

bloqueo del UAV • Si aparece una casilla en blanco, el UAV tiene capacidad de
bloqueo y está desbloqueado actualmente.
• Si aparece una casilla con una X, el UAV tiene capacidad de
bloqueo y está bloqueado.
• Moviendo el cursor a este campo y apretando Enter cambia
los estados de bloqueo y desbloqueo tanto del UAV como del
GCS. Esto solo se puede realizar si hay enlace con el UAV.
Estado del selector de • Si aparece un guión, el GCS no se puede bloquear porque el

bloqueo de la GCS UAV no tiene capacidad de bloqueo.
• Si aparece una casilla en blanco, el GCS puede bloquear el
UAV pero está actualmente desbloqueado.
• Si aparece una casilla con una X, el GCS está bloqueado al
UAV. Moviendo el cursor a este campo y apretando Enter
cambia los estados de bloqueo y desbloqueo solo del GCS.

Figura 3-21 GCS Operando con Múltiples UAV’s
3.3.8.1.2 Procedimientos de Bloqueo / Desbloqueo

Para bloquear tanto el UAV y el GCS (mismo procedimiento que antes del lanzamiento):
1. La GCS tiene que ser capaz de comunicarse con el UAV. El transmisor de GCS debe
estar encendido y se debe indicar un buen estado de conexión.
2. Entrar en el submenú de Radio y localizar el identificador del UAV que queremos bloquear.
3. Si el UAV deseado tiene capacidad de bloqueo (aparecerá una casilla cerca del
identificador de UAV), mover el cursor a la casilla en la línea del UAV. Ver Figura 3-22.
Figura 3-22 Cursor Posicionado en la Casilla de Bloqueo del UAV
4. Presionar la tecla Enter para iniciar el requerimiento de bloqueo. Después de unos

segundos, se seleccionaran las casillas de bloqueo del GCS y del UAV (con una X)
indicando que el bloqueo se ha establecido. Ver Figura 3-23.
Figura 3-23 Ambas Casillas de Bloqueo, GCS y UAV, Seleccionadas

NOTE (OBSERVACIÓN)
Si el enlace con el UAV es pobre, este proceso podría no acabar. El
GCS continuará intentando el bloqueo (las casillas parpadearán)
hasta que el UAV se bloquee o hasta que el VO presione Enter de
nuevo para cancelar.
Para desbloquear el UAV y el GCS (Como en el último aterrizaje):
1. El GCS debe ser capaz de comunicarse con el UAV. El transmisor del GCS debe estar
encendido y mostrar un buen estado de vínculo.
2. Entrar en el submenú de radio y localizar el UAV al que está bloqueado el GCS (El UAV que
tenga las casillas de bloqueo de GCS y UAV seleccionadas como se muestra en la Figura
3-24)
3. Mover el cursor sobre la casilla de bloqueo del UAV y presionar Enter. Después de unos
segundos, ambas casillas estarán sin seleccionar.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Si el enlace con el UAV es pobre, este proceso podría no acabar. El
GCS continuará intentando desbloquear (se indicará con las casillas
parpadeando) hasta que el vehículo sea desbloqueado o hasta que el
MO presione Enter de nuevo para cancelar.
Para desbloquear solo el GCS (Como se hace antes de una maniobra de transferencia de
control):
1 Entrar en el submenú de radio y localizar el UAV al que está bloqueado el GCS (la línea
con ambas casillas seleccionadas, ver Figura 3-24). No se requiere enlace con el UAV.
Figura 3-24 GCS y UAV Bloqueados, Cursor Sobre Casilla de GCS

2 Mover el cursor sobre la casilla de GCS del UAV bloqueado y presionar Enter.
Después de un segundo, la casilla de bloqueo del CGS estará sin seleccionar,
desbloqueando la GCS pero dejando bloqueado el UAV. Ver Figura 3-25.
Figura 3-25 UAV Bloqueado, Cursor en la Casilla Desbloqueada del GCS
Para bloquear un GCS a un UAV bloqueado:
1. Asegurarse de que el transmisor de GCS está apagado.
2. Entrar en el submenú de radio y localizar el UAV bloqueado (la línea con la casilla de
bloqueo de UAV seleccionada)
3. Mover el cursor a la casilla de GCS junto al UAV bloqueado.
4. Presionar el botón Enter para bloquear el GCS al UAV. Ahora el UAV y el GCS tienen
sus casillas seleccionadas como se indica en la Figura 3-34.
Si este proceso se realiza durante el procedimiento de
transferencia del controlador del UAV, ver dicho procedimiento
(Sección 5.7) antes de transmitir.
3.3.9 Submenú de Video
El submenú de video (Figura 3-26) permite al operador ajustar las configuraciones para el
controlador manual.
Mover el botón de menú a la derecha y luego arriba/abajo para resaltar el ajuste a
cambiar. Presione el botón Enter para hacer la selección.

Figura 3-26 Submenú de Video
3.3.10 Submenú Hub

El submenú Hub (Figura 3-27) permite al operador borrar imágenes capturadas.
Figura 3-27 Submenú Hub

3.3.11 Submenú de Pantalla
El submenú de pantalla (Figura 3-28) abre una serie de submenús adicionales. Tocar el
botón de menú y marcar la pantalla deseada. Presione el botón Enter para seleccionar.
Figura 3-28 Submenú de Pantalla
3.3.11.1 Pantalla Estándar
Con esta selección el operador volverá a la pantalla estándar (ver Sección 3.3.1).
3.3.11.2 Pantalla de Información de GPS

La pantalla de información de GPS muestra toda la información disponible y el estado del
sistema GPS. Ver Figura 3-29 y Tabla 3-12 para información detallada.

Figura 3-29 Pantalla de Información de GPS
Tabla 3-12 Información de GPS

Tabla 3-12 Información de GPS
3.3.11.2.1 Carga de la Clave Criptográfica

Los dispositivos de clave compatibles con el UAV son los sistemas KYK-13, CYZ-10 y
KOI-18. Las directrices de abajo se refieren al KYK-13. Para instrucciones detalladas
referentes a la carga de claves criptográficas referirse a los siguientes documentos:
KYK-13: TM 11-5810-292-13&P
KOI-18: TM 9-1425-429-12, TM 9-1425-2586-10
CYZ-10: TM 11-5820-890-10-7
Figura 3-30 Cable Adaptador KYK

1. Encender el GCS e ir a la pantalla de información de GPS.

2. Encender el UAV. No una el morro al fuselaje.
3. Comprobar que el dispositivo de claves está cargado con la clave correcta.
4. Comprobar que el KYK-13 está en posición de apagado.
5. Conectar el conector metálico en el cable adaptador a la parte superior del dispositivo
KYK-13. El conector tiene un muelle interno, por lo que es necesario apretar con
fuerza para llevarlo a su posición.
6. Conectar el conector de plástico en el cable adaptador del KYK al conector situado en
el lado izquierdo de la parte delantera del fuselaje.
7. Girar la llave del KYK-13 a la posición de ON.
8. Verificar que una luz roja parpadea continuamente en el dispositivo KYK-13.
9. Verificar en la pantalla GPS del controlador manual que el estatus de encriptación
muestra clave cargada “Key-loaded”.
10. Si la carga de encriptación es correcta, apague el dispositivo KYK-13 , posición
OFF y desconectar el cable de la estructura del avión.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Llevará unos 12 minutos descargar los datos del satélite a SAASM. El
mensaje que mostrará será “Keyed -waiting for SV data.”
11. Si la carga de encriptación es incorrecta, verificar todas las conexiones e intentar de

nuevo el proceso.
3.3.11.2.2 Borrado de la Clave de Encriptación (Zeroize)
NOTE (OBSERVACIÓN)
Borrar la clave del GPS puede causar que las unidades seguras de
GPS dejen de funcionar en modo seguro hasta que sean
reprogramadas con una clave correcta.
1. Mover hacia arriba o hacia abajo el cursor en la pantalla de información de

GPS para acceder a la función anulación de clave (Zeroize)
2. Presionar el botón Enter
3.3.11.3 Pantalla de Datos Básicos de Aire

La pantalla básica de datos de aire (Figura 3-31) permite al operador acceder a la
información básica de datos de aire. En esta pantalla se localiza la información de estado
de batería del GCS, y la velocidad del aire, que se comprueba durante los chequeos pre y
post vuelo.

Figura 3-31 Pantalla de Datos Básicos de Aire
3.3.11.4 Pantallas de Diagnóstico
Las tres pantallas de diagnóstico muestran información de diagnóstico y estado. Para navegar
en estas pantallas, apriete el botón de menú hacia arriba. La pantalla de diagnóstico 1 (Figura
3-32) muestra los números de versión del software para el controlador manual y el UAV,
además de la orden del joystick.
Figura 3-32 Pantalla de Diagnóstico 1

La pantalla de diagnóstico 2 (Figura 3-33) muestra la memoria usada de la unidad Hub y

el espacio disponible así como las esquinas del cuadrado cargado de DTED. Para borrar
todas las imágenes capturadas de la memoria del Hub, presione el botón de menú hacia
abajo y luego Enter.
La pantalla de diagnóstico 3 (Figura 3-34) identifica la versión del software del Hub del
GCS, el procesador del Hub, y las direcciones de red IP que se están utilizando. Indica si
la red está o no conectada al ordenador portátil y la localización de los puertos del
controlador a los operadores:
• Puerto A es el conector primario del controlador manual.

• Puerto B y Puerto C están en el conector del ordenador portátil.
• Puerto B es utilizado para un segundo controlador manual.
• Puerto C es utilizado para la red al ordenador portátil.

3.3.11.5 Pantalla de Calibración Magnética (Mag Cal)

Cuando se conecta el cono de cola y el fuselaje, será requerida una calibración
magnética. Esto también puede ser requerido sin haber desconectado los conos de cola,
cuando la lectura de la brújula magnética sea mayor +/- 10 grados de precisión.
Figura 3-35 Pantalla Calibración Magnética

3.3.12 Submenú de Opciones
La pantalla de opciones (Figura 3-36) permite al operador elegir como mostrar las
coordenadas GPS. Mover el botón de menú para seleccionar el formato deseado y
presionar el botón Enter para seleccionar. El nivel de la alarma de carga de batería de
GCS se ajusta en esta pantalla (ver Figura 3-36).
Figura 3-36 Submenú de Opciones
Figura 3-37 Campo de Ajuste de Aviso de Batería de GCS

3.3.13 Submenú de BEACON (Balizas)
El UAV tiene unas balizas (luces de navegación) IR, y otras visibles, localizadas en el
fuselaje cerca de la hélice. El submenú BEACON (Figura 3-38) permite al operador
encender o apagar las balizas. Mueva el botón de menú para seleccionar la baliza
deseada y presione el botón Enter para seleccionar.
Figura 3-38 Submenú Beacon (Balizas)
3.3.14 Submenú de Control de Cámara
Se accede al submenú de control de la cámara presionando el botón de control de la

cámara, en la parte trasera del controlador manual (lado izquierdo). El operador debe
elegir una vista de cámara (frontal o lateral), el tipo de cámara (EO o IR), cámara IR
blanco-caliente o negro-caliente o cámara apagada.
Para seleccionar una cámara, mantener hacia abajo el botón de control de cámara y
mover el botón de menú hasta que se destaque la configuración deseada. Para
seleccionar, simplemente liberar el botón de control de cámara. No es necesario apretar el
botón Enter para hacer una selección. Mover el menú hacia abajo apaga la cámara
conectada. Mantener el botón de menú hacia abajo apaga todas las cámaras. Cuando
todas las cámaras están apagadas, la opción “(ALL OFF)” aparece destacada.

3.3.14.1 Cámara IR
Mientras se presiona el botón de control de la cámara (parte trasera izquierda del controlador):
presionar el botón de menú a la derecha para cambiar entre blanco-caliente / negro-caliente;
Mientras se presiona el botón de control presionar el botón de menú a la izquierda para
encender la cámara IR; presionar el botón de menú hacia abajo para apagar la cámara IR;
presionar el botón de menú hacia arriba para encender o apagar el iluminador láser. Ver
Figura 3-39.
Figura 3-39 Opciones de Control de la Cámara IR
3.3.14.2 Cámara EO con PTZ digital
Mientras se presiona el botón de control de cámara (parte trasera izquierda del controlador):
Presionar el botón de menú a la izquierda para seleccionar la cámara de vista lateral;
presionar el botón de menú a la izquierda repetidamente para moverse en los valores de zoom
de la cámara lateral; presionar el botón de menú hacia arriba para seleccionar cámara de vista
frontal; presionar el botón de menú hacia arriba repetidamente para moverse entre los valores
de zoom para la cámara frontal; presionar el botón de menú hacia abajo para apagar la
cámara seleccionada.

Figura 3-40 Opciones de Control de la Cámara EO
3.3.15 Botón de Captura de Imagen
Para capturar una imagen fija de video, presione el botón de captura de pantalla en la
parte trasera del controlador manual (lado derecho). La palabra CAPTURED (capturado)
parpadeará en la pantalla un instante. Si el botón se libera rápidamente en ese momento,
la transmisión en directo continúa, si no comienza el modo “REPLAY DISPLAY” y se
muestran las nuevas imágenes capturadas. El Hub almacena aproximadamente 80
archivos NITF (incluyendo captura de pantalla y cálculos S y T). Los archivos más
antiguos se borrarán automáticamente cuando se necesite espacio para archivos nuevos.
3.3.16 Modo Visionado (REPLAY DISPLAY)
En el modo “REPLAY DISPLAY”, se muestra una imagen capturada anteriormente. Se

muestra una “R”, destacada en la esquina inferior derecha. Para mostrar las imágenes
capturadas sin tener que capturar una nueva imagen, mantenga el botón de menú a la
izquierda mientras presiona y libera el botón de captura de imágenes. Mientras esté activo
el modo “REPLAY DISPLAY”:
• Presionar el botón menú a la izquierda para mostrar la imagen anterior.

• Mantener el botón de menú a la izquierda para mostrar la primera imagen.
• Presionar el botón de menú a la derecha para mostrar la siguiente imagen.
• Mantener el botón de menú a la derecha para mostrar la última imagen.
• Presionar Enter para añadir o modificar los marcadores de distancia y dirección (ver
Sección 6.3 para más información acerca de la herramienta de Distancia y Dirección)

• Mantener el botón de menú a la izquierda dos segundos para mostrar la primera

imagen, seguir manteniendo para volver a la pantalla estándar.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Los videos y datos en directo no se mostrarán mientras se esté
utilizando el modo “REPLAY DISPLAY”. Los operadores deben
recordar que el UAV aún está volando en ese momento.
3.4 Pantallas de Aviso
El sistema mostrará avisos en la pantalla del controlador manual para muchos problemas
comunes. El controlador manual del VO y el controlador manual del MO muestran avisos
diferentes.
3.4.1 Mensajes de Aviso del Controlador
• Datos parpadeando indican que un parámetro no está siendo actualizado. El dato

mostrado es el último dato correcto.
• Guiones (------) indican que el dato no está disponible.
Tabla 3-13 Mensajes de Aviso en el Controlador

Tabla 3-13 Mensajes de Aviso en el Controlador
3.4.2 Aviso de Voltaje de Batería Bajo
Cuando el aviso CAMBIE DE BATERÍA AHORA aparece en la
pantalla del GCS, cambie las baterías de inmediato. De no hacerlo,
tendremos un SISTEMA NO OPERATIVO y se producirá pérdida o
daño en el UAV.

El VO debe definir el voltaje que determina el aviso de batería baja, de acuerdo al tipo de
batería que se esté usando. Ver Tabla 3.14
Tabla 3-14 Configuraciones Recomendadas de Batería Baja
3.4.2.1 Procedimiento de Cambio en Caliente de Baterías de GCS
Nunca opere un GCS con dos baterías más del tiempo necesario
para el cambio en caliente. La GCS consumirá corriente y vaciará
ambas baterías hasta niveles no seguros, mientras que seguirá
mostrando un voltaje adecuado. Desconectar una de las baterías
para reemplazarla con una batería cargada causará pérdida de
energía en el GCS y cortará la comunicación con el UAV.
La GCS/RVT está diseñada para operar con una batería BB-2557/U. La GCS/RVT
también se puede utilizar con las baterías BA-5590, BB-390B/U y BB-2590/U. Cuando se
muestra el aviso de batería baja de GCS/RVT, el operador del sistema tiene
aproximadamente 5 - 10 minutos para cambiar en caliente la batería. Para cambiar las
baterías:
1 Conectar la batería cargada a un segundo cable de batería en la unidad Hub.
2 Esperar a que la lectura de voltaje aumente a su nivel normal.
3 Desconectar la batería descargada.

4. OPERACIONES BÁSICAS DE VUELO
Tanto el VO como el MO realizan funciones durante las operaciones de vuelo. En esta

sección, los papeles del personal se asignan con las siguientes letras:
• (VO) = Operador de vehículo.
• (MO) = Operador de misión.
• (VO/MO) = ambos.
4.1. Procedimientos Pre-vuelo.
Los procedimientos pre-vuelo no detallan el proceso de planificación de misión, aunque esta

es una actividad crítica pre-vuelo. Se puede encontrar información acerca de la planificación
de la misión en la sección 5.1.
WARNING (PELIGRO)
La verificación pre-vuelo de la función del iluminador de la cámara IR
debe ser realizada mientras se dirige el haz hacia abajo a una
superficie no reflectante, que difumínela luz, tal como la tierra o
hierba seca. Nunca dirigir el iluminador hacia arriba o a nadie durante
este chequeo. El iluminador debe estar en estado “off” al final del
chequeo pre-vuelo para asegurar que no hay riesgo para el lanzador
del vehículo.
4.1.1 Antes de la Salida
1. (VO/MO). Antes de la salida de la misión, realizar los chequeos previos de misión para
asegurar que todo el equipo está en buen estado, disponible, contabilizado, montado e
inspeccionado. Si la recuperación se planea en un lugar distinto del punto de
lanzamiento, los equipos de lanzamiento y recuperación deben estar equipados por
separado.
2. (VO/MO). Montar el UAV y completar la lista de chequeo pre-vuelo. El MO cargará los

waypoints y puntos de rally (reunión) en el controlador manual o el ordenador portátil.
3. (MO). Si la misión requiere código de encriptación, instalar el cable de programación y

cargar los códigos como se describe en la Sección 3.3.11.2.1.
4. (VO/MO). Realizar el chequeo de funcionamiento de radio/comunicaciones

5. (VO/MO). Montar e inspeccionar el equipo suplementario recomendado:
• GPS en mano para el equipo de recuperación por si el UAV cae.

• Mapas con las distintas capas (si se requieren)
• Baterías de repuesto: BA-5590/390/2590 para cada GCS y RVT en uso y dos baterías
de UAV.
• Medidor de viento
6. (VO/MO). Revisar / ensayar el plan de vuelo, los procedimientos de lanzamiento y

recuperación y los planes de contingencia (lanzamiento fallido, LOL, impacto inesperado)
4.1.2 Inspección de Campo y Configuración
1. (VO/MO). Inspeccionar y despejar el área de operaciones (AO) en busca de escombros,

obstrucciones y obstáculos. Inspeccionar el área para que exista línea visual (LOS: Line of
sight) entre el UAV y el GCS.
2. (VO/MO). Inspeccionar el equipo GCS en busca de daños cuando se saquen los
componentes de la funda.
NOTE (OBSERVACIÓN)
En general, el VO desempaqueta y conecta el GCS/RVT mientras
que el MO desempaqueta y monta el UAV.
3. (VO/MO). Colocar tanto el UAV como el GCS en el canal previamente coordinado
4. (VO/MO). Montar el equipo asegurándose de que todas las conexiones son correctas
y seguras.
5. (VO). Conectar la batería de GCS.
6. (MO) Verificar que el GCS esta en modo Autoaterrizaje (Autoland)
7. (MO). Conectar la batería del UAV.
8. (MO). Verificar que el UAV se pone en modo autoaterrizaje (orientación hacia arriba del
estabilizador horizontal y que el motor hace un bip)
9. (MO). Verificar que el GCS está recibiendo los datos y vídeo del UAV.
10. (MO). Introducir los waypoints del plan de misión si no se ha realizado.
4.1.3 Chequeos Pre-Vuelo
El chequeo pre-vuelo es crítico para asegurar que todos los componentes operan
adecuadamente antes del lanzamiento del UAV. El VO mantendrá el controlador manual

durante este proceso mientras que el MO sostiene el UAV. La lista de chequeo se

realizará con el método de llamada y respuesta. El VO leerá la lista verbalmente,
diciéndole las etapas al MO. El MO responderá verbalmente. La lista de chequeo pre-
vuelo también aparece en la visera del GCS/RVT para una referencia más fácil.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Si alguno de los elementos de la lista de chequeo pre-vuelo marcado
como crítico para la misión falla en la inspección pre-vuelo, debe
resolverse y completar la lista de chequeo pre-vuelo.
NOTE (OBSERVACIÓN)
(VO) Si el UAV no se va a lanzar inmediatamente, seleccione la
opción de autoaterrizaje. Esto señala al MO que el UAV es seguro de
manipular o de dejarlo en tierra.
Realizar los siguientes pasos para el chequeo pre-vuelo:
1 (VO). Verificar que el canal seleccionado en el GCS/RVT es correcto.
2 Transmisor en el GCS:
• (VO). Encender el transmisor de radio del GCS.
• (VO). Bloquear el GCS al UAV.
3 GPS
• (VO). Chequear que el GPS está enganchado (todos los datos son estables y no
parpadean) en el controlador VO, el display de video mostrará “4+ (Un símbolo de
llave si esta cargada la encriptación)” y que la cuenta atrás del GPS está completa.
• Si no se obtiene el bloqueo en 2 minutos ir a resolución de problemas de
GPS.
4 Chequear la altitud de inicio y la brújula magnética:

• (VO). Asegurar que la altitud de inicio está dentro de 50 pies de la altitud real y
confirme que el rumbo magnético está en el alcance de + - 10 grados del actual.
• Si el rumbo no es correcto, realice una Calibración Magnética (MAG CAL)
5 Comprobar la configuración de LOL (Loss of Link – Pérdida de señal)

• (VO). Verificar la configuración de LOL para la misión planificada. La
configuración normal es GO TO RALLY. Verificar la altitud de Rally.

Verificar siempre que los datos (localización, distancia y dirección)
son correctos para los waypoints +, H, E y L. Si estos puntos no se
introducen con precisión o se introducen fuera de los limites de
alcance del sistema (~10 Km.) se puede inducir una perdida de
enlace o causar la pérdida del UAV. Los waypoints L y E deben ser
configurados con los datos de misión. El waypoint E debe estar
como mínimo a 500 m de L y en la dirección adecuada para el
aterrizaje.
6 Chequear los waypoints +, H, E y L.

• (VO). Confirmar que los datos de waypoints son correctos para la misión planificada.
7 Seleccionar modo de vuelo manual (MAN)

• (VO). Seleccionar el modo MAN utilizando el selector de modo de vuelo o Hot Key.
8 Chequear potencia. La potencia del motor debe alcanzar el 100% durante el chequeo
pre-vuelo, de otro modo el UAV no tendrá potencia total durante el lanzamiento.
• (VO) Señalar que el motor está preparado diciendo “¡Liberar hélice!” o “Clear-prop!”
• (MO) Darse la vuelta, separarse del VO y asegurarse de que las manos están fuera
del alcance de la hélice y señalar que se esta preparado contestando “¡Hélice libre!” o
“Prop-Clear!”
• (VO). Empezar tocando la palanca hacia arriba dos veces para asegurar que
la palanca funciona correctamente en subida, luego llegar a energía total manteniendo
la palanca hacia delante hasta que se indique 100% de potencia.
• (VO) Verificar que la lectura de potencia en la pantalla llega al 100% (esperar
3 segundos) y que el voltaje de la batería es superior a 23 voltios.
• (VO) Bajar la potencia a 0% presionando la palanca hacia abajo dos veces
para chequear su funcionamiento y luego mantener hacia abajo hasta que el
motor se pare.
9 Chequear el estado del video:
a) EO
i. Frontal:
• (MO). Mantener nivelado el UAV dirigiendo la cámara frontal hacia el horizonte.
• (VO). Verificar que la cámara está lista, no descentrada ni inclinada y funcionando
correctamente.
• (VO). Chequear las funciones de zoom de la cámara frontal.

ii. Lateral:
• (MO). Mantener el UAV paralelo al suelo dirigiendo la cámara lateral hacia el
horizonte.
• (VO). Verificar que la cámara esta lista, no descentrada ni inclinada y funcionando
correctamente.
• (VO). Chequear las funciones de zoom de la cámara lateral.
b) IR
i. (MO). Mantener el UAV paralelo al suelo, dirigiendo la cámara situada en el lateral
hacia el horizonte
ii. (VO). Verificar que la cámara está lista y que el control de blanco-caliente/
negro-caliente está operativo.
10 (MO). Mantener el UAV por el fuselaje, con la cola apuntando hacia el VO.
Mantenerlo en esta posición mientras el VO realiza los chequeos.
• Chequear estabilizador.
• (VO). Verificar que el estabilizador está funcionando moviendo el joystick hacia atrás
(morro arriba) y delante (morro abajo) y confirmar verbalmente con las frases “Atrás” o
“Back Stick” y “Delante” o “Forward Stick” respectivamente. El movimiento del
estabilizador es muy pequeño y puede hacer falta seleccionar autoaterrizaje
(Autoland) para ver el movimiento.
11 Chequear el timón de dirección:

• (VO). Verificar que el timón está funcionando moviendo el joystick hacia izquierda y
derecha y confirmar verbalmente con las frases “Izquierda” o “Left Stick” y “Derecha” o
“Right Stick” respectivamente.
12 Chequear el funcionamiento y centrado de los giróscopos.

• (MO). Verificar el giróscopo moviendo suavemente la cola del UAV de lado
a lado y luego girando el UAV a izquierda y derecha. Observar el movimiento del
estabilizador y del timón de dirección. El timón se debe mover en la dirección del
movimiento y arriba para el giro lateral. Verificar que ambos están centrados cuando el
UAV está estacionario.
13 Chequear autoaterrizaje (Autoland)

• (VO). Seleccionar la tecla de Hot Key y el botón Enter a la vez y comprobar
la orientación hacia arriba del estabilizador y el funcionamiento de las palancas.
• (VO). Deseleccionar autoaterrizaje (presionando la tecla Hot Key) y verificar
que el estabilizador vuelve a la posición de vuelo.

El chequeo del tubo de Pitot durante el chequeo pre-vuelo provoca
que el transmisor del UAV cambie a potencia total para vuelo. El
transmisor del UAV se puede sobrecalentar si el UAV no es
lanzado o se disminuye su potencia poco después. Después de
completar el chequeo pre-vuelo, si el lanzamiento se va a retrasar
bastante, quite la batería del UAV y comience otra vez en un
momento más adecuado. Si el transmisor del UAV se
sobrecalienta, cambiará a poca potencia en un intento de prevenir
daños. Esto provoca que el alcance de downlink se reduzca
severamente y se pueda perder poco tiempo después del
lanzamiento.
14 Chequear el tubo de Pitot:
a) (MO). Asegurarse que el tubo de Pitot está operativo. Cubrir la salida del tubo con un
dedo y mantener 3 segundos. Verifique que el estabilizador está activo y que se
mueve hacia arriba y mantiene esta posición hasta que se libera el tubo de Pitot,
entonces verificar que el estabilizador se mueve a su posición inicial. Este movimiento
será muy ligero así que es importante observar cuidadosamente el estabilizador al
nivel de los ojos.
WARNING (PELIGRO)
La comprobación pre-vuelo del funcionamiento del iluminador láser
de la cámara IR se debe realizar mientras se dirige el haz hacia a
bajo a una superficie no reflectante, que difumine como tierra o hierba
seca. Nunca dirija el haz del iluminador hacia arriba o a nadie durante
este chequeo. El iluminador debe estar apagado “OFF” al final del
chequeo pre-vuelo para asegurar que no hay riesgo para el lanzador
del UAV. De no cumplirse esta recomendación se puede causar
daños al personal.
b) Chequear el iluminador láser del IR (si es necesario)
i. (MO). Colocar el morro del UAV hacia el MO.
ii. (MO). Arrodillarse con el UAV con el iluminador señalando hacia la tierra.
iii. (MO). Presionar y mantener el tubo de Pitot.

iv. (VO). Después de 3 segundos, encender el iluminador utilizando el

controlador manual de VO.
v. (VO) Observar la marca del IR en el suelo utilizando un dispositivo de visión

nocturna.
vi. (VO). Apagar el iluminador IR.
vii. (VO). Verificar que el iluminador IR está apagado utilizando un dispositivo

de visión nocturna
viii. (MO) Liberar el tubo de Pitot.
15 Chequear las balizas o luces de navegación.

• (VO) Chequear las balizas
16 Chequear la batería del CGS:

• (VO) Chequear el voltaje de la batería del CGS y asegurarse que está por
encima del voltaje mínimo.
17 Iniciar el grabador
• (VO) Iniciar el grabador antes del lanzamiento del UAV.
4.2 Lanzamiento
Una vez que se han completado las comprobaciones pre-vuelo, el UAV está listo para el
lanzamiento. Para obtener autorización de espacio aéreo para el lanzamiento seguir los
procedimientos de gestión de espacio aéreo indicados en la Sección 5.2.
Seguir estos pasos para lanzar el UAV Raven B:
1. (VO). Determinar la dirección del viento. Siempre lanzar el vehículo en contra del
viento.
2. (MO). Apuntar el morro del avión en la dirección deseada de despegue.
3. (VO). Seleccionar modo MAN (Hot Key). El estabilizador horizontal se moverá de

autoaterrizaje a posición de vuelo. VO dirá “¡Liberar la hélice!” o “clear-prop!”
4. (MO). Sujetar el UAV por la parte inferior por detrás del patín de aterrizaje con la antena
de uplink colocada entre la palma y el patín para asegurar que la antena está alejada
de la hélice durante el lanzamiento. Poner la postura correcta para el lanzamiento del
UAV como se indica en la Figura 4-1. Informar de que todo está listo con la frase
“¡Hélice libre!” o “Prop-clear!”
5. (VO). Dar toda la potencia al motor (presionar la palanca hacia adelante y mantener
hasta que se obtenga 100% de empuje [tres segundos])

Espere hasta que el motor esté a potencia plena durante tres
segundos antes del lanzamiento del UAV. De otro modo, se podría
producir un aterrizaje forzoso y daños en el UAV.
6. (MO). Esperar hasta que la potencia del motor se estabilice (aproximadamente 3

segundos), entonces lanzar el UAV en contra del viento. Lanzarlo hacia arriba con un
ángulo entre 25 y 45 grados (ver Figura 4-1). Lanzarlo con fuerza acompañándolo en el
lanzamiento. Manténgase concentrado en la postura y técnica correctas.
Figura 4-1 Diagrama de Lanzamiento de Raven B
En el caso de mal lanzamiento, el VO debe estar preparado para
poner (Autoland) autoaterrizaje inmediatamente para minimizar el
daño al UAV. El autoaterrizaje debe ponerse antes de que el
vehículo toque tierra para prevenir daños.
7. (VO) Estar preparado para accionar el joystick y ajustar la trayectoria de vuelo deseada;
En todo caso, si el lanzamiento parece irrecuperable, VO debe estar preparado para
ordenar autoaterrizaje de inmediato.
8. (VO). Mantener la dirección de ascenso en contra del viento hasta aproximadamente

200-300 pies AGL, luego seleccione el modo de vuelo apropiado.

4.3. Volando una Misión
Es crítico que el sistema sea monitorizado continuamente mientras se vuela una misión.
Los dos operadores son responsables de monitorizar el UAV y el estatus del GCS durante
la misión. Aspectos clave a considerar:
• Salida de video.
• Voltaje de baterías
• Datos de waypoints.
• Alarmas.
• Distancia y dirección.
Si se requiere, el MO deberá desviarse de la ruta de vuelo dependiendo de la evolución

de la misión y de lo que se observe en tierra.
El VO cambiará entre los modos de vuelo según se requiera para completar la misión. Ver
Sección 3.3.4. para información detallada de los modos de vuelo.
4.4. Aterrizaje, Recuperación e Inspección
WARNING (PELIGRO)
Los UAV en vuelo pueden ser un peligro para el personal o los
objetos en la zona si el control de la trayectoria y el vuelo no se
realizan adecuadamente, especialmente durante el despegue y el
aterrizaje.
El personal en la zona de aterrizaje debe estar preparado para

moverse rápidamente si es necesario.

WARNING (PELIGRO)
Asegúrese de que el iluminador láser de la cámara IR está en “off”
cuando se aproxime al lugar de aterrizaje. El personal que recupere
el vehículo debe considerar que el iluminador está encendido
mientras que no se haya quitado la batería del UAV y tomar las
precauciones apropiadas. Nunca mirar el haz.
El Raven B está diseñado con una función de autoaterrizaje que provoca que el UAV
descienda en picado. Esto permite aterrizar en áreas pequeñas (ver Figura 4-2). El
aterrizaje se realiza por orden del VO o automáticamente en modo LOL si se ha
configurado en el perfil de vuelo.
Figura 4-2 Espacio de Aterrizaje del Raven B
Aterrizar siempre el UAV en contra del viento. Esto ayuda a reducir la velocidad y a
estabilizar horizontalmente el UAV durante el descenso. Inspeccionar el lugar de aterrizaje
antes de iniciar la maniobra o desde el aire justo antes de iniciar el aterrizaje.
Durante el modo LOL, el UAV no se alineará automáticamente
para aterrizar en contra del viento, lo que puede causar daños en
el UAV.

El autoaterrizaje puede iniciarse en cualquier momento y desde
cualquier altitud. Existe mayor riesgo de daño si se ordena
autoaterrizaje desde altitudes inferiores a 75 pies AGL.
Tanto cuando se ordena autoaterrizaje como cuando es a causa de LOL, se corta la

potencia del motor y el estabilizador se deflecta totalmente hacia arriba. El UAV cabecea
hacia arriba y empieza un descenso en picado hacia el suelo con las alas niveladas. El
impacto contra el suelo normalmente causa la separación de los componentes del UAV.
Esto es normal y ayuda a disipar el impacto del aterrizaje y proteger el UAV. Una
almohadilla (patín de aterrizaje) en la parte inferior del fuselaje también lo protege del
impacto.
Se puede abortar el vuelo de forma segura en cualquier momento. Para un procedimiento

típico de aterrizaje, se recomienda que el autoaterrizaje se inicie por encima de 75 pies
AGL.
4.4.1 Aterrizaje con Autoaterrizaje
NOTE (OBSERVACION)
Las velocidades de viento mayores disminuirán la distancia de
planeo del UAV
Procedimiento de VO para iniciar aterrizaje:
1 Asegurarse de que el iluminador láser está apagado si la cámara IR está conectada.
2 Dirigir el UAV a una altitud aproximada de 75-100 pies AGL y orientar el UAV en
contra del viento.
3 Cuando el UAV está aproximadamente a 45 grados de la línea de visión (LOS) del

operador, todavía aprox. a 75-100 pies AGL y volando en contra del viento, el
UAV está correctamente orientado para el autoaterrizaje.
4 Presione el la tecla “Hot Key” y el botón Enter a la vez para activar manualmente el
autoaterrizaje. El mensaje “AUTOLAND” aparecerá parpadeando en la pantalla
del controlador manual del VO.
5 VO debe continuar volando el UAV hacia tierra asegurándose de que el morro del
UAV se mantiene contra el viento.

4.4.2 Opciones de Autoaterrizaje

Cuando se produce un LOL (Loss of Link) se iniciará una de estas 3 acciones (estas
opciones son preseleccionadas durante los procedimientos pre-vuelo): el UAV auto
aterrizará inmediatamente; el UAV procederá al waypoint E y luego a L y a autoaterrizaje
en esa localización; o el UAV terminará el vuelo. La acción LOL se activa
automáticamente después de 3 segundos de pérdida de señal uplink (la pérdida de la
señal downlink solo, no activa el modo LOL). La barra de estado de la señal en el
controlador manual aparecerá como una barra roja indicando que no hay señal.
No intente recuperar el control del UAV después de LOL si la
altitud es inferior a 75 pies AGL.
Si el link se recupera de repente, el control del UAV se puede recuperar. Para sacar el
vehículo de autoaterrizaje presione la tecla “Hot Key” una vez. Esto pondrá el UAV en
modo MAN a 0% de empuje. Comience a pilotar manualmente el UAV e incremente la
potencia inmediatamente.
4.4.2.1 LOL: Land Immediate - Aterrizaje Inmediato

Si la misión LOL se ha configurado en aterrizaje inmediato cuando se produzca LOL, en el
controlador manual aparecerá “AUTOLAND” (no parpadeante). El UAV esta en descenso
de autoaterrizaje en ese momento. Las coordenadas del vehículo en ese momento
indican la localización de autoaterrizaje.
4.4.2.2 LOL: Go to Rally - Ir a Rally (Punto de Reunión)

Si la misión LOL se ha configurado con la opción ir a Rally cuando se produzca LOL, el
UAV procederá al waypoint E y luego al waypoint L. En el controlador manual se leerá “In
Route Rally”. Cuando se alcance el waypoint L, en el controlador manual se leerá también
“AUTOLAND” (no parpadeante).
4.4.2.3 LOL: Finish Flight - Acabar Vuelo

Si la misión LOL se ha configurado con acabar vuelo: en el modo NAV, el UAV continuará
su misión hasta que el ciclo de tiempo se agote, entonces procederá al waypoint E para
aterrizar en el waypoint L. En todos los otros modos, el UAV actuará como en ir a Rally.

4.4.3 Aterrizaje No Intencionado

Si la GCS/RVT todavía está conectada y la señal de GPS era buena en el momento del
impacto, las últimas coordenadas conocidas aparecerán en el controlador manual. Un
equipo de recuperación debería registrar las últimas coordenadas conocidas o la
localización de latitud y longitud y otros datos que puedan ayudar en la búsqueda (altitud,
alcance, distancia, rumbo, dirección y velocidad del viento), y luego dibujar la localización
en un mapa y/o programarlo como un waypoint en un GPS manual antes de dirigirse al
área para empezar con una búsqueda sistemática para recuperar el UAV.
La GCS/RVT puede ser llevada a las proximidades del UAV caído y utilizado para
conseguir una señal de video del aparato estrellado, si aún puede transmitir. Como el
morro normalmente se separa del UAV en el aterrizaje, fijarse en los datos (no en el
video). Un UAV en autoaterrizaje puede transmitir por mucho tiempo después del
aterrizaje ya que el gasto de batería disminuye notablemente cuando el motor está
apagado.
4.5 Procedimientos Post-Vuelo
Siga estos pasos para recuperar e inspeccionar el UAV:
1. Recuperar el fuselaje aproximándose por la parte delantera, manteniéndose alejado del

área de la hélice
NOTE (OBSERVACIÓN)
Escriba todos los últimos datos disponibles que sean pertinentes
antes de desconectar la batería del UAV. Estos datos se pierden
cuando la batería se desconecta.
2. Desconectar la batería del UAV.
3. Juntar el resto de los componentes del UAV.
4. Inspeccionar todos los componentes en busca de daños. Generalmente, pequeñas

abolladuras o grietas no requerirán un mantenimiento inmediato antes de lanzarlo
de nuevo. De todos modos, tener cuidado al volar el UAV con daños en el la sección
central y en las puntas de las alas, estabilizador o cono de cola ya que estas partes
controlan el vuelo (Ver el capítulo 8 para procedimientos detallados de inspección,
mantenimiento y reparación)
5. Antes de irse de los sitios de lanzamiento y de recuperación, hacer inventario de
todo el equipo. Reportar cualquier discrepancia inmediatamente a la cadena de
mando. Se deben realizar inspecciones visuales y funcionales después de todas
las misiones.

6. Después de cada vuelo, completar el de registro de vuelo. Ver Apéndice F para ver un
ejemplo de registro de vuelo.
7. Desbloquear el UAV del GCS a menos que la alimentación se interrumpa, antes de

lanzar otro UAV

5. OPERACIONES AVANZADAS Y PLANIFICACIÓN
5.1 Planificación Básica de Misión
El propósito, misión y uso del sistema Raven B debe ser aprobado y configurado por el
comandante de la misión. Tras la notificación de una operación SUAV, el equipo de vuelo se
reúne con el comandante de misión y realiza los procedimientos de planificación de la misión.
5.1.1 Consideraciones de la Misión

Un número de factores influirán en el desarrollo de una misión SUAV y deberían considerarse
en el proceso de planificación. Ver Tabla 5-1 para una lista de consideraciones de
planificación.
Tabla 5-1 Consideraciones de Planificación
Factor Consideraciones
• Objetivo general de la misión (Misión del Cuartel General)
• Como configurar mejor el SUAV para dar soporte a la

misión:
- Cámara IR o EO en función de si la misión es
Misión diurna o nocturna.
- Vista frontal o lateral (para la cámara IR)
• Tipo de misión o tarea:

.-Reconocimiento y vigilancia a distancia de rutas y áreas
tácticas
-Protección de tropas.
- Seguridad de convoyes
- Adquisición de objetivos.
-Recuperación de personal, salvamento y rescate en
combate.
-Estimación de daños de batalla.
-Otras misiones.

• Capacidad del enemigo para detectar/combatir SUAV.
• Capacidad del enemigo para:

- Detectar/comprometer GCS.
- Detectar/comprometer del sitio de lanzamiento /
recuperación.
Enemigo
• Elementos de guerra electrónica del enemigo (EW) y
capacidades de visión nocturna.
• Efectos de la climatología incluyendo:

- Efecto del viento en el lanzamiento, tramos de vuelo
a favor del viento y contra el viento, térmicas y aterrizaje.
- Temperaturas extremas y su efecto en el UAV, las
cámaras y baterías.
• Efecto de alta humedad en los dispositivos de imágenes.
• Efecto de las precipitaciones en la cámara, baterías y

sistemas electrónicos.
• Elevación del terreno circundante y LOS entre el GCS y el

objetivo.
Terreno
• Contorno terrestre a lo largo de la(s) ruta(s) de vuelo.
• Efectos de la vegetación en el enlace RF.
• Efecto de la operación en altitudes altas.
• Coordinación de tiempos de lanzamiento / hasta el objetivo.

Tiempo
• Duración estimada de la misión SUAV.
• Tiempo necesario para montaje y recuperación.
• Equipo de dos personas (mínimo).

Personal
disponible • Seguridad del equipo SUAV.
• Nivel de entrenamiento del equipo SUAV.
• Otro personal de soporte (captura de datos, lanzamiento o

recuperación remotas)

• Selección del sitio de lanzamiento y recuperación

(seguridad, estabilidad, etc.)
• Ruido (durante pre-vuelo y sobre el objetivo)

Otras
consideraciones • Necesidades / Estado de baterías.
de planificación
SUAV • Identificación del UAV en operaciones nocturnas (balizas,
balizas IR, etc.)
• Grabación y exportación de datos.
• Localización RVT (junto a/lejos de la GCS)
• Planes de contingencia:
- Lanzamiento fallido
- LOL
- Accidente o aterrizaje forzoso o no planeado
- Pérdida de GPS
- Localización del punto de Rally.
• Uso de habilidades avanzadas:
- Operaciones móviles / lanzamiento en movimiento.

- Transferencia del UAV para ampliar el alcance o
incrementar la movilidad.
- Operaciones en terreno accidentado.
• Coordinación del espacio aéreo (autoridades de control de

espacio aéreo, autoridades de defensa aérea, unidad /
comando aéreo).
Después de que se hayan analizado todas las consideraciones, hacer un plan de vuelo
detallado con capas de mapas. El plan de vuelo debería contener los siguientes
elementos:
• Sitio de lanzamiento.
• Punto Rally.
• Localización de aterrizaje.
• Rutas de vuelo.
• Waypoints.
• Altitud: MSL en pies; cada tramo de la ruta de vuelo si se sobrevuela terreno desigual.
• Sitio de recuperación.
• Zonas de operaciones restringidas (si se requieren por el control del espacio aéreo)

5.1.2 OPORDs
Una manera de estructurar la planificación de una misión SUAV es usar el formato de los
cinco párrafos del plan de operaciones (OPORD: OPerations ORDer). Las operaciones
SUAV se pueden incorporar también como un anexo. Este formato OPORD no contiene
toda la información pero proporciona un marco de trabajo para la planificación de la
misión SUAV.
5.1.2.1 Situación
• Aliados: Misión general de la unidad a la que damos soporte, otros aliados
• Fuerzas enemigas/capacidades: visión nocturna, EW (guerra electrónica).
• Terreno: elevación, cobertura por la vegetación y el follaje.
• Condiciones climatológicas: temperatura, vientos, iluminación, precipitaciones.
5.1.2.2 Misión
• Quien, que, cuando, donde, por qué.
• Tipo de misión: punto, área, objetivo móvil.
• Tiempo de la misión: Día / noche, duración.
5.1.2.3 Concepto de operación

• Objetivo del comandante, criterio de éxito, riesgo.
• Tipo / localización del lanzamiento: normal, remota, transferencia, móvil, etc.
• Seguridad del equipo del GCS.
• Ruta de vuelo (puede estar dibujada en la capa de información, superpuesta al mapa)
• Acciones sobre el objetivo.
• Tipo de cámara y ubicación de su montaje
• Datos reportados/grabados: quien/donde.
• Punto de recuperación.
• Consideraciones de punto Rally y autoaterrizaje (contingencia)
• Coordinación de instrucciones.
• Gestión de espacio aéreo.
• Gestión de frecuencias.
5.1.2.4 Servicio de Soporte

• Tipo y cantidad de baterías.
• Inclusión / recuperación de equipo de soporte.
5.1.2.5 Órdenes y señal

• Ubicación de GCS/RVT (si aplica)
• Frecuencia de uplink.
• Frecuencia de downlink.
• Consideraciones de (EW) guerra electrónica (incluyendo interferencias de
comunicaciones de aliados)

5.2 Gestión de Espacio Aéreo
5.2.1 Operaciones SUAV
Los vuelos SUAV deben ser coordinados para asegurar que no haya conflictos con otros
usuarios del espacio aéreo y para ser captados por sistemas de defensa aérea aliados. La
responsabilidad del control del espacio aéreo recae en el Comandante Componente de la
Fuerza Aérea Conjunta. (JFACC). Debido a la relación integrada entre las medidas de
control aéreo y las operaciones de defensa aérea, las tareas de la Autoridad de Control
del Espacio Aéreo (ACA) y el Comandante de Defensa Aérea de la Zona (AADC)
normalmente deberían recaer sobre la misma persona que podría ser además el JFACC.
(Será normalmente designado por ACA y AACD). El JFACC normalmente conducirá las
operaciones y monitorizará las imágenes aéreas desde el Centro de Operaciones Aéreas
(AOC). El JFACC/ACA tendrá un equipo de personal para el espacio aéreo que trabajará
en el AOC. El equipo de gestión del espacio aéreo coordinará y resolverá conflictos entre
las peticiones de espacio aéreo en misiones planificadas o inmediatas.
La mayoría operaciones SUAV están planificadas previamente y están en una Orden de

Tarea Aérea (ATO: Air Tasking Order). De todas formas, algunas misiones pueden ser
inmediatas y necesitarán ser coordinadas antes del vuelo. Una vez que la petición de
espacio aéreo se aprueba, se publicará un cambio en la orden de control del espacio
aéreo (ACO: Airspace Control Order y se distribuirá a través del sistema de control de
espacio aéreo. Dependiendo de las situación/misión, pueden variar el mando y el proceso
de control para la coordinación del espacio aéreo y la resolución de conflictos. A
continuación se listan unas breves descripciones de los documentos más comunes
utilizados para ayudar a las operaciones aéreas de contingencia (con piloto y sin piloto)
Las operaciones y procedimientos SUAV están inscritas en el marco del Plan de Control
del espacio aéreo de la zona (ACP). El ACP es un documento aprobado por el
comandante de las fuerzas conjuntas que proporciona una guía de planificación
específica y procedimientos para el sistema de control del espacio aéreo dentro del área
de responsabilidad / zona de operaciones conjuntas. El ACP incluirá también políticas y
procedimientos de resolución de conflictos de usuarios de espacio aéreo. El ACP se
implementa por el ACO. Las ATO-SPINS (Air Tasking Order-SPecial INStructions –
INStrucciones eSPeciales –ATO) es un método que se utiliza para dividir en tareas y
hacer llegar a los componentes, las unidades subordinadas, así como agencias de control
y mando, las salidas, capacidades y fuerzas proyectadas. Las ATO-SPINS normalmente
proveen de instrucciones específicas para incluir señales de llamada, objetivos, agencias
de control, etc., así como instrucciones generales.

5.2.2 Plan de Control del Espacio Aéreo (ACP: Airspace Control

Plan)
El ACP proporciona detalles de los peticiones de medidas de control de espacio aéreo
aprobadas. Es publicado y distribuido como parte del ATO o como un documento
separado.
5.2.3 Orden de Tarea Aérea (ATO: Air Tasking Order)

Un ATO es un método utilizado para dividir en tareas y distribuir a los componentes,
unidades subordinadas y agencias de control y mando las salidas /capacidades /fuerzas
proyectadas. El ATO proporciona instrucciones específicas para incluir señales de
llamada, objetivos, agencias de control, etc., así como instrucciones generales.
5.2.4 Instrucciones Especiales (SPINS: SPecial INStructions)

También se pueden encontrar instrucciones SUAV específicas o especiales en el marco
de instrucciones especiales (SPINS)
5.2.5 Áreas de Operación Restringida (ROA: Restricted Operating

Areas)
Una ROA es un área de espacio aéreo definida con al menos 4 coordenadas GPS.
También puede ser un círculo con un punto central. Sin importar su forma, la ROA
abarcará el lanzamiento, recuperación y misión de un único SUAV.
Las unidades que requieran un ROA incluirán la siguiente información:
• Nombre del solicitante/señal de llamada/frecuencia/e-mail/número de teléfono.

• Fecha y hora de comienzo y fin.
• Forma de la ROA.
• Coordenadas de la ROA.
• Altitud de la ROA (AGL).
La solicitud de una ROA se envía a la unidad de gestión del espacio aéreo para incluirlo
en el ATO/ACO. La unidad de gestión del espacio aéreo resolverá los conflictos de todos
los componentes que operen en el AO. Una vez que se ha establecido la ROA, no se
permiten las operaciones dentro de la ROA sin el permiso del operador SUAV o de la
agencia de control.
5.2.6 Espacio Aéreo Regulado

Dentro del espacio aéreo nacional de los Estados Unidos, la Administración Federal de
Aviación (FAA) define y controla el espacio aéreo regulado (como se describe en la Tabla
5-2 y se muestra en la Figura 5-1). Los vuelos SUAV dentro del espacio aéreo nacional

requieren de coordinación con la FAA. Esto suele resultar en restricciones “see and avoid”
(ver y evitar) que requieren de observación directa del UAV desde tierra. Esto no aplica en
los espacios aéreos de uso especial no regulados que están descritos en la Tabla 5-3.
Tabla 5-2 Categorías de Espacio Aéreo Regulado de Estados Unidos


Figura 5-1 Espacio Aéreo Regulado

5.2.7 Espacio Aéreo No Regulado
El espacio aéreo no regulado incluye la mayoría de las reservas militares. Los vuelos SUAV
en los Estados Unidos continentales (CONUS) es preferible que sean realizados en estas
áreas. Las áreas de espacio aéreo no regulado están listadas en la Tabla 5-3.
Tabla 5-3 Espacio Aéreo No Regulado

Tabla 5-3 Espacio Aéreo No Regulado
5.2.8 Tipos de Separación
Existen tres medios primarios de mantenimiento de separación entre aeronaves

(tripulados o no tripulados).
• Separación Vertical: Separa las aeronaves basándose en la altitud de operación o

asigna diferentes altitudes de operación a las aeronaves que trabajen en la misma zona
geográfica. Como los aviones pequeños no tripulados (UAV) operan normalmente a 300-
500 pies AGL, los aviones que operan a mayores altitudes (aviones de caza,
bombarderos, etc.) no se verán afectados por los UAV.
• Separación Lateral: Separa las aeronaves que puedan estar operando en la misma
altitud haciendo que no operen en la misma zona geográfica. Esto se puede hacer
asignando pasillos de vuelo o ROAs.
• Separación Temporal: Separa las aeronaves que puedan estar operando en la misma
área geográfica o a las mismas altitudes no dejándolas operar al mismo tiempo. La
separación temporal también se puede requerir cuando las aeronaves (tripuladas o no
tripuladas) deban volar cerca de trayectorias indirectas de fuego o en efectos ordenados.
Se debe coordinar la ruta de la aeronave con los fuegos de tierra. Esto asegura que
aunque una aeronave y un fuego de tierra ocupen el mismo espacio aéreo, no lo hacen al
mismo tiempo. La coordinación con el fuego de tierra se tiene que basar en los tiempos de
la aeronave específica: tiempo en el objetivo y tiempo hasta el objetivo. La separación por
tiempo funciona adecuadamente cuando las tripulaciones y las unidades de fuego toman
el mismo objetivo u objetivos próximos.

5.2.9 Métodos de Control del Espacio Aéreo
El control del espacio aéreo utiliza control positivo, control de procedimiento o una
combinación de ambos.
• Control Positivo: Llevados a cabo por personal designado por el ACA. Identifica,
sigue y dirige positivamente los recursos aéreos dentro del espacio aéreo del área de
control. Utiliza medios electrónicos tales como radar, sistemas de identificación amigo/
enemigo (IFF), características de identificación selectiva, enlaces de datos digitales y
otros elementos de sistemas de comando, control, comunicaciones y ordenadores.
• Control de Procedimientos: Se basa en medidas de control del espacio aéreo
previamente acordadas y promulgadas. Pueden incluir procedimientos detallados
de identificación de defensa aérea, reglas de enlace, rutas de tráfico de bajo nivel,
rutas de mínimo riesgo, maniobras de identificación de aeronaves, medidas de
soporte a la coordinación de fuego y coordinación de altitudes.
5.2.10 Proceso de Coordinación de Espacio Aéreo SUAV

Los operadores y planificadores SUAV utilizarán los siguientes procedimientos para
ejecutar el procedimiento de coordinación cuando se solicite un espacio aéreo.
5.2.10.1 Coordinación Para Operaciones de Contingencia.
Planificadas:
1. Planear los requisitos del espacio aéreo y pasarlos al Coordinador de Operaciones

Especiales (SOLE: Special Operations Liaison Element)/ S-3 AIR/ agencia de
control a través de un ACMREQ (Airspace Control Means Request). Ver Apéndice E
para ejemplo de ACMREQ.
2. Los controladores del espacio aéreo de SOLE/S-3 AIR resolverán los conflictos de
ACMREQ con otras medidas de control del espacio aéreo u otras medidas
convencionales de espacio aéreo.
3. Los controladores del espacio aéreo de SOLE/S-3 enviarán la solicitud de espacio

aéreo al Centro Conjunto de Operaciones Aéreas (JAOC)/Centro de Operaciones
aéreas de combate (CAOC) para su inclusión en ACO/ATO.
4. Revisar ACO/ATO para asegurarse de que el espacio aéreo es correcto.
5. Ejecutar la misión IAW ACO/ATO.

No Planificadas:
1. Los operadores de SUAV proporcionarán un ACMREQ de 5 líneas a las agencias

apropiadas de control, FSO, JSOAC, JSOTF.
2. SOLE/S-3 AIR solucionará los conflictos de ACMREQ con otras medidas de control
del espacio aéreo u otras medidas convencionales de control del espacio aéreo.
3. SOLE/S-3 enviará la solicitud de espacio aéreo al Centro Conjunto de Operaciones

Aéreas (JAOC)/Centro de Operaciones aéreas de combate (CAOC) para su
ejecución.
4. Operaciones de Combate publicará el cambio en ACO/ATO.
5. SOLE/S-3 AIR notificará al solicitante la aprobación / denegación.
6. Ejecutar la misión.
5.2.11 Procedimientos de Resolución de Conflictos de Espacio

Aéreo
Los operadores y planificadores SUAV utilizarán los siguientes procedimientos para la

resolución de conflictos de espacio aéreo en conjunto con los procesos de coordinación
de espacio aéreo.
Los controladores de espacio aéreo determinarán cual es el mejor método o combinación

de métodos para la resolución de conflicto basándose en el tipo de misión a realizar. Cada
controlador aéreo de combate podrá utilizar diferentes métodos y técnicas para la
resolución de conflictos. Los métodos de resolución de conflictos más comunes son:
separación por tiempo, separación vertical, reubicación de uno de los usuarios del espacio
aéreo, eliminación de uno de los usuarios o aceptación del riesgo por parte de JFC/ACA
Para cualquier reubicación de equipos no planeada, los operadores SUAV se asegurarán

de que sus solicitudes de espacio aéreo se conducen a través de sus unidades de control
y mando a la agencia de control JAOC/CAOC o SOLE/S-·3 AIR de manera oportuna y a
tiempo.
El siguiente procedimiento amplio de resolución de conflictos será aplicable en la mayoría

de las operaciones pequeñas/tácticas de SUAV a no ser que se coordine otra cosa.
5.2.11.1 Resolución de Conflictos de Espacio Aéreo para

Operaciones de Contingencia
Planificadas:
1. Permanecer dentro de los límites aprobados ACM IAW ACO.
2. Si se requiere, mantener contacto por radio con la agencia de control

3. Contactar con JAOC/CAOC a través de SOLE/S-3 AIR si la misión se cancela o

termina anticipadamente.
No-Planificadas:
1. Permanecer dentro de los límites solicitados/aprobados ACM
2. Permanecer en el escalón de altitud solicitado.
3. Si se requiere, mantener contacto por radio con la agencia de control
4. Contactar con JAOC/CAOC a través de SOLE/S-3 AIR si la misión se cancela o

5.2.11.2 Resolución de Conflictos de Espacio Aéreo para

Operaciones en Tiempo de Paz
Planificadas:
1 Permanecer dentro de los límites solicitados de espacio aéreo / distancia
2 Si se requiere, mantener contacto por radio con la agencia de control
3 Contactar con el propietario del espacio aéreo / distancia si la misión se cancela o

5.2.12 Operaciones Cerca de Campos de Vuelo

Considere las siguientes instrucciones cuando esté operando SUAVs en o alrededor de
campos de vuelo:
• Las operaciones SUAV tendrán lugar en las ROAs designadas.

• La ROA SUAV estará fuera del espacio aéreo restringido, la operación debe coordinarse
entre SUAV y el propietario del terreno y del espacio aéreo a través de ACA.
• Las rutas SUAV y puntos de espera estarán planificadas y comunicados.
• Los planificadores definen el espacio aéreo del campo de vuelo para la misión táctica.
• La unidad superior u otros mandos mantienen contacto directo / control del elemento
SUAV; se obtienen y coordinan los permisos para salida/llegada
• En la proximidad de campos de vuelo, generalmente los equipos de control de combate
(CCTs) de la USAF son responsables del control y resolución de conflictos de todos los
recursos de las misiones aéreas.
Una vez que el SUAV está listo para el lanzamiento, el equipo solicitará permiso de salida
a través del Centro Táctico de Operaciones (TOC). El CCT da autorización y especifica la
ruta de vuelo para el ROA activado. El equipo lanza inmediatamente y procede vía rutas
planificadas al ROA. Una vez libre del área restringida, el equipo es responsable de

reportar esta condición mediante la frase “cleared of the restricted área” “fuera del área
restringida” y de permanecer dentro de la ROA.
Cuando el SUAV esté listo para la re-entrada en el área restringida, saldrá de la ROA y
reportará en un punto de espera designado. Una vez situado en el punto de espera,
solicitará autorización para aterrizaje a través del TOC. Cuando sea posible, el CCT le
dará autorización (incluyendo la ruta específica de vuelo) para entrar en la zona
restringida. El SUAV debe partir inmediatamente del punto de espera y proceder al área
de recuperación dentro de la ruta prescrita.
5.2.13 Operaciones SUAV No Planeadas / Limitadas
Las misiones SUAV inmediatas serán coordinadas por las agencias de control de espacio
aéreo apropiado para separar de forma segura los SUAV de las aeronaves tripuladas y de
prevenir la alerta inadvertida en elementos de defensa aérea aliada.
5.2.13.1 Misiones de Oportunidad

Son aquellas misiones SUAV donde ha habido una coordinación previa del espacio aéreo.
La unidad que lo solicite debe coordinar los requisitos del espacio aéreo en el AO con la
agencia de control adecuada antes de moverse a dicha área. La información mínima
requerida es:
• Señal de llamada.
• Tiempo de lanzamiento/duración de la misión
• Forma del contorno (circulo, cuadrado, línea)
• Coordenadas de lanzamiento y aterrizaje.
• Altitud requerida.
5.2.13.2 Misión de Vuelo Dependiente del Tiempo (TSFM: Time-

Sensitive Flying Mission)
Son misiones SUAV donde no se ha coordinado previamente el espacio aéreo. La unidad

que lo solicite debe pedir una TSFM a través del cuartel general, que coordinará con la
agencia de control de espacio aéreo antes del lanzamiento. El solicitante será informado
cuando se le autorice el lanzamiento.
Formato TSFM:
Línea 1: Identificación de la unidad.
Línea 2: Localización de la unidad
Línea 3: Localización de la ROA (incluyendo coordenadas de GPS y altitud de operación)

Línea 4: Ruta de ingreso, azimut, distancia y tiempo
Línea 5: Ruta de salida, azimut, distancia y tiempo

Línea 6: Hora y duración de las misiones
5.2.14 Operaciones SUAV Múltiples en Proximidad

Cuando se opere más de un SUAV y específicamente múltiples GCSs en la misma zona,
se debe prestar especial atención a evitar interferencias entre los sistemas (ver Figura 5-
2)
Figura 5-2 Separación de CGS en Operaciones Múltiples de SUAV
Seguir estos pasos para operar de forma segura múltiples SUAVs en proximidad.
1 Verificar siempre la selección de canal con los otros operadores de SUAV de la zona.
Hasta cuatro GCS pueden operar en proximidad (uno en cada uno de los cuatro
canales). Seleccione canales diferentes para sistemas que operen en proximidad.
2 Colocar los múltiples GCS al menos a 400m de distancia de cada uno. Cada sistema
debería realizar las operaciones de lanzamiento y recuperación por separado y alejados
de otros GCS.
Volar muy cerca de otro GCS interferirá con la señal de recepción del
GCS, lo que puede resultar en la pérdida del UAV del otro GGS.

3 No operar un UAV dentro de un radio de 200m de otro GCS. Aunque los vehículos
tienen canales diferentes, la frecuencia similar de otro UAV se superpondría sobre el
otro GCS localmente y bloquearía el enlace downlink de la señal de video del otro UAV.
Esta restricción se extiende a una superficie esférica de 360º alrededor de cada GCS y
hasta una altitud de 650 pies AGL.
4 Mantener una separación de seguridad entre UAV en todo momento. No intente volar en
formación, perseguirse o volar intencionadamente en proximidad a otro SUAV.
5.2.15 Uso de la Opción de Bloqueo de Enlace Uplink

La capacidad de bloqueo de uplink entre GCS/UAV se utiliza para evitar cruces
inadvertidos de señal de un sistema a otro operando en la misma zona y utilizando las
mismas frecuencias. Bloqueando un “GCS” a su UAV antes del vuelo, se puede evitar
este cruce. Sin el uso de esta opción se puede dar que dos sistemas operando en la
misma frecuencia crucen las señales uplink. Ver figura 5-3.
Figura 5-3 Peligro de Cruce en Sistemas No Bloqueados
Al accionar el bloqueo, dos sistemas operando en la misma zona no cruzarán las señales
uplink. De todos modos, es posible que un UAV pierda el enlace y vaya a Rally en esta
situación. Ver Figura 5-4

Figura 5-4 Sistemas Bloqueados No Pueden Cruzar Datos
5.3. Degradación o Fallo de GPS
El sistema SUAV Raven B navega utilizando un código militar (motor) P(y)/SAASM GPS y
datos de cuadrícula WGS84. Es menos susceptible a la saturación de señal que los GPS
comerciales y no se ve afectado por errores de disponibilidad selectiva.
Hay varias maneras de que el GPS se degrade o falle, incluyendo:
• Señal saturada.
• Daño en la unidad GPS
• Infraestructura de GPS comprometida.
Un fallo de GPS puede dar como resultado:
• Pérdida completa de la función GPS

• Función GPS intermitente
• Precisión de la ubicación degradada.
Cuando el UAV pierde su función GPS, las coordenadas de GPS en los controladores
manuales de VO y MO parpadearán indicando un problema con los satélites. Estos datos
incluyen MGRS, fecha y hora, GPS Fix, distancia y dirección. Antes de la pérdida del
GPS, aparecerá en el controlador manual un estado menor de 4+.

5.3.1 Degradación o Pérdida de GPS en Fase Pre-Vuelo
Incluso en el caso de que el UAV sea incapaz de adquirir los satélites en el arranque del
sistema, es posible volar la misión. Es posible porque el Raven B está equipado con una
brújula magnética y un baroaltímetro (de presión). Los modos MAN y ALT funcionarán
normalmente. Los datos basados en GPS parpadearán indicando datos erróneos.
Se pueden utilizar técnicas de navegación terrestre a estima para navegar entre puntos
conocidos sin utilizar el GPS. Alzar el morro momentáneamente para tomar una referencia del
horizonte puede ayudar a orientarse. La naturaleza semi-direccional de la antena receptora
puede permitir una cierta estimación de la dirección desde el GCS al UAV. El VO puede
volar en rumbo de regreso utilizando la brújula para volver al punto Home, teniendo en
cuenta que utilizar la misma ruta hacia y desde el objetivo incrementa el riesgo.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Conducir una misión sin GPS es una operación de alto riesgo y
debería planearse cuidadosamente antes de intentarlo. La
importancia de la misión determinará si la misión puede ser volada
sin GPS.
5.3.2 Fallo del GPS en Vuelo

Los modos MAN y ALT seguirán funcionando normalmente tras la pérdida de la señal
GPS. La coordenada GPS parpadeará en la pantalla del controlador manual para indicar
la pérdida de la función GPS. Se seguirá presentando la última posición conocida, pero el
parpadeo indicará que no se están actualizando los datos. Sin el funcionamiento del GPS
es necesario confiar en las técnicas de navegación terrestre a estima.
Los modos HOME, LOIT y NAV se basan en guiado GPS y no funcionarán normalmente
si hay pérdida de la señal GPS.
• Si el GPS falla en modos NAV o HOME, el UAV está programado para mantener su
altitud actual y volar a régimen de giro cero mientras espera al guiado por GPS. En esta
situación la trayectoria del UAV responderá a las acciones del joystick.
• Si el GPS falla en los modos LOIT o NAV cuando se ha establecido un waypoint orbital
como waypoint activo, el UAV está programado para mantener su altitud actual y
continuar el giro a la izquierda con régimen de giro constante. En esta situación la
trayectoria del UAV no responderá a las acciones del joystick.

Se recomienda que el VO cambie al modo MAN o ALT y navegue utilizando técnicas de

navegación terrestres a estima si se prolonga la pérdida de GPS. Si la función GPS
vuelve, el VO puede concluir la operación en modos HOME, LOIT o NAV.
5.3.3 Fallo de GPS con LOL
El UAV debe tener activo el uplink y/o el GPS para operar. El UAV se puede guiar en
modos MAN o ALT sin GPS, siempre que el uplink continúe funcionando. Si el uplink no
funciona, el UAV navegará automáticamente utilizando el guiado por GPS en modo LOL.
Si el UAV no tiene enlace ni GPS se iniciará el autoaterrizaje.
5.3.3.1 Fallo de GPS Antes de LOL
Cuando el GPS falla, se activa un contador de 30 segundos. Si el vehículo entra en modo

LOL después de estos 30 segundos sin GPS, irá a autoaterrizaje. El UAV continuará
operando sin GPS si la duración de cualquier pérdida de uplink es menor de 3 segundos.
5.3.3.2 Fallo de GPS Después de LOL
Cuando se interrumpa el uplink, se activa un contador de 3 segundos. Si el enlace no se

reestablece en 3 segundos, el UAV entrará en modo LOL. Mientras se opere en modo LOL, si
el GPS falla durante más de 30 segundos, el UAV entrará en autoaterrizaje. El UAV continuará
operando en modo LOL si la duración de las caídas de GPS es menor de 30 segundos.
5.4. Lanzamiento Remoto
El lanzamiento remoto es útil cuando es necesario o deseable lanzar el UAV desde una
localización diferente de la del GCS/RVT. Los procedimientos descritos en esta sección
se basan en operaciones de lanzamiento remoto sin comunicaciones por radio, aunque si
hubiese comunicación por radio y GCS/RVT se simplificaría este proceso. Se requiere
una coordinación cuidadosa, ensayo y comprensión de las señales entre el VO y el
lanzador para que se realice con éxito.

Establecer las siguientes condiciones antes de intentar un lanzamiento remoto:
• Canal de UAV/GCS/RVT
• Imagen en la cámara utilizada
• Fecha/hora en que se encenderán el UAV y el GCS/RVT.
• Fecha/hora para la inserción de baterías.
5.4.1 Técnicas de Señales
NOTE (OBSERVACIÓN)
Un RVT en el punto de lanzamiento ayudará en este procedimiento.
Para tener éxito es esencial comprender las señales remotas. El VO y el lanzador tendrán
una lista de chequeo escrita y deben ser claros en las siguientes señales. El lanzador
realizará señales manuales a la cámara para que el VO las visualice en la pantalla del
GCS y el VO hará señales al lanzador moviendo las superficies de control del UAV:
Lanzador
• Pulgar arriba delante de la cámara indica SI.
• Pulgar abajo delante de la cámara indica NO. Una señal de NO indica que es necesaria
una acción correctiva antes para que pueda continuar el pre-vuelo.
• Rotación circular de la mano con los pulgares hacia arriba delante de la cámara indica
hélice libre, preparado para el arranque
• Pulgar hacia arriba y rotación de 360º del UAV seguido de una guiñada de 20 grados
a derecha e izquierda indica que el vehículo está listo para ser lanzado.
• Indicar que paso del procedimiento de la lista de chequeo pre-vuelo se está realizando
con la señal manual que se describe más abajo y se muestra en la Figura 5-5
• Controlar / hacer la secuencia de la lista de chequeo pre-vuelo colocando el dedo con el

paso correspondiente delante de la cámara para que lo vea el VO. Para pasos del 3 al
5 mantener los dedos señalando hacia arriba. Para pasos del 6 al 10 mantener los
dedos hacia el lado. Para pasos del 11 al 15, mantener los dedos hacia abajo. Para el
paso 16 el dedo se mantiene hacia arriba.

VO
• Estabilizador arriba (activando autoaterrizaje) indica SI.
• Timón de dirección derecha e izquierda indica NO. Una respuesta negativa indica que se
requiere una acción correctiva antes de que el pre-vuelo continúe.
Figura 5-5 Señales Manuales de Lanzamiento Remoto
5.4.2 Procedimiento de Lanzamiento Remoto
En localizaciones separadas, encienda el equipo en la hora predeterminada. Realice los

siguientes chequeos pre-vuelo:
1. Seleccione canal (UAV y GCS/RVT, no hay intercambio de señales)
2. Encienda el transmisor (UAV y GCS/RVT, no hay intercambio de señales)
3. GPS adquirido: VO señala SI, el lanzador señala 3 y SI.
4. Chequeo de altitud de inicio y brújula (El lanzador mantiene el UAV con el morro hacia
el norte y señala 4 y SI, VO señala SI o NO)

5.
Chequeo de configuración de pérdida de señal (LOL). (El lanzador señala 5, el VO
señala SI o NO).
6. Chequeo de waypoints +, H, E y L (El lanzador señala 6, VO señala SI o NO)
7. Selección de modo de vuelo manual MAN (El lanzador señala 7, VO señala SI)
8. Chequeo de Empuje (El lanzador señala 8 y “hélice libre”“prop clear”, VO chequea el

empuje y señala SI o NO)
9. Video Correcto (DIA = Frontal, Lateral y Zoom, Noche = blanco-caliente, negro-

caliente) (El lanzador señala 9, VO señala SI o NO)
10. Chequeo de Estabilizador (Palanca hacia Delante / hacia Atrás) (El lanzador señala
10, El lanzador señala SI o NO)
11. Chequeo de Timón (palanca hacia la Izquierda / Derecha) (El lanzador señala 11,
El lanzador señala SI o NO)
12. Chequeo de Giróscopos (Funcional y Centrado) (El lanzador señala 12, El lanzador
señala SI o NO)
13. Chequeo de Autoaterrizaje (El lanzador señala 13, El lanzador señala SI o NO)
14. Chequeo de Pitot (Noche = Chequeo Iluminador IR) (El lanzador señala 14, El
lanzador señala SI o NO)
15. Chequeo de Balizas (El lanzador señala 15, El lanzador señala Si o NO)
16. Chequeo de Baterías de GCS (El lanzador señala 16, VO señala SI o NO)
17. Comenzar Grabación (El lanzador señala 17, VO señala SI o NO)
18. El lanzador levanta el UAV hasta posición de lanzamiento, realiza un giro de 360
grados, y luego una rotación de 20º a izquierda y derecha de la dirección de
lanzamiento, para dar al VO una vista de los alrededores y luego dar la señal “Hélice
Libre” “Prop Clear” al VO.
19. VO da potencia al 100%
20. El lanzador tira el UAV hacia arriba entre 25 y 45 grados.
5.5. Operaciones Aerotransportadas
El SUAS Raven y sus contenedores están diseñados específicamente para encajar dentro
de una mochila estándar y se pueden transportar en dicha mochila durante las
operaciones en avión / de paracaidismo, del mismo modo que las radios y otros equipos

de
misión. Para proteger y preparar el SUAS Raven para las operaciones aerotransportadas,
los componentes individuales deben ser empaquetados de modo que no vayan sueltas
dentro de los contenedores hasta el aterrizaje y los contenedores
deberían colocarse en la mochila contra la estructura o de modo que se les proteja de

impactos. Las pantallas de los controladores GCS/RVT y del ordenador portátil (si se
utiliza) deben tener protección extra por medio de goma espuma o plástico de burbujas.
5.5.1 Montaje y Preparación Para el Uso

El SUAS será transportado por un equipo de dos personas. Todos los componentes
GCS/RVT estarán empaquetados y protegidos en su bolsa. La bolsa de la GCS, la batería
del UAV, las baterías recargables de la GCS y el contenido de la bolsa del Raven,
mostradas en la Figura 5-6, se transportaran en una mochila de paracaidista ligera e
individual para transporte de todo tipo de equipos (ALICE: All Purpose Lightweight
Individual Carrying Equipment pack) o en una bolsa paracaídas (PDB: Parachute Drop
Bag). La bolsa del RVT, la batería del UAV, las baterías recargables de la RVT, y el
contenido del kit RSTA se pueden transportar en otro ALICE o PDB.
5.5.1.1 Contenido de la Bolsa de la GCS y el UAV
Figura 5-6 Contenido de la Bolsa de la GCS y el UAV
Tabla 5-4 Contenido de la Bolsa de la GCS y el UAV

Nº Articulo
1 Unidad RF
2 Cables RF y Ethernet
3 Unidad Hub
Tabla 5-4 Contenido de la Bolsa de la GCS y el UAV
Nº Articulo
4 Contenido de la bolsa del UAV:
• Bolsa de UAV
• Ala izquierda
• Estabilizador
• Sección central de ala
• Ala derecha
• Carga útil IR
• FRK (Kit de reparación)
• Fuselaje
• Sección de cola
• Carga útil EO
5 Bolsa de la GCS/RVT
6 Mástil de la antena, bolsa del mástil y antena uplink
7 Visera del controlador
8 Controlador manual
9 Baterías recargables de la GCS/RVT
10 Batería del UAV
5.5.1.2 Contenido de la Bolsa GCS/RVT

1. Colocar la antena y el mástil GCS/RVT dentro de la bolsa del mástil.
2. Plegar la visera del controlador y colocarla de forma que proteja la pantalla del
controlador manual. Enrollar el cable del controlador manual sobre si mismo y la
visera del controlador. Colocar el controlador manual en su sitio y fijarlo con el
cierre rápido.
3. Revestir todos los componentes de la GCS y la RVT con fieltro, funda de celulosa
u otro protector adecuado, para evitar el contacto del metal contra el metal. Ajustar
todo con cierres rápidos antes de colocarlo en su funda.
4. Colocar el controlador manual en su funda. Deslizar la unidad Hub frente al
controlador manual, deslizar la unidad RF en la bolsa, orientarla
perpendicularmente al controlador manual y la unidad Hub, alinear los
componentes a la base.

NOTE (OBSERVACIÓN)
La funda debe mantenerse erguida por si sola.
5. Deslizar la bolsa del mástil al fondo de la funda.

6. Enrollar y fijar individualmente los cables RF y Ethernet. Meterlos juntos en la
bolsa.
5.5.1.3 Empaquetado del Contenido del Kit RSTA

1. Recubrir el ordenador portátil con el protector y colocarlo en su posición con el
cierre rápido.
2. Colocar el ordenador dentro de la funda del contenedor correspondiente y de cara
a la estructura del contenedor. Asegúrese de que la espuma se encuentra sobre la
tapa de la caja.
3. Colocar el conjunto en el contenedor correspondiente junto con el kit RSTA y RVT.
4. Plegar el extremo abierto y cerrar las trabillas de la bolsa. Esto aislará la bolsa de
los agentes externos.
5. Colocar la funda dentro del contenedor correspondiente erguido y contra la
estructura.
6. Colocar la funda de la RVT, las baterías recargables y el contenido del kit RSTA
en un contenedor ALICE/PDB y colocar la funda de la GCS, las baterías
recargables y los componentes del UAV en otro contenedor ALICE/PDB.

5.5.1.4 Bolsa del RVT y Contenido del Kit RSTA
Figura 5-7 RVT y Contenido del Kit RSTA
Tabla 5-5 RVT y Contenido del Kit RSTA
Nº Articulo
1 Unidad RF
2 Cables RF y Ethernet
3 Unidad Hub
4 Kit RSTA
5 Bolsa
6 Mástil de la antena, bolsa del mástil y antena uplink
7 Visera del controlador
8 Controlador manual
9 Baterías recargables de la GCS/RVT
1 Batería del UAV
5.5.1.5 Contenido de la Bolsa del UAV

1. Colocar las superficies de vuelo en la funda del UAV. Cada ranura esta diseñada
para acoger cada pieza. La estructura de espuma protege el UAV y sus accesorios
de los daños, la funda a prueba de agua mantiene el sistema seco cuando este se
sumerge a una profundidad de hasta 2 metros y como máximo durante 2 horas.

Asegurarse de que la hélice esta alineada correctamente cuando se
desliza el fuselaje dentro de la funda. Si la hélice no está alineada se
puede dañar o romper antes del lanzamiento.
2. Deslizar el fuselaje, primero la cola en la funda del UAV.

3. Colocar la carga útil EO en el espacio restante cercano al fuselaje con la parte
superior de la cámara hacia el fuselaje y con la parte trasera hacia el mamparo de
fuselaje.
4. Colocar el libro de registro en la parte superior de la funda del UAV.
NOTE (OBSERVACIÓN)
No todos los UAV incluyen carga útil EO, carga útil IR y FRK.
5. Colocar la carga útil IR y el FRK en las ranuras adecuadas.

6. Cerrar la parte superior e inferior de la bolsa del UAV.
7. Sellar la bolsa empujando de las trabillas inferiores hacia arriba y enganchando las
trabillas del lateral de la bolsa.
8. Colocar la bolsa del UAV dentro del contenedor correspondiente de modo que
permanezca erguida contra la estructura.
9. Colocar la batería del UAV, las baterías recargables de la GCS y la bolsa de la
GCS dentro de un ALICE o PDB.
10. Colocar la lista del contenido dentro de la mochila.
5.6. Operando con Asistente No Cualificado
El sistema Raven normalmente estará manejado por dos operadores cualificados, sin
embargo puede ser manejado por un operador cualificado trabajando con un asistente no
cualificado. Se recomienda un segundo operador cualificado siempre que sea posible y
que únicamente se trabaje con un operador sin formación cuando solo se disponga de un
operador cualificado. Un operador cualificado, con un asistente no cualificado, pueden
operar el sistema, pero será de una forma deficiente.

Cuando se trabaja con asistentes sin formación, es posible que se permita a un individuo
no cualificado a realizar tareas que en caso de ejecutarse de forma incorrectamente
puedan ocasionar consecuencias adversas (por ejemplo en labores de
montaje/desmontaje, programación de waypoints o lanzamiento del UAV). El operador
cualificado es responsable de asegurarse que el asistente realiza solo las tareas mínimas
para auxiliar en la operación. En última instancia, el operador entrenado será siempre
responsable de las acciones del asistente no cualificado.
Existen dos funciones que el asistente no cualificado puede realizar:
1. Soporte general a la misión UAS (seguridad local para el equipo de la GCS/RVT,

vigilancia visual de espacio aéreo, comunicación con unidades aliadas, transporte
de equipos, etc.)
2. Soporte directo a la misión UAS (el operador formado tendrá que darle unas
breves instrucciones y que pueden incluir sujetar el UAV durante los chequeos
pre-vuelo, operar la GCS/RVT mientras el operador cualificado lanza el UAV y
comunicarle datos del control si este se lo requiere.)
La Tabla 5-6 describe los tipos de tareas que pueden ser realizadas por el operador
cualificado o el asistente no cualificado durante cada fase de la operación.
Tabla 5-6 Operaciones con Asistente No Entrenado
Tareas del operador Tareas de asistente no

cualificado cualificado
Misión • Planear misión • Asegurar el lugar de

lanzamiento.
• Vigilancia espacio aéreo.
• Control de tiempo.
Pre-vuelo • Establecer los waypoints • Transportar el equipo.
de la misión en el • Sostener el UAV durante los
controlador manual. chequeos pre-vuelo.
• Realizar chequeo pre-
vuelo, cambiar el modo LOL
a “Rally Point” en el
controlador manual de la
misión.

Tabla 5-6 Operaciones con Asistente No Entrenado
Tareas del operador Tareas de asistente no

cualificado cualificado
Lanzamiento • Lanzar el UAV. • Accionar la palanca del

• Tomar control del controlador manual para dar
controlador manual. potencia a la hélice.
• Sostener el controlador al
VO durante el lanzamiento; estar
preparado para activar el auto
aterrizaje si es necesario.
Vuelo • Operar el controlador • Monitorizar los datos del
VO. ordenador portátil.
• Vigilar la aproximación en el
aterrizaje del UAV.
Post-vuelo • Inspeccionar el • Recuperar el UAV.
equipo. • Empaquetar y transportar el
equipo.
5.7. Procedimientos para el Traspaso del Control del UAV
5.7.1 General
5.7.1.1 Beneficios Tácticos

Este procedimiento se puede emplear para:
• Permitir al UAV ser lanzado y recuperado en un área segura.

• Reducir la carga de trabajo y exposición de la tripulación avanzada de la
GCS.
• Ampliar la distancia operacional entre las áreas de lanzamiento y
recuperación y el objetivo de la misión.
5.7.1.2 Modo LOL del UAV

Se utiliza el modo LOL para llevar a cabo la transferencia del controlador. Apagar el
transmisor de la GCS, permitiendo que el UAV vuele en modo LOL. Cualquiera GCS
correctamente configurado dentro de la línea de visión (LOS) y dentro del alcance
operacional puede tomar el control del UAV.

El UAV entrará en modo de vuelo LOL cuando el enlace (uplink) se interrumpe durante
más de 3 segundos. Para salir del modo LOL, restablecer el enlace (uplink) y elegir
cualquier otro modo de vuelo. El UAV realizará una de las tres posibles acciones al entrar
en el modo de vuelo LOL. La configuración de LOL seleccionada debe ser la apropiada
para el procedimiento de transferencia de controlador elegido. Se deben considerar todas
las variables a la hora de planear el procedimiento de transferencia del controlador.
5.7.1.3 Bloqueo de la Señal Uplink de la GCS

Después de encender el transmisor, bloquear la GCS al UAV. Esto previene que otra
GCS operando en el mismo canal tome control del UAV en el momento de la operación de
transferencia.
5.7.1.4 Operación de Transmisor de la GCS

El transmisor de la GCS puede apagarse o encenderse en el submenú de Radio. Apagar
el transmisor durante el vuelo colocará al UAV en modo de vuelo LOL. Cuando se apaga
el transmisor, la GCS funcionara como RVT (únicamente recepción de datos-downlink).
5.7.2 Consideraciones de Planificación
5.7.2.1 Programación de Waypoints

• La información de waypoints y la configuración LOL se actualizan
inmediatamente, de modo que ambas GCS utilizaran las mismas
instrucciones LOL e información de waypoints para prevenir que el UAV
cambie de rumbo/altitud al reestablecer la transmisión.
• La distancia y el bearing están basados en el waypoint Home. Cada GCS

debe poseer un punto waypoint Home diferente según sea necesario.
5.7.2.2 Coordinación
• Asegurar que ambos operadores de la GCS conocen el número de serie de
la aviónica del UAV.
• El procedimiento de transferencia de controlador ocurre a lo largo de una
ruta de vuelo, no en un único punto. Las instrucciones LOL deben tener
efecto en una ruta lo suficientemente larga para permitir que de tiempo a
que se produzca el intercambio y dentro del alcance de ambas GCS.
• Los puntos de inicio y fin en la ruta de la transferencia pueden ser
identificados por el tiempo de vuelo y/o posición del UAV.
• El plan de la misión debe incluir cursos de acciones alternativos si no se
produce la transferencia en el momento de vuelo o posición del UAV
planificados.
• Cualquier GCS puede retomar control sobre UAV, sin embargo ambas
GCS no deben intentar recuperar el control sobre el UAV a la vez, ya que

• esto produciría interferencias en las transmisiones. El intercambio del

control sobre el UAV se puede producir cualquier número de veces.
• Si un UAV recibe por accidente una interferencia de otra GCS en el mismo
o un canal adyacente, podría ocurrir una pérdida de enlace (LOL).
5.7.2.3 Planificación de LOL: Aterrizaje en Rally (Land at Rally)

• Se puede utilizar un waypoint NAV para maniobrar el UAV hacia la posición
de inicio del proceso de transferencia. Cuando el transmisor se apaga, el
UAV entrará en LOL y volará al waypoint E a la altitud Rally. A 300m de E,
el UAV descenderá a la altitud de E, luego continuará a L y auto aterrizara
en L si no se ha recuperado el control.
• Los operadores de la GCS deben monitorizar el intercambio de control
observando el mensaje “In Route Rally” del UAV y 0% de intensidad de la
barra de señal de enlace (símbolo de reloj).
5.7.2.4 Planificación de LOL: Acabar Vuelo (Finish Flight)

1. En modo de vuelo NAV con el transmisor encendido o apagado, el UAV continuará
volando en el circuito NAV de waypoints (A, B, C, D, A,...) o permanecerá en órbita
sobre un waypoint orbital hasta que el ciclo de tiempo se agote. El UAV debe estar
en modo NAV antes de apagar el transmisor o irá directamente a E y luego
aterrizará en L.
2. Los operadores de la GCS deben monitorizar el cambio de control observando un

0% de intensidad de la barra de señal de enlace (símbolo de reloj). El UAV no
proporcionara ningún mensaje indicando que continúa volando en el circuito NAV
de waypoints hasta que expire el tiempo de ciclo.
5.7.3 Procedimiento de Transferencia de Control

En el siguiente procedimiento, la GCS A será la GCS de inicio (enviar) y GCS B será la
GCS receptora.
1. Ambos operadores de GCS planearán y coordinarán la misión de transferencia,

después se desplazarán a las localizaciones previstas.
2. GCS A, preparara y lanzara el UAV siguiendo el procedimiento estándar.
3. Cuando el GCS A esté listo para la transferencia, la GCS A desbloqueara el UAV y
apaga el transmisor.

4. GCS B:
a. Iniciar el procedimiento habitual pero sin encender el transmisor.
b. Después de observar el mensaje “In Route Rally” y 0% en la barra de
intensidad de señal de enlace, encender el transmisor. Bloquear la GCS al
UAV para prevenir el control accidental del UAV por parte de otra GCS que
pueda estar operando en el mismo canal en el momento del proceso de
transferencia.
c. Desactivar maniobra auto aterrizaje seleccionando el modo de vuelo
deseado.
d. Monitorizar en la pantalla de video en busca de la señal (downlink) desde el
UAV.
e. Programar manualmente todos los datos de la misión o, cuando el UAV
vuele dentro de alcance, descargar los datos de misión del UAV y editarlos
si es necesario.
f. Cuando el UAV alcance el instante o la posición planificados de vuelo y se
observe la condición LOL (mensaje In Route Rally y/o 0% de señal),
encender el transmisor y bloquear el UAV a la GCS. Observar la conexión
de la señal y después restablecer el modo de vuelo deseado para tomar
control del UAV. Monitorizar en la pantalla de video en busca de la señal
(downlink) desde el UAV. Programar manualmente todos los datos de
misión o cuando el vehículo vuele en el radio de alcance descargar los
datos de misión del UAV y editarlos como sea necesario.
5. GCS A: Verificar que el procedimiento tiene éxito observando que desaparece el
mensaje “In Route Rally” en la pantalla y/o la barra de intensidad de señal se
restablece (barra en lugar de símbolo de reloj) y el UAV responde a las órdenes en
el control de timón de la GCS B.
Ambos operadores: Deben seguir un curso alternativo de actuación, previamente

acordado, si el intercambio de controlador, no se ha completado antes de que el UAV
alcance la conclusión del tiempo o fin de la ruta del proceso de transferencia.


6. HERRAMIENTAS DE SOFTWARE
Este capítulo incluye instrucciones operacionales de la barra de herramientas RPUAV

FalconView (Sección 6.1), del AVScreener (Sección 6.2) y la herramienta de Rango y
Rumbo (Sección 6.3).
6.1 Barra de Herramientas RPUAV para FalconView™
El sistema Raven B puede ser operado utilizando un ordenador portátil que contenga el
programa FalconView y la barra de herramientas RUPAV AeroVironment FalconView. La
barra de herramientas RPUAV mejora las capacidades básicas del programa
FalconView™ proporcionando al UAV capacidad para:
• Gestionar la información de waypoints de Planificación de la Misión y

configuración de condición LOL.
• Permitir mostrar la misión gráficamente sobre un mapa.
• Dotar de DTED el área de la misión.
• Proporcionar a la misión de capacidad de revisión para el análisis de datos.
6.1.1 Requisitos del Sistema
6.1.1.1 Requisitos del Hardware

La barra de herramientas RPUAV requiere de un ordenador portátil con las siguientes
características:
• Procesador Pentium III a 400 MHz o superior.

• Al menos 256 Mb de memoria RAM.
• Pantalla con resolución de 800 x 600 píxels.
• Un puerto Ethernet para establecer conexión con la GCS.
6.1.1.2 Requisitos de Software

Antes de utilizar FalconView™, la barra de herramientas RPUAV debe estar instalada y
funcionar correctamente con un conjunto válido de mapas. Los requerimientos son:
• Windows 2000 o Windows XP.

• FalconView™ versión 3.3.0 o posterior.
• Cobertura de DTED nivel 1 (100 metros) sobre el mapa para toda el área
de misión.
• Cualquier mapa que se vaya a usar en la misión como mapas de
carreteras, imágenes por satélite, etc.

6.1.1.3 Requisitos de la Barra de Herramientas RPUAV

La barra de herramientas RPUAV se puede utilizar de dos formas: Puede operar como
parte de un sistema GCS compatible o de un modo autónomo con el propósito de
planificar y vigilar el desarrollo de misiones. Cuando funciona en modo autónomo, no se
necesita ningún hardware externo. Sin embargo, cuando funciona como complemento con
una GCS se requieren lo siguientes dispositivos:
• Puerto Ethernet en el ordenador portátil.

• AeroVironment GCS estándar para operaciones SUAV.
• Cable GCS Ethernet (conectado al puerto Ethernet de la GCS y al puerto
Ethernet del ordenador portátil).
6.1.2 Preparación para el Uso de la Barra de Herramientas
6.1.2.1 Abriendo la Barra de Tareas

La herramienta RPUAV puede ser abierta desde el menú de herramientas del programa
FalconView™ ó utilizando el icono situado en la barra del editor de FalconView™ a la que
se puede acceder desde el menú desplegable VIEW. Una vez se ha inspeccionado en el
Editor Toggle Toolbar del menú VIEW, esta barra se mostrará automáticamente cuando
se ejecute el programa FalconView™. Todas las funciones de la herramienta RPUAV
pueden ser controladas con “clicks” del ratón y arrastrando o utilizando la pantalla táctil o
el teclado. El teclado se utiliza en algunas ventanas de menú para introducir o editar
información. (La tecla SHIFT se requiere para introducir los caracteres S y Z.)
6.1.2.2 Formato de la Rejilla de Coordenadas

El formato de coordenadas (mostrado en la esquina inferior derecha del menú principal
del programa FalconView™, en la pantalla “Tools misión management screen” y en los
archivos .jpg de la herramienta Misión Review) se rige por el formato de coordenadas
seleccionado en el programa FalconView™. Para cambiar este formato de debe:
• Presionar Ctrl+F.
• Hacer click en el menú de opciones del programa FalconView™.
• Elegir “Coordinate Format” o colocar el cursor sobre los datos de
coordenadas situados en la esquina inferior derecha del programa
FalconView™.
• Doble click izquierdo. Las opciones disponibles incluyen latitud/longitud,
MGRS o UTM (Universal Transverse Mercator) como formatos de rejilla de
coordenadas.
6.1.2.3 Configuración del FalconView™

Siga los siguientes pasos para configurar FalconView™.

1. Asegurar que las barras de herramientas principales, estado y editor se encuentra

presentes en el menú VIEW.
2. Presionar Ctrl.+F para seleccionar el formato apropiado de coordenadas
(asegurarse de que el cursor está situado en el centro del mapa)
3. Asegurarse de que están cargados los DTED Nivel 1 (100 metros) sobre el mapa
para toda el área de misión y cualquier mapa o imagen de satélite que se vaya a
utilizar en la misión planificada.
NOTE (OBSERVACIÓN)
El menú de ayuda del programa FalconView™ ofrece información

adicional acerca de los mapa cargados y de otros aspectos del
programa.
6.1.2.3.1 Mapas del Programa FalconView™

Los datos cartográficos se almacenan en el ordenador en C:\PFPS\falcon\data. Utilice el
“Map Data Manager” para visualizar, copiar y borrar datos cartográficos del ordenador.
Para cargar datos cartográficos en el programa FalconView™:
1. Conectar la fuente de datos cartográficos al puerto USB.

2. Ejecutar el programa FalconView.
3. Reducir el enfoque al área de interés.
4. Presione Ctrl.+M para abrir la herramienta “Map Data Manager”.
5. En la ventana de la herramienta “Map data manager”, seleccionar “Path dialog”.
Asegurarse de que la ruta a la fuente de datos cartográficos se muestra
correctamente o utilizar el siguiente procedimiento para seleccionar una ruta
directa a la fuente adicional de datos cartográficos:
a. Hacer click en Add.

b. Buscar y seleccionar la ruta que contiene los datos cartográficos.
c. Hacer click en Add y después en OK. Asegurarse de que la ruta que
accede a los datos cartográficos aparece en la ventana de la herramienta
“Map Data Manager”.
6. Asegurar de que la ruta de que la ruta a la fuente de datos en la ventana de la

herramienta “Map Data Manager” está establecida a la direccion
C:\PFPS\falcon\data.
7. Ir a la ventana “Multiple” y seleccionar SHOWALL (mostrar todo).
NOTE (OBSERVACIÓN)
Sombreado verde indica que los datos cartográficos ya se han
cargado en la dirección C:\PFPS\falcon\data. Sombreado rojo indica
que hay datos cartográficos en diferentes rutas.

8. Hacer click y arrastrar el cuadro sobre los datos cartográficos sombreados en rojo
requeridos para la misión.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Sombreado verde claro indica que los datos cartográficos se han

seleccionado para ser borrados. Un sombreado rosa indica que los
datos cartográficos se han seleccionado para ser copiados.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Si se seleccionan los mapas rojos y verdes, la ventana “Ambiguous

Map Selection” aparecerá y le preguntará:
• Seleccionar rojo para copiar a la ruta objetivo de datos o,
• Seleccionar verde para borrar de la ruta objetivo de datos.
9. Seleccionar rojo para copiar y hacer click en OK.

10. Hacer click en el botón Copy de la ventana “Multiple”.
11. Cuando la copia de los datos cartográficos sea completado, salir de la herramienta
“Map Data Manager”.
6.1.2.4 Configuración de la Barra de Herramientas RPUAV

La configuración del software se realizara antes de la entrega. Si la configuración del
software debe reiniciarse, utilice la ventana de opciones de la barra de herramientas
RPUAV para configurar las siguientes características. Configure el software utilizando los
siguientes pasos:
1. Lanzar FalconView™. Dentro del menú de herramientas, seleccionar la barra de
herramientas.
2. Click en el icono de opciones de la barra de herramientas RPUAV.
3. En la ventana de opciones de la barra RPUAV, seleccione la pestaña “Config”.
4. Asegúrese de que el puerto COM está establecido a Ethernet.
5. Seleccionar la pestaña “Hub” en la ventana de opciones RPUAV.
6. Establecer Remote Host IP Address 192.168.1.1 y hacer click en Update.
7. Establecer el puerto UDP Send a 5000 y hacer click en Update.
8. Establecer el puerto de UDP Receive a 5001 y hacer click en Update.
9. Cerrar la ventana de opciones RPUAV.
6.1.3 FalconView™ y Funcionamiento de la Barra de Herramientas

RPUAV
Establecer comunicación entre el ordenador y la GCS mediante los siguientes pasos:

1. Encender la GCS y conectar el cable Ethernet entre el puerto de la unidad Hub de

la GCS y el puerto Ethernet del ordenador portátil.
2. Encender el ordenador y permitir el arranque completo de Windows.
3. Iniciar el programa FalconView™.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Click OK en el mensaje de aviso de información digital de vuelos

aeronáuticos (DAFIF: Digital Aeronautical Flight Information File). No
utilice información DAFIF a no ser que la información esté
actualizada.
4. Mostrar el área deseada para la misión en la pantalla principal de mapa del

FalconView™.
5. Abrir la barra de herramientas RPUAV en el menú “Tools” o pulse el icono RPUAV.
6. Click en el botón de conectar/desconectar comunicaciones en la barra de
herramientas de RPUAV para abrir el puerto de red y conectarse al Hub de la
GCS.
6.1.3.1 Pantalla Principal de Mapas, Selección de Área de Misión
Misiones fuera de la cobertura de DTED incrementan el riesgo de

fracaso de la misión o pérdida del UAV.
Utilizar las herramientas de visualización de mapas del programa FalconView™ para

centrar y hacer zoom, hasta que el área de interés de la misión esté centrada en la
pantalla. Es recomendable seleccionar un área mayor que el área de interés por motivos
seguridad. El programa utilizas los DTED para planificar de forma segura las altitudes de
vuelo de la misión. Si los DTED no están disponibles, el usuario recibirá un aviso
mediante un mensaje parpadeante “Inadequate DTED Data” y la herramientas RPUAV
utilizará una altitud de 0 MSL como la altitud del terreno para todas las posiciones fuera
de cobertura de los DTED.
Antes de que el UAV esté en comunicación con la GCS, toda la información de estado de
la misión estará a cero. Después de que se establezca la comunicación con el UAV, la
información de estado de la misión mostraran los datos reales respecto al UAV.
6.1.3.2 Datos de Estado de la Misión

Localizado en la esquina inferior izquierda de la pantalla principal de mapas, se encuentra
la información que proporciona el UAV en vuelo. Ver Figura 6-1 y Tabla 6-1 para más
información de los datos proporcionados en esta pantalla.

Figura 6-1 Capa de Estado de la Misión
Tabla 6-1 Campos de la Capa de Estado de la Misión
Campo Explicación
Range->Home Distancia en kilómetros desde el UAV al waypoint
seleccionado.
UAV Mode Modo primario de operación (MAN, NAV, etc.).
Wind Spd Velocidad del viento en nudos.
Link Qlt Intensidad de la señal entre la GCS y el UAV (0-100%).
Flt Time Tiempo en minutos del UAV en vuelo.
UAV Batt Voltaje de la batería del UAV.
GCS Batt Voltaje de la batería de la GCS.
COM Estado del puerto de red (abierto – cerrado).
UAV Alt Altitud del UAV en pies MSL.
Wind Dir Dirección del viento en grados magnéticos.
Range Distancia en kilómetros desde el waypoint Home al UAV
Bearing Dirección del waypoint home al UAV con referencia al Norte
verdadero.
GPS Sats Numero de satélites enganchados y estado de bloqueo.
+ indica bloqueado.
- indica no bloqueado.
Gnd Speed Velocidad respecto a tierra del UAV en nudos
LOL Modo LOL para el UAV
Rally Alt Altitud establecida para LOL

6.1.4 Botones de la Barra de Herramientas RPUAV

Los botones de la barra de herramientas RPUAV están descritos en la Tabla 6-2.
Tabla 6-2 Botones de Barra de Herramientas de FalconView™
ICONO DESCRIPCION
Botón de barra de herramientas de RPUAV
Este botón se encuentra en la barra de herramientas del programa
FalconView™. A la barra de edición se accede a través del menú
View.
Conectar/desconectar comunicaciones de red (Ver Sección
6.1.4.1) Este botón se usa para conectar/desconectar las
comunicaciones entre el ordenador portátil y el Hub de la GCS.
Gestión de misión (ver Sección 6.1.4.2) Este botón se usa para
cargar una misión o crear una nueva.
Control de altitud de misión (ver Sección 6.1.4.4) Este botón se
utiliza para ajustar altitudes individuales de cada waypoints, altitud
de aterrizaje y revisar el perfil de vuelo de la misión.
Botones de re-enrutado (ver Sección 6.1.4.5) Estos botones se
utilizan para controlar el UAV y desviarlo directamente a un waypoint
especifico, mientras se encuentre trabajado en el modo NAV.
• (H) Waypoint Home

• (A, B, C, D) Waypoints del ciclo de navegación de la
misión
• (E) Waypoint de aproximación para comienzo de la
maniobra de aterrizaje y aterrizaje en el waypoint L
• (1, 2, 3) Waypoints orbitales
Revisar misión (ver Sección 6.1.4.6) Revisa y muestra las

imágenes capturadas durante la misión con el “Mission Capture”.
Opciones RPUAV (ver Sección 6.1.4.7) Este botón se utiliza para
entrar en las opciones de visión y ajustes de la configuración de
barra de herramientas RPUAV.
AVScreener (ver Sección 6.1.4.8)
Este botón se utiliza para abrir la aplicación AVScreener Live.

6.1.4.1 Botón de Conexión/Desconexión de Red

La barra de herramientas RPUAV tiene una conexión de red por defecto establecida
mediante cable Ethernet. Después de que se hayan conectado todos los cables y
encendido la GCS, seleccionando esté botón se abre o cierra el puerto de conexión. Un
mensaje informara de la apertura puerto. El mensaje cambiará ligeramente dependiendo
del tipo de puerto COM que se haya abierto. Una vez que se ha realizado la conexión,
aparecerá un mensaje indicando el éxito de la conexión.
El GCS se comunica con el ordenador portátil únicamente a través del puerto Ethernet.
Sin embargo, se han tenido en cuenta algunas opciones para que sea compatible con
sistemas SUAV de AeroVironment más antiguos. Cuando se utilicen sistemas antiguos,
es necesario cambiar la configuración del puerto COM en la barra de herramientas de
opciones de RPUAV al puerto COM adecuado, antes de iniciar el sistema.
6.1.4.2 Botón de Gestión de Misión

El botón de gestión de misión activa la ventana de Gestión de misión (Figura 6-2). Una
vez que se ha seleccionado una misión, los waypoints de misión aparecerán en verde en
el pantalla principal. Se pueden mover los waypoints haciendo clic sobre ellos y
arrastrándolos hasta la nueva localización o introduciendo manualmente las coordenadas
en los campos de waypoints.
Los waypoints y las líneas de trayectoria de vuelo se representan en verde si las altitudes
de los waypoints y de las trayectorias de vuelo son mayores que la altitud de seguridad
configurada (ver Sección 6.1.4.7.1) sobre la elevación del terreno. Los waypoints que no
tengan esta altitud mínima (dispuesta en la tabla de configuración de opciones de
RPUAV) se mostrarán en rojo.
Las funciones de la pantalla de gestión de misión se describen desde la sección 6.1.4.2.1.
a la 6.1.4.3.13.

Si no existe comunicación entre el UAV y la GCS, algunos de los botones se encontrarán

desactivados.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Si se seleccionan las opciones auto actualización de waypoints (Auto

Update Waypoints) y altitudes Rally (Rally Altitudes) en la ventana de
configuración y la ventana de gestión de misión se usa para
configurar una misión, las altitudes de waypoint y altitud Rally serán
recalculadas por el sistema después de hacer click en el botón USE.
Figura 6-2 Pantalla de Gestión de Misión
6.1.4.2.1 Centro del Mapa (Map Center)

Haciendo click en el botón de centro del mapa (Map center) se crea una nueva misión en
el centro del mapa mostrado, se cierra la pantalla de gestión de misión y se muestran los
waypoints por defecto descritos en las Secciones 6.1.4.3.4 a 6.1.4.3.8. La Figura 6-3
muestra una misión centrada en el mapa.

Una vez que se muestra la misión centrada en el mapa principal, el VO puede mover los
waypoints haciendo clic sobre ellos y arrastrándolos a la localización deseada o abriendo
la pantalla de gestión de misión y cambiando manualmente las coordenadas.
Figura 6-3 Misión Centrada en el Mapa
6.1.4.3 Origen UAV (UAV Origin)

Se utiliza esta opción si el UAV posee datos GPS en su posición actual y el origen del
UAV será utilizado como waypoint Home. Los waypoints A-D se configuran por defecto en
un diamante de 500m alrededor del origen de manera similar al centrado de misión en el
mapa.
Este botón no está activo a no ser que el UAV se esté comunicando con el sistema y el
GPS esté enganchado. Si el botón está activo, el texto aparecerá en negro, si el texto del
botón es gris, la opción no se encuentra disponible. Hacer click en el botón de origen de
UAV cerrara la pantalla de gestión de misión y configura por defecto los waypoints
descritos en las Secciones. 6.1.4.3.4 a 6.1.4.3.8.

6.1.4.3.1 Desde la Aeronave (From Aircraft)

Si se establece comunicación con un UAV que ya tiene una misión cargada previamente
(como cuando se sigue el procedimiento de transferencia de controlador entre GCS), la
misión se puede extraer del UAV a la barra de herramientas RPUAV. Como sucede con el
botón de origen UAV (UAV Origin), solo funcionará si el UAV esta comunicándose
correctamente con la GCS y tiene una misión de trabajo cargada previamente. Hacer click
en el botón “From aircraft” cerrara la ventana de gestión de misión y configurara por
defecto los waypoints descritos en las Secciones 6.1.4.3.4 a 6.1.4.3.8.
6.1.4.3.2 Abrir (Open)

Este botón permite al MO seleccionar y abrir una misión guardada previamente. Los
archivos de misión se encuentran en la dirección C:/Program Files/RPUAV/Missions con
extensión .smd. Esta es la carpeta establecida por defecto para almacenar archivos de
misión. Los archivos de tipo .smd se pueden abrir haciendo click con el botón derecho del
ratón en el nombre de archivo, seleccionando abrir con…, y luego seleccionando
Notepad.
6.1.4.3.3 Utilizar Última (Use last)

Este botón permite al MO cargar de nuevo la última misión cargada al UAV. Este archivo
puede encontrarse en la carpeta de registro (normalmente C:\Program
Files\RPUAV\Missions, con extensión .smd)
6.1.4.3.4 Waypoint Home (H)
El waypoint Home no depende de la localización de la GCS. El

alcance y rumbo al UAV se basan en las coordenadas del waypoint
Home, no en la localización del GCS. Tener precaución cuando se
carguen las misiones y verificar las coordenadas del waypoint Home.
El waypoint Home es la localización de referencia sobre la cual se basa toda la

información de rango y rumbo. H puede ser introducido manualmente o por defecto
dependiendo del tipo de misión (Map centered, UAV origin, o From Aircraft). Si H no se
introduce cuando el UAV está en comunicación con el GCS y se encuentra enganchado a
los GPS, tomará por defecto como lugar de origen la localización donde el UAV adquirió la
señal GPS. Esto se indica en el mapa con una signo en forma de “+” amarilla. El waypoint
Home se puede mover dependiendo del perfil de la misión.

6.1.4.3.5 Waypoints de Misión (A-D)

Estos waypoints representan una ruta cerrada de navegación. El UAV procederá A, B, C,
D, A, etc., hasta que sea re-enrutado o el tiempo de vuelo exceda la configuración de ciclo
de tiempo de vuelo. Los waypoints A-D se muestran en verde a no ser que su altitud se
haya configurado por debajo del valor de altitud de seguridad, en cuyo caso se mostrarán
en rojo. La colocación por defecto de estos waypoints se dispondrá alrededor del waypoint
H, en forma de diamante a 500m al norte, sur, este y oeste. La altitud para el ciclo de
navegación se dispondrá a la altitud segura sobre el punto de DTED más alto sobre la
ruta de vuelo (incluyendo el waypoint E).
6.1.4.3.6 Waypoint E
El waypoint E marca el comienzo de la aproximación final de aterrizaje. Cuando el UAV
vuela hacia el waypoint E guiado con el apoyo del GPS, luego se dirigirá al waypoint L y
aterrizará. La localización por defecto para el waypoint E se dispondrá 500m al norte de
H.
En modo NAV, el UAV puede ser redirigido al waypoint E en cualquier momento. Cuando
el ciclo de tiempo de vuelo se termine, el UAV completará el circuito NAV actual
(terminando en D), procederá a E y luego aterrizará en L. Si el modo LOL está
configurado en la directriz Rally o Acabar vuelo (con el UAV en otro modo, que no sea el
modo NAV) y se pierde el enlace con el UAV, este procederá directamente al waypoint E
a la altitud Rally introducida. Un mensaje en la parte superior izquierda de la pantalla
principal aparecerá, mostrando “In Route Rally” cuando esta situación ocurra.
6.1.4.3.7 Waypoint aterrizaje (L)

El waypoint de aterrizaje estará situado por defecto a 20 metros dirección Este del
waypoint Home y a una altitud 0 pies AGL, esta condición puede ser modificada por el
VO. (Se debe tener en cuenta la orografía del terreno de acuerdo con la aproximación de
E a L). La altitud en el rumbo de aproximación final (E a L) será la altitud del waypoint E.
No se tendrá en consideración la altura del terreno situado en la aproximación final de
aterrizaje.

6.1.4.3.8 Waypoints Orbitales (O1, O2, O3)

Cada misión tiene asignados tres waypoints orbitales que pueden usarse para designar
puntos de interés específicos y que se pueden desplazar según sea necesario. Los
waypoints orbítales no son parte del ciclo de navegación. El UAV debe ser redirigido hacia
el waypoint orbital. El radio de la órbita sobre un waypoint orbital está determinado por la
altitud del UAV, asegurando que el objetivo permanece a la vista a pesar de los ajustes de
altitud. Los waypoints orbitales están diseñados para usarse junto con la cámara lateral,
sin embargo también se pueden utilizar junto con la cámara frontal. Cuando el UAV sea
dirigido hacia un waypoint orbital, se ejecutará un giro a izquierdas y se cambiará a vista
lateral cuando se llegue al waypoint.
La localización por defecto de los waypoints orbitales en el esquema de diamante se

dispondrá a 500 m al este del waypoint D (O-2), 500 m al norte (O-1) y 500 m al sur (O-3)
del waypoint O-2.
Cuando el UAV esté orbitando sobre punto orbital y el ciclo de tiempo de vuelo expire, el
UAV saldrá de la órbita, se dirigirá al waypoint E y luego aterrizará en el waypoint L.
6.1.4.3.9 Distancia y Dirección

Los campos de distancia y rumbo para cada waypoint se actualizan siempre que las
coordenadas de los waypoint se modifican; las coordenadas de los waypoint también se
actualizan cuando cambia los datos de distancia y rumbo. Esto permite al MO modificar o
introducir datos de waypoint modificando los parámetros rumbo y distancia (respecto
Home).
6.1.4.3.10 Acción en Caso de Pérdida de Link (LOL)

Este menú permite al MO elegir la acción a seguir por el UAV en caso de darse la
condición LOL. La acción por defecto establecida es “Go to Rally”.
• Aterrizar inmediatamente (Land now) provocara que el vehiculo aéreo entre

en posición auto aterrizaje inmediatamente en caso de darse la condición
LOL.
• Acabar vuelo (Finish flight)
-Modo NAV: el UAV recorrerá el ciclo de navegación A, B, C, D u
orbitara alrededor de un waypoint orbital hasta que el tiempo de
misión agote el tiempo máximo de ciclo. Una vez agotado el tiempo,
el UAV irá después del waypoint D (o el waypoint orbital) a E y se
aproximará a L para aterrizar.
-Cualquier otro modo: dirigirá inmediatamente el vehículo a E y
luego se aproximará a L para aterrizar.
• Ir al punto de reunión (Go To Rally) causará que el UAV comience una
espiral a izquierdas para ascender a la altitud programada de LOL, luego
procederá a E y aterrizará en L.

El tiempo de expiración de condición LOL (LOL Timeout) permite al MO configurar el

tiempo de pérdida de señal del UAV en un valor adecuado para la misión. El UAV entrará
en modo LOL si el enlace uplink se pierde por un tiempo superior al valor especificado en
este campo.
6.1.4.3.11 Tiempo de Ciclo de Vuelo (Flight loop time)
No se debe ajustar el tiempo de ciclo de vuelo más allá de la duración

de la batería. De no cumplirse esta norma se puede producir la
pérdida del UAV debido a un fallo en la batería.
En modo de vuelo NAV, la configuración del tiempo de ciclo de vuelo determina cuando el
UAV acabará su ciclo de navegación, se dirigirá a E y luego a aterrizara en L. Cuando se
configure a 0 minutos, el UAV completará un único ciclo de navegación antes de proceder
a E y luego aterrizar en L. Esta herramienta típicamente se utiliza como medida de
seguridad para que el UAV se vea ordenado a volar más allá de la duración de la batería.
El tiempo de vuelo siempre comenzara en el lanzamiento.
6.1.4.3.12 Altitud Rally

La altitud Rally es una única altitud de seguridad, utilizada para volar desde cualquier
punto de la misión al waypoint E en el caso de darse la condición LOL. Esta configuración
de altitud se utiliza para evitar los obstáculos del terreno en todo el rango de la misión. Si
se configura adecuadamente, la altitud Rally asegura que independientemente de la
localización del UAV, se le ordenara volar sobre cualquier obstáculo del terreno dentro del
área de misión. La altitud Rally proporciona un margen de seguridad sobre el punto DTED
más alto dentro de un rectángulo que se extiende 500 m al norte, sur, este y oeste de los
waypoints más al norte, sur, este y oeste o de los waypoints orbitales (ver Figura 6-4). Por
defecto, la herramienta de margen de seguridad en altura RPUAV está preseleccionada a
300 pies. Esta herramienta se puede modificar por el operador en la pestaña de
configuración de la ventana de opciones de RPUAV. La altitud Rally para cada misión
puede ser ajustada en la ventana de gestión de misión (Misión Management screen) o en
la ventana de control de altitud de misión (Misión Altitude Control screen).

Las misiones fuera de cobertura DTED incrementan el riesgo de fallo

de misión o pérdida del UAV.
Figura 6-4 Área de Altitud Segura de Rally
6.1.4.3.13 Guardar, Usar, Guardar Como y Cancelar

Estos botones permiten que una misión sea guardada, cargada o cancelada. Haciendo
click en el botón SAVE (guardar) guardará la misión y le asignará un nombre de archivo
de acuerdo a la convención mostrada en la Figura 6-5. Si se ha utilizado una misión
previa para crear una nueva misión, hacer click en el botón SAVE sobrescribirá la misión
original. Utilice el botón SAVE AS (guardar como) cuando desea guardar una nueva
misión con un nuevo nombre. Cualquiera de los botones de guardado permiten al
operador asignar un nombre de archivo o utilizar uno por defecto. El botón USE (usar)
permite utilizar una misión que ha sido editada sin salvarla. El botón CANCEL (cancelar)
cerrara la ventana de gestión de misión sin guardar ninguna cambio.

Figura 6-5 Convención para Nombres de Archivo por Defecto
La misión en curso puede ser guardada en cualquier momento utilizando el botón guardar
de la barra de herramientas. La misión guardada puede ser reactivada haciendo click en
este botón. Un mensaje informará al usuario cuando no haya misiones válidas guardadas.
6.1.4.4 Botón de Control de Altitud de Misión

El botón control de altitud de misión abre la ventana de control de altitud de la misión.
Esta ventana permite al VO establecer altitudes para cada uno de los waypoints (ver
Secciones 6.1.4.4.1 a 6.1.4.4.3). Para aceptar todos los cambios realizados, proceder a
cerrar la ventana.
Figura 6-6 Pantalla de Control de Altitud de Misión
6.1.4.4.1 Ajuste de Altitud en los Waypoints

La altitud de cada waypoint en la ventana de control de altitud de misión se indica con un
diamante azul. Cuando se crea una nueva misión, la altitud para los Waypoint A-E se
establece de acuerdo a la fijada en el margen de altitud de la pestaña de configuración de
opciones RPUAV, en pies (AGL) sobre el punto más alto de toda la trayectoria de vuelo.
La altitud para los waypoints H y O aplica este margen de altitud sobre el valor máximo de
los DTED de una zona en forma de cuadro de 300m x 300m centrada sobre el waypoint.

La altitud en el curso de aproximación final (E a L) será la establecida en el waypoint E.

No se considerara la altura del terreno en la aproximación final del aterrizaje.
En la pantalla de control de altitud de misión, ajustar la altitud de cada waypoint haciendo

clic sobre el diamante azul asociado al waypoint y luego arrástralo hacia arriba o abajo. La
nueva altitud MSL se mostrará sobre el diamante y la altitud AGL aparecerá en el cuadro
titulado “AGL Altitude of Current Item”.
Cuando la opción de auto actualización de altitudes de waypoint y Rally (Auto Update

Waypoint and Rally altitudes) esté activada (en la pestaña de configuración dentro de la
ventana de opciones de RPUAV), las altitudes para todos los waypoints se actualizarán
automáticamente, únicamente si se modifica algún waypoint.
6.1.4.4.2 Ajuste de la Altitud Rally

La altitud Rally para la misión se establece de acuerdo con la herramienta margen de
altitud (Altitude offset) establecido en la pestaña de configuración de la ventana de
opciones de RPUAV.
La altitud Rally puede ser ajustada en las ventanas de gestión de misión o control de
altitud de misión. Modificar la altitud Rally en cualquiera de las ventanas, actualizará la
información en ambas.
6.1.4.4.3 Comprobación de Pérdida de Enlace (Loss Of Link)

Seleccionando esta casilla se activa un escaneo sobre la orografía del terreno por la cual
sobrevolara el UAV respecto al waypoint Home. (Asumiendo que la GCS está localizado
en el waypoint H). Cuando se ha seleccionado, una segunda proyección de elevación se
muestra además de la del terreno en los gráficos de altitud. Esta proyección indica la
porción del campo de vuelo por la cual se espera que se produzca la condición LOL. La
proyección LOL estará sombreada en rojo (ver Figura 6-7). Si no hay obstáculos entre la
traza de vuelo del UAV y el waypoint Home, no se mostrara nada.

Figura 6-7 Altitud LOL
6.1.4.5 Botones de Re-enrutado
Redirigir un UAV que está en posición auto aterrizaje hacia un

waypoint cuando el UAV está por debajo de una altitud 50 pies AGL
puede dar como resultado daños serios en el UAV, debido a que no
exista altitud suficiente para que de tiempo a responder. De no
cumplirse esta instrucción se puede dañar el sistema.
Estos botones se utilizan para redirigir el UAV al waypoint de interés en el modo de vuelo
NAV. Por ejemplo, si el UAV navega del waypoint B al C y se presiona el botón A, el
vehiculo aéreo se dirigirá inmediatamente al waypoint A que se convertirá en su objetivo.
Cuando el botón E se presione, el UAV volará a E y después procederá inmediatamente a
aterrizar en L. El aterrizaje puede ser abortado presionando cualquier otro de los botones
de rerutado antes del aterrizaje, pero nunca se de realizar esta maniobra cuando el
vehiculo aéreo esté en altitudes menores a 50 pies AGL.
6.1.4.5.1 Operación de Misión

Una vez que la misión se ha elaborado, el usuario puede manipular los diferentes
componentes de la misión. El mapa principal muestra los componentes de la misión bajo
diferentes colores y símbolos (ver Tabla 6-3.)

Tabla 6-3 Símbolos del Mapa de Misión
Elemento Símbolo Descripción

misión
+ Amarillo Punto de origen del GPS del UAV.

UAV Flecha Amarillo Posición actual del UAV.
(amarillo)
X Amarillo Cámara CFOV.
• Waypoint a altitud segura.
• Waypoint actual si no hay líneas
Circulo verde moradas visibles.
• Waypoint propuesto si hay líneas
Waypoint moradas visibles.
(varios) Circulo rojo Waypoint a altitud por debajo de la
altitud de alarma de de seguridad.
Circulo morado Waypoint actual hasta que se acepte
un nuevo waypoint por el UAV.
• Trayectoria de vuelo a altitud segura.
• Trayectoria de vuelo actual si no hay
Línea verde líneas moradas visibles.
Campo de • Trayectoria de vuelo propuesta si hay
vuelo líneas moradas visibles.
(varios) Línea roja Trayectoria de vuelo por debajo de la
altitud de alarma de seguridad.
Trayectoria de vuelo actual hasta que
Línea morada una nueva trayectoria verde sea
aceptada por el UAV.
6.1.4.5.2 Iconos del UAV

La información relativa al origen del UAV, su posición o visión se muestran en Amarillo. La
flecha amarilla que indica la localización real del UAV solo aparecerá una vez que el UAV
haya fijado la conexión GPS. Si el GPS no esta en contacto con el UAV, la posición no
estará actualizada. Si se pierde el enlace downlink, el icono del UAV se congelará en su
última posición conocida. Ver Figura 6-8.

Figura 6-8 Iconos de Localización del UAV
6.1.4.5.3 Waypoints
Los waypoints pueden ser desplazados a cualquier localización mientras se esté
mostrando la misión de vuelo en la pantalla. Mientras que los waypoints son arrastrados,
una X verde aparecerá indicando el lugar a donde se están moviendo (ver Figura 6-9).
Cuando se suelte el icono, la nueva posición se actualizará inmediatamente y el círculo
verde se moverá a la posición modificada del waypoint. Si está activada la herramienta de
auto actualización de altitudes de waypoints y Rally, la altitud del waypoint se actualizará
a un valor de altitud seguro.

Figura 6-9 Moviendo un Waypoint
En la comunicación con el UAV, hay un retraso inherente en la actualización de las

posiciones de waypoint. La herramienta mostrará las posiciones de los waypoints del UAV
en morado y las posiciones de waypoints de misión en verde. Si el UAV recibe
correctamente las nuevas posiciones, solo se visualizaran los círculos verdes. Si las
posiciones de waypoints no son las mismas (debido a retrasos o problemas de radio), los
dos conjuntos de círculos (verde y morado) serán visibles (como se muestra en la Figura
6-10).

Figura 6-10 Actualización de Coordenada de Waypoint
6.1.4.5.4 Volando Sin DTED

La barra de herramientas RPUAV utiliza los DTED de las siguientes formas:
• Cálculo de la altitud Rally: la altitud de los DTED del punto más alto del
área que cubre toda la misión y sus puntos orbitales se utiliza para
determinar la altitud Rally.
• Altitud de seguridad: la máxima altitud de los DTED de la ruta de vuelo
establecida para el UAV se utiliza para determinar la correspondiente
altitud de seguridad.
• Las altitudes de los DTED se envían al UAV para cada waypoint y para
toda la misión.
Si no hay cobertura de DTED para la misión:

• La altitud de origen (utilizada para los waypoints y la altitud Rally) debe ser
obtenida del estudio del mapa.
• El radio de Loiter no será preciso (FOV de loiter se calculara utilizando 500
pies AGL, si no existen DTED)
• Si no hay cobertura de DTED para la misión cargada en el Hub GCS, las
coordenadas CFOV no se mostrarán.

6.1.4.6 Botón Replay de Misión
Presionando el botón de Replay de misión, se provocara una

transferencia inmediata desde la carpeta de registros de la RPUAV.
Si la carpeta está llena y la transferencia de datos está activada
durante el vuelo, se perderá el enlace uplink, iniciando la secuencia
LOL. Para evitar la condición LOL, utilice el botón de replay cuando el
UAV esté en tierra o mueva los archivos antiguos de la carpeta de
registro de la RPUAV a otro directorio.
El botón de replay de misión abre la ventana de replay de misión (Figura 6-11). En esta
ventana, el operador puede revisar eventos de la misión (fotografías/capturas de pantalla)
y crear imágenes .jpg de las imágenes. Las imágenes deben ser descargadas del Hub y
almacenadas en el disco duro del ordenador en la carpeta C:\RPUAV_Logs. Las
instrucciones de descarga (file transfer) están en la pestaña HUB dentro de la ventana de
opciones de RPUAV. Las imágenes se almacenan en la carpeta C:\RPUAV_Logs en
formato NITF (Nacional Imagery Transmisión Format) con la extensión .ntf. Estos archivos
incluyen imagen y texto relevante de la imagen capturada. Es un formato estándar
nacional desarrollado para intercambio de imágenes digitales entre miembros de la
comunidad de inteligencia. Si la barra de herramientas RPUAV está activa (y el puerto
está abierto), los archivos NITF se descargarán automáticamente del Hub cada vez que
se presione el botón de captura de imagen en el controlador manual.

Figura 6-11 Pantalla de Replay de Misión
6.1.4.6.1 Selección de Imágenes

Una barra de desplazamiento aparecerá situada justo debajo de la imagen del mapa en la
ventana de replay de misión. Cuando se seleccione una captura de pantalla utilizando
esta barra, el nombre de archivo aparece al final de la ventana de replay de misión y los
parámetros de misión e imagen en el momento de la captura se mostraran en la pantalla
principal de mapa. Un aviso (“Displaying Recorded misión Data; Close Replay Window
For Live mission”) aparecerá y parpadeará en la pantalla principal, indicando que la
visualización de mapa no está activa y no puede ser modificada.
6.1.4.6.2 Enviar Objetivo (Send to Targeting)

Este botón envía la imagen mostrada en ese momento, al puerto de protocolo de
transmisión de información (TCP) escogido en el menú Targeting. La imagen estará
codificada como un mensaje CoT con información de vuelo del UAV.
6.1.4.6.3 Guardar Como .JPG (Save As .JPG)

Haciendo click en este botón se guardara la imagen como un archivo .jpg en la carpeta
C:\RPUAV_Logs. La imagen incluirá los datos relevantes sobre la imagen y debajo de ella
(ver Figura 6-12). La localización del UAV y del CFOV aparecerá en el formato de
coordenadas (MGRS, UTM o Latitud/Longitud) que esté seleccionado en ese momento en
el programa FalconView ™. Para cambiar el formato, presione Ctrl+F o hacer click en el

menú de opciones de FalconView ™ y después elegir el formato de coordenadas

deseado. El nombre del archivo por defecto será el mismo que el del archivo .ntf que era
la fuente de la imagen y los datos.
Figura 6-12 Imagen Capturada JPG
6.1.4.6.4 Enviar a Reprogramación de Tarea (Send to Retasking)

Esta opción no se utiliza.
6.1.4.7 Botón de Opciones RPUAV
6.1.4.7.1 Pestaña de Configuración

La pestaña de configuración se utiliza para realizar por defecto ajustes en las
configuraciones en la barra de herramientas RPUAV. La Figura 6-13 muestra la pestaña
de configuración y la Tabla 6-4 detalla las funciones.
Cuando se vuela sin DTED, desactivar siempre la casilla de auto

actualizar altitudes de waypoint y Rally. De no cumplirse esta
recomendación el UAV puede utilizar altitudes incorrectas de misión.

Figura 6-13 Pestaña de Configuración

Tabla 6-4 Elementos de la Pestaña de Configuración
Campo Explicación
Serial Port Settings: La opción por defecto será Ethernet y se utilizara

COM Port cuando se emplea un cable Ethernet. Si se realiza
una conexión en serie, seleccionar el puerto COM
adecuado.
Serial Port Settings: La configuración por defecto es 9600. El menú

Baud Rate desplegable muestra opciones adicionales que se
pueden utilizar cuando el puerto empleado no es
Ethernet.
Altitude Settings: La altitud (en pies AGL) de cada uno de los

Altitud Offset waypoints se establece cuando se arrastra un
waypoint y la opción de auto actualización de
altitudes de waypoint y Rally está activada (ver
abajo). Esta opción se puede ajustar entre 0 y 1000
pies AGL. El valor por defecto será de 300 pies AGL.
Altitude Setting: Se utiliza para alertar al usuario cuando se

Altitude Safety establezca una altitud por debajo de la configurada
Warning durante la ruta de vuelo programada. La
configuración por defecto es de 100 pies AGL. Una
elección de una altitud por debajo de la altitud de
seguridad se indicara en la ruta de vuelo en rojo en la
página principal. Esta herramienta es especialmente
útil cuando la opción de auto actualización de
altitudes de waypoint y Rally este desactivada. Si
está desactivada y un waypoint se arrastra sobre una
elevación más alta, hay peligro de que el UAV golpee
el terreno. Esta alerta avisa al usuario antes de que
el UAV se encuentre en peligro.

Tabla 6-4 Elementos de la Pestaña de Configuración
Campo Explicación
Waypoint Altitudes Permite a la herramienta calcular automáticamente

Updates: Auto altitudes seguras para todos los waypoints, cuando
Update se desplace cualquiera de ellos. Esto asegura que
Waypoint and Rally los comandos de altitud siguen siendo seguros, a la
altitudes vez que se trasladan los waypoints. Cuando esta
opción está activada y se cambia un waypoint de
lugar, se examina a lo largo de todos los segmentos
de waypoints en busca de la elevación más alta en
los DTED. Esta elevación se añade al margen de
altitud de seguridad y de este modo se establece la
altitud para todos los waypoints.
Allow adjustable Permite a la herramienta de creación de misión,

mission size on solicitar al MO a que introduzca un tamaño del área
creation de misión (vía centro del mapa u origen de UAV).
Mission mode: Determina el modo de operación de la barra de

Mission herramientas como MO.
Operator (MO)
Mission Mode: Establecer la barra de herramientas del sistema
Remote únicamente en modo escucha, sin embargo permite
Viewing Terminal al espectador de misión cambiar entre los posibles
with canales de radio. Simplemente controlará la radio si
Radio Control el controlador manual no está acoplado. Ver Figura
(RVT/RC) 6-14 como ejemplo de la interface de FalconView en
modo RVT/RC.

Figura 6-14 Barra de Herramientas de FalconView en Modo RVT/RC
6.1.4.7.2 Pestaña Hub

La pestaña Hub (Figura 6-15) se utilizará para gestionar los archivos NITF de captura de
misión en el Hub, enviar DTED al Hub, y conocer la cobertura de DTED en curso. Los
diferentes elementos de esta etiqueta se explican en la Tabla 6-5.

Figura 6-15 Pestaña de Hub

Tabla 6-5 Elementos de la Pestaña Hub
Elemento Explicación
Get NITFs from Hub Este botón se usa para iniciar la transferencia de
los archivos NITF capturados en misión desde el
Hub. Ver subsección más abajo.
Delete NITFs on Este botón se utiliza para borrar imágenes
Hub capturadas y almacenadas en el Hub. Ver
subsección más abajo.
Start DTED Transfer Este botón se utiliza para iniciar la transferencia de
to Hub DTED para la misión en curso, establecida en el
ordenador portátil, desde este al Hub. Ver
subsección más abajo.
Show Hub DTED Este botón se utiliza para mostrar la cobertura
Coverage DTED establecida en el Hub. El mapa será
reposicionado y escalado para permitir mostrar la
cobertura DTED disponible. Ver subsección más
abajo.
Transferencia de archivos NITF desde el Hub. Para transferir archivos NITF desde el
Hub:
1. Verificar que el Hub está conectado al puerto Ethernet.

2. Hacer click en el botón de comunicaciones de serie para abrir el puerto de serie.
3. Hacer click en el botón “Get NITFs from Hub”. La transferencia comenzará y
aparecerá una ventana “Getting NIFTs” al final de la ventana de transferencia de
archivos NITF desde el Hub. Cada imagen NITF se mostrará según sea
transferida. Cuando la descarga esté completa, el mensaje en la ventana cambiará
a “Done Getting NITFs”
4. Hacer click en OK para cerrar la ventana.
Borrado de archivos NITF del Hub. Para borrar los eventos de misión/capturas de
imágenes almacenadas en el Hub:
1. Hacer click en el botón borrar NITFs para borrar todos los eventos de
misión/capturas de pantalla almacenadas en el Hub.
2. Los archivos NITFs también pueden ser borrados del Hub mediante el submenú
Hub del controlador manual y seleccionando “Delete all captured Images”.
Transferencia del archivo DTED File al Hub. Esta herramienta se utiliza para transferir
los DTED del área de misión al Hub. El Hub mantendrá DTED de un área de 2,500
kilómetros cuadrados (50km x 50km). Si una misión válida se encuentra cargada cuando
comienza el proceso de transferencia, la ventana se centrará en las coordenadas del
waypoint Home de la misión establecida y modificará el zoom hasta una escala que
muestre toda el área de DTED. Si la misión no está cargada, el área de transferencia de
DTED se centrará en la ventana del mapa principal.

Seguir estos pasos para transferir DTED al Hub:
1. Centrar el mapa alrededor de la ubicación escogida.

2. Seleccionar el botón de opciones de RPUAV.
3. Seleccionar la pestaña Hub.
4. Seleccionar “Start DTED Transfer to Hub” (Se visualizará un área sombreada de
50 km x 50 km). Se le requerirá al usuario revisar el área de cobertura de los
DTED.
5. Hacer click en “StartDTED Data Transfer”. Una ventana de transferencia de los
DTED al Hub mostrará el estado de la transferencia.
6. Hacer click en “Close” cuando la transferencia de ficheros esté completada.
Mostrar la cobertura de DTED del Hub. Esta herramienta permite al MO mostrar la

cobertura de los DTED existentes (50km x 50km) transferidos al Hub. La posición y escala
del mapa se modificaran automáticamente para permitir que se muestre la cobertura del
mismo modo que para la transferencia de DTED. Esto permite validar la cobertura de
DTED y si es necesario, retransferirla al Hub.
6.1.4.7.3 Pestaña Network

La pestaña Network (Figura 6-16) se utiliza para configurar la dirección IP, los puertos
UDP del Hub y el puerto UDP de la herramienta AVScreener.

Figura 6-16 Pestaña de Red
Tabla 6-6 Elementos de la Pestaña de Red
Remote Host IP Address Por defecto, se configura a 192.168.1.1. Esta es la dirección IP

local del Hub. Si se cambia la dirección IP local del Hub, la
dirección IP del servidor remoto debe ser ajustada también.
UDP Send Port Por defecto, se configura a 5000. Éste es el puerto de envío
UDP por defecto de la barra de herramientas RPUAV y el
puerto por defecto de recepción para el Hub. Si el puerto de
recepción UDP del Hub se modifica, el puerto de recepción
UDP debe modificarse apropiadamente.
UDP Receive Port Por defecto, se configura a 5001. Éste es el puerto de
recepción UDP por defecto de la barra de herramientas
RPUAV y el puerto por defecto de envío para el Hub. Si el
puerto de envío UDP del Hub se modifica, el puerto de
recepción UDP debe modificarse apropiadamente.
AVScreener Video Port Este campo establece el número del puerto UDP para la
secuencia de video de la herramienta AVScreener.
Save changes Usar en operaciones avanzadas solo. No debe ser utilizado por
el operador.
Restore Defaults Usar en operaciones avanzadas solo. No debe ser utilizado por
el operador.

6.1.4.7.4 Pestaña AV GPS

La pestaña UAV GPS (Figura 6-17) muestra los datos de GPS que recibe el UAV, tales
como estatus de satélites, fecha, hora, posición GPS del UAV en formato Lat/Long,
velocidad, altitud (en metros) y rumbo (referenciado al norte verdadero).
Figura 6-17 Pestaña de GPS de UAV
El único campo modificable por el usuario en esta pestaña es el campo “GPS Timeout”.
Este valor especifica durante cuanto tiempo el UAV volará en círculos de izquierdas, si no
recibe información GPS y si se encuentra en modo LOL, antes del auto aterrizaje. Ver
Sección 5.3.
Cuando el receptor de GPS ha adquirido conexión con un número suficiente de satélites,

con la potencia adecuada de señal y ha fijado el punto de origen del UAV, la casilla se
bloqueará indicando que la posición del UAV ha sido definida. Una vez que está
bloqueada la casilla, el waypoint Home se establecerá en el punto de origen del UAV.

6.1.4.7.5 Pestaña GPS Key

La pestaña GPS Key proporciona información del estatus de clave del GPS (ver Figura 6-
18). Uno de los ocho códigos posibles se mostrará en el campo de estado de clave de
GPS. Desde esta pestaña se puede resetear la clave de seguridad de GPS (Zeroize).
Esta herramienta resulta útil cuando el riesgo de pérdida de un UAV con GPS con la
seguridad habilitada es alto y el GPS debe ser desactivado. Hacer click en el botón
“Zeroize GPS Key Only” para borrar la clave de GPS.
Hacer click en el botón de reseteo de la clave de GPS causará que el

GPS deje de funcionar en modo seguro hasta que sea reprogramado
con una nueva clave correcta y puede originar que el GPS esté
inservible hasta el siguiente inicio del sistema.
Figura 6-18 Pestaña de Clave de GPS

Tabla 6-7 Códigos de Estado de Clave de GPS
Código Explicación
??? Estado de clave desconocido.
0 Sin clave.
1 Clave con WVw* pero no para el día de hoy.
2 En clave y verificado (GUV** o CVw).
3 En clave con CVw o GUV, fallo en certificación CV.
4 En clave con GUV, datos no reunidos todavía.
5 No en clave (respuesta al comando resetear clave(zeroize))
6 Estatus de clave desconocido (reseteo fallido).
7 Clave cargada.
* Variable criptográfica semanal
** Variable única de grupo
6.1.4.7.6 Pestaña GCS GPS
La pestaña GCS GPS (Figura 6-19) muestra los datos GPS disponibles por el ordenador
portátil, si se instala y conecta un receptor adecuado de GPS. El campo “Current/Selected
GPS Recevier Status” muestra el estatus del GPS actual (número de satélites, potencia
de señal, etc.). El campo “GPS Detection Area” permite al operador escanear en busca de
GPS disponibles y seleccionar el deseado.
Para escanear en busca de GPS disponibles siga estos pasos:
1. Hacer click en el botón “Scan For GPS devices”

2. Esperar a que se muestre la lista de dispositivos encontrados.
3. Seleccionar el puerto de COM deseado (GPS interno del ordenador portátil utiliza
el puerto COM 2)
• Si el puerto COM deseado aparece en rojo, el satélite no está fijado.
• Si el puerto COM deseado aparece en amarillo, el satélite solo sirve para 2-
D (no 3-D)
• Si el puerto COM deseado aparece en verde, el enlace es bueno para 3-D.

Figura 6-19 Pestaña GPS GCS
6.1.4.7.7 Pestaña CoT

La pestaña CoT (Figura 6-20) se utiliza para gestionar las direcciones IP, el puerto UDP,
los ratios de actualización de datos y activa el estado de situación de alerta. Además
gestiona el puerto de entrada TCP y activa el estatus del servidor de datos de entrada.
Los valores por defecto pueden restaurarse accionando el botón “Use Defaults”. Los
valores por defecto y las opciones habilitadas no se deben modificar.

Figura 6-20 Pestaña CoT
6.1.4.7.8 Pestaña UI Config

La pestaña de configuración de interfaz de usuario (UI) (Figura 6-21) gestiona los
registros de directorio seleccionables por el usuario, el color y estilo del texto de la
ventana de estado de misión.

Figura 6-21 Pestaña de Configuración UI
Tabla 6-8 Elementos de la Pestaña de Configuración UI
Logs directory Muestra el directorio actual para los datos almacenados en el

Hub. El directorio por defecto será C:\RPUAV_Logs.
Browse Permite al usuario elegir un nuevo directorio.
Highlight Misión Status Permite al usuario activar/desactivar el contraste del fondo
Fields para los campos de estatus de misión.
Background color Presenta un menú desplegable de colores para el fondo del

campo de estatus de misión.
Background type Presenta un menú desplegable de estilos de fondo.
6.1.4.7.9 Pestaña About…

Esta etiqueta da información acerca de la barra de herramientas RPUAV tal como la
versión y las responsabilidades legales.

6.1.4.8 Botón AVScreener

Este icono abre la aplicación AVScreener. Ir a la Sección 6.2. para obtener más
información acerca de AVScreener.
6.2. AVScreener
El programa AVScreener puede ser utilizado para mostrar el video de misión en tiempo
real (MISB-Motion Imagery Standards Board) y grabar el video en un archivo para
visualizarlo después entre otras tareas. (La información contiene un video MPEG y datos
del UAV). AVScreener se instala y utiliza típicamente en un Panasonic CF-18 o CF-19. Se
puede utilizar en dos configuraciones posibles: AVScreener Live o AVScreener Full.
6.2.1 AVScreener Live

AVScreener Live abre una pequeña ventana ajustable en tamaño para visualización en
tiempo real y grabación. Puede ser incendiada y configurada por otras aplicaciones, como
la barra de herramientas RPUAV.
Los elementos de la ventana AVScreener Live se muestran en la Figura 6-22 y se
exponen en la Tabla 6-9.

Figura 6-22 Ventana de AVScreener Live
Tabla 6-9 Elementos de la Ventana AVScreener Live
Nº Elemento Explicación
1 Ventana de video Muestra el video en curso.
2 Botón Show Data Window Muestra la ventana de datos. Ver Figura 6-23 y
Tabla 6-10.
3 Brightness Controla el brillo de la pantalla.
4 Show video Activa y desactiva la pantalla de video.
5 Always on Top Mantiene la ventana de AVScreener encima de

otras ventanas.
6 Botón de grabación Empezar / Detener la grabación de video.

Figura 6-23 Ventana de Datos de AVScreener
Tabla 6-10 Elementos de la Ventana de Datos AVScreener
1 UAV Muestra la identificación del UAV, coordenadas, altitud, rumbo,

velocidad respecto a tierra, pitch (cabeceo) y roll (alabeo).
2 Center FOV Muestra las coordenadas CFOV, bearing, elevación y rango de
inclinación.
3 Image corners Muestra las coordenadas de cada esquina del video actual. UL
significa superior izquierda; UR significa superior derecha; LR
inferior derecha; LL, inferior izquierda.
4 Video UTC Muestra la hora UTC (Universal Time Coordinated) del video en
curso.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Cuando utilice AVScreener Live, todas las configuraciones (unidades

y formato de coordenadas p.e.) mostradas en la ventana de
visualización no pueden ser modificadas mientras se utiliza el
programa.

6.2.1.1 Acceso AVScreener Live

El AVScreener Live puede ser iniciado como un programa independiente o desde la barra
de herramientas RPUAV. La presentación de lanzamiento provee de la información
necesaria para su configuración. AVScreener también se puede iniciar desde el acceso
directo del escritorio del ordenador portátil o desde el menú inicio de Windows. Cuando se
inicia de este modo, soportara una sola GCS con unidades preseleccionadas.
6.2.1.2 Grabar/Parar en AVScreener Live

Hacer click en el botón de grabar en la esquina inferior izquierda de la pantalla
AVScreener Live para empezar a grabar. Para detener la grabación, haga click en el
botón record de nuevo, cuando esté grabando, el botón aparecerá oprimido y aparecerá
un indicador que mostrara el mensaje “Recording”.
6.2.1.3 Apagar Video en AVScreener Live

AVScreener Live tiene capacidad para apagar el video mientras mantiene todas sus otras
capacidades. Para esto, deseleccione la casilla “Show video” en la ventana AVScreener
Live. Utilizando la herramienta AVScreener Live sin mostrar el video reduce la carga de
trabajo en el ordenador.
6.2.2 AVScreener Full

AVScreener Full abre una ventana completa para ver y grabar video, ver videos grabados
previamente en un archivo y capturar imágenes de pantalla del video en curso y los datos
mostrados. AVScreener Full también otorga al usuario la posibilidad de modificar el
sistema de comunicación de red de GCS, unidades y formato de coordenadas.
Para más información de AVScreener Full, ver Figura 6-24 y Tabla 6-11.

Figura 6-24 Pantalla AVScreeer Full
Tabla 6-11 Elementos de Pantalla AVScreener Full
No. Elemento Explicación
1 Crosshair (Cruz) Muestra/Oculta pulsando sobre Crosshair \ Show.

2 Video UTC Muestra el UTC del video actual.
3 UAV Muestra la identificación del UAV, coordenadas, altitud y rumbo.
4 Center FOV Muestra las coordenadas CFOV, dirección, elevación y
distancia. También muestra un gráfico indicando qué cámara se
está utilizando (el gráfico mostrado en le Figura 6-24 indica que
se está usando la cámara frontal).
5 Current configuration Muestra el nombre de la configuración actual.
6 Status Muestra el modo actual del sistema, estado de la señal de
radio, tiempo de vuelo en HH:MM:SS, estado de Auto aterrizaje
e In Route Rally.
7 Brightness Controla el brillo de la pantalla.

Tabla 6-11 Elementos de Pantalla AVScreener Full
No. Elemento Explicación
8 Botones de control Utilizado para realizar lo siguiente: Mostrar en directo desde la

(dentro del cuadro GCS, mostrar desde un archivo, iniciar/detener grabación,
de línea discontinuo) pausa, stop/cerrar archivo, mover adelante, capturar imagen,
mostrar ventana de datos, mostrar ventana de configuración.
Ver Sección 6.2.2.2. para obtener más información de los
botones de control.
9 Record options Seleccionar “Stream File” y después presionar el botón de
grabación provocara que el AVScreener grabe el video y los
datos de telemetría en un archivo .mpg en la carpeta
C:\RPUAV_Logs.
Seleccionar “Log File” y después presionar el botón de
grabación provocara que AVScreener extraiga todos los datos
de telemetría del video actual en un archivo .txt en la carpeta
C:\RPUAV_Logs. Esta herramienta se suele utilizar para
registrar datos de vuelo. Ver sección 6.2.2.4 para obtener más
información acerca de visualización de archivos de registro.
10 Indicador y control Muestra el progreso del video durante la reproducción y se
de posición utiliza para saber la posición dentro de la duración completa del
archivo mostrado. Ver sección 6.2.2.1 para obtener más
información acerca del controlar de la posición de playback.
11 Ventana de vídeo Muestra el video.
6.2.2.1 Navegando a Través del Video

El indicador de posición deslizante se utiliza para indicar la posición de la imagen
actualmente mostrada dentro del archivo de video completo y también se puede utilizar
para moverse en incrementos sobre video. El control deslizante puede arrastraste
mientras el video está en marcha o pausado. Arrastrar el control deslizante para mover el
video puede ser útil para encontrar un momento particular del video, ya que se muestran
imágenes a la vez que se desplaza el indicador.

El botón deslizante es capaz de hacer dos tipos de saltos: largo (5 segundos) y corto (0,5
segundos).
Un salto largo se puede realizar de dos formas:
1. Hacer click en cualquier sitio de la barra deslizante.

2. El video avanzará hasta el punto seleccionado en incrementos largos.
O:
1. Hacer click en cualquier punto de la barra deslizante para seleccionarlo.
2. Presione el botón “Re Pag” del teclado para retroceder o “Av Pag” para avanzar en
el video.
NOTE (OBSERVACIÓN)
En Panasonic CF-18 o 19: Presione el botón “Fin” y luego flecha

izquierda/Pagina arriba al mismo tiempo para retroceder en el video
en saltos largos. Presione el botón Fn luego Flecha derecha/Página
abajo al mismo tiempo para avanzar en el video en saltos largos.
Un salto pequeño se puede realizar del siguiente modo:
1. Hacer click en cualquier punto de la barra deslizante para seleccionarlo.

2. Presionar la flecha izquierda para retroceder en el video en saltos pequeños, o la
flecha derecha avanzar en el video en saltos pequeños.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Es necesario primero hacer click en la barra deslizante para utilizar

las teclas de flechas o RePag/AvPag. Para mantener el video
aproximadamente en la misma posición que se muestra en ese
instante, hacer click en la propia barra deslizante. Si las teclas de
flecha se utilizan sin hacer click primero en la barra deslizante, esta
barra de deslizamiento no funcionará.

6.2.2.2 Botones de Control
6.2.2.2.1 Botón Mostrar en Vivo

Hacer click en este botón para empezar a mostrar video en directo desde la GCS.
6.2.2.2.2 Botón de Reproducción

Hacer click para seleccionar un archivo para reproducirlo.
6.2.2.2.3 Botón de Grabado

Hacer click en “Stream file” para indicar tanto el video como los datos que se deben
guardar en un archivo .mpg. Hacer click en “Log File” para indicar que los datos deben ser
extraídos de la fuente de video (video vigente o un archivo de video guardado) y
almacenados en un archivo .txt en la carpeta C:\RPUAV_Logs.
Hacer click en el botón de grabar par comenzar la grabación. Hacer click de nuevo para
detener la grabación. Se creara un nuevo archivo cada vez que se inicie una grabación.
El nombre de archivo del archivo guardado tendrá el siguiente formato: Tipo de Aeronave
– Identificador Aeronave - Año GPS - Mes GPS - Día GPS _ Hora GPS _ Minuto GPS _
Segundo GPS .mpg (p.e., RQ-11A-4702-2007-02-24_15_36_12_00.mpg). La hora
establecida es la hora GPS del vuelo, en el momento en que se presiona el botón de inicio
de grabación.
Si no hay datos GPS disponibles cuando se presiona el botón, la palabra Unknown
(desconocido) reemplaza la hora y la fecha en el nombre de archivo.
Ver Sección 6.2.2.4 para más información acerca de la visualización de archivos de

registro.
6.2.2.2.4 Botones Pausa/Resumen/Stop
Hacer click en el botón Pause para detener transitoriamente la reproducción. Hacer click
otra vez para reanudar la reproducción. Hacer click en el botón Stop para detener la
reproducción del video.
NOTE (OBSERVACIÓN)
El video comienza la reproducción inmediatamente después de la

apertura de archivo seleccionado.

6.2.2.2.5 Botón Forward 1 Frame

Cuando se pausa la reproducción, haciendo click en el botón “Forward 1 Frame” se
mostrara la siguiente imagen (frame). Haciendo click en este botón mientras el video se
está reproduciendo pausará el video. Puede haber un pequeño retraso entre imágenes
(frames), si ocurre, el cursor cambiará a un símbolo de reloj de arena y se mostrara la
palabra espera (Wait) en el botón.
6.2.2.2.6 Botón Capture Snapshot

Hacer clic en este botón, capturará la imagen y los datos de misión existentes en un
archivo, en la carpeta C:\RPUAV_Logs. El nombre del archivo de imagen guardado será
de la forma avs-nap-seguido de la fecha y hora GPS del video, con extensión .jpg. Los
archivos de imagen se pueden visualizar normalmente con un programa de visualización
de imágenes. La información del UAV aparecerá sobre la imagen y la información CFOV
aparece debajo de la imagen. La captura de imágenes se puede utilizar en cualquier
momento en el que se esté mostrando el video en la pantalla. Para más información, ver
Figura 6-25 y Tabla 6-12.
Figura 6-25 Imagen Capturada con el Botón de Captura Instantánea.

Tabla 6-12 Elementos de Captura de Imágenes
Nº Función / definición
1 Fecha y hora GPS de la imagen.

Posición del UAV en el momento de la imagen.
Altitud del UAV en el momento de la imagen.
Rumbo verdadero del UAV en el momento de la imagen.
2 Captura de imagen del video.
3 Rumbo (Heading) del CFOV en el momento de la imagen.

Posición de CFOV en el momento de la imagen.
6.2.2.2.7 Botón Show Data Window

Hacer click para mostrar la ventana de datos (Figura 6-23).
6.2.2.2.8 Botón Setup

Hacer click para mostrar la ventana de configuración con la configuración existente. Ver
Figura 6-26 y Tabla 6-13.
Figura 6-26 Ventana de Configuración AVScreener

Tabla 6-13 Elementos de la Ventana de Configuración AVScreener
1 Configuración Muestra el nombre de la configuración existente

existente en un menú desplegable.
2 Cursor on Target Opción prevista para futuras ampliaciones del
(CoT) settings Programa.
3 Log settings Seleccionar ritmo de registro de datos. Las
versiones futuras tendrán capacidad de registro
de imágenes y datos.
4 Botones de control
New Crear una nueva configuración. Ver Sección
6.2.2.3.1.
Delete Borra la configuración existente. Ver Sección
6.2.2.3.3.
Apply Utilizar la configuración seleccionada. Este botón
se utilizado para que los comandos introducidos y
modificados tengan efecto.
Restore defaults Recupera la configuración por defecto.
OK Utiliza la configuración elegida y cierra la ventana.
5 Units Seleccionar pies o metros.
6 Coordeninate Format Seleccionar el formato de coordenadas.
7 GCS Settings Edita el nombre de la configuración actual, el
puerto IP y la configuración de Interface.
6.2.2.3 Utilizando Configuraciones
6.2.2.3.1 Crear una Nueva Configuración

Para crear una nueva configuración, seguir los pasos siguientes:
1. En la ventana completa AVScreener, hacer click en el botón “Setup”. Se mostrará

la ventana de configuración.
2. En la ventana de configuración hacer click en “New”
3. Para cambiar el nombre de configuración, hacer click en el campo “Config Name”
e introducir el nuevo nombre.
4. Cambiar otros campos en la ventana de configuración si es necesario.
5. Hacer click en “Apply” para validar la configuración y salvarla.
6. Hacer click en OK para cerrar la ventana de configuraciones.

6.2.2.3.2 Editando una Configuración

Para editar una configuración existente, seguir estos pasos:
1. En la ventana AVScreener Full hacer click en “Setup”. Se mostrará la pantalla de

configuración.
2. Utilizando el menú desplegable en la esquina superior izquierda de la ventana de
configuración, seleccione la configuración a editar.
3. Para cambiar el nombre de la configuración, haga click en el campo de nombre de
configuración y teclee el nuevo nombre.
4. Cambie todos los campos que necesite en la ventana de configuración.
5. Haga click en Apply para aplicar la configuración y salvarla.
6. Haga click en OK para cerrar la ventana de configuración.
6.2.2.3.3 Borrar una Configuración

Para borrar una configuración existente, seguir estos pasos:
1. En la ventana AVScreener Full hacer click en “Setup”. Se mostrará la pantalla de

configuración.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Una configuración no puede ser borrada mientras se está utilizando.

Si se intenta, aparecerá una ventana de aviso “Error: Unable to
Delete the Current Configuration”. Para borrar esta configuración,
seleccionar primero una nueva configuración utilizando el menú
desplegable, hacer click en “Apply” y luego borrar la configuración
que no necesita.
2. Utilizar el menú desplegable para seleccionar la configuración a borrar. Cambiarán

los comandos en la configuración pero no se utilizarán si no se hace click en
“Apply”.
3. Hacer click en “Delete” para borrar la configuración mostrada.
4. Hacer click en OK para cerrar la ventana de configuraciones.
6.2.2.4 Visualizar Archivos de Registro con Microsoft Excel

Los datos de registro se pueden utilizar con muchos propósitos, incluyendo la revisión de
misión, análisis de objetivo y recuperación del UAV después de un aterrizaje alejado. Para
ver el archivo de registro .txt con Microsoft Excel, buscar el archivo en la carpeta
C:\RPUAV_Logs, hacer click con el botón derecho del ratón en el nombre de archivo y
luego seleccionar abrir con Microsoft Excel para Windows.

La Figura 6-27 muestra un ejemplo de la visualización de datos de un archivo de registro

cuando se visualiza con Microsoft Excel. El archivo de registro contiene más de 200
columnas del sistema de datos de señal uplink, downlink y comunicaciones internas.
Figura 6-27 Parte de un Archivo de Registro Visualizado con MS Excel
6.2.3 Errores en AVScreener y Solución de Problemas

A continuación se muestran los posibles mensajes de error existentes y problemas
comunes en el manejo del AVScreener. Si parece que el AVScreener no está funcionando
correctamente, primero compruebe los errores listados a continuación para comprobar si
el problema es un error conocido. Si no es un error conocido, cierre y reinicie AVScreener.
Si no funciona correctamente después de reiniciar el programa, reinicie el ordenador.
6.2.3.1 Errores de Reproducción de Archivos

Ocasionalmente, los archivos grabados no se pueden reproducir correctamente (la
ventana de reproducción de video aparece en negro). Los datos de telemetría seguirán
disponibles pero no son fiables ya que la reproducción del archivo será mucho más corta
de la duración del video.
No hay solución para este problema. Para visualizar únicamente el video, reproducir este
archivo con una aplicación como Windows Media Player.

6.2.3.2 Errores de Reproducción de Archivos Cortos

Esporádicamente, los archivos pequeños (aprox menos de 10 segundos) no se
reproducirán correctamente. Si esta situación ocurre, AVScreener Full puede bloquearse y
se necesitará recurrir al administrador de tareas de Windows para desactivar AVScreener.
Para ello, presione Ctrl.+Alt+Supr. En la ventana, hacer click en el administrador de
tareas. En la ventana del administrador de tareas, hacer click en la pestaña Procesos.
Hacer click una vez en avscreener.exe y después el botón “Terminar proceso”. No hay
otra solución para este problema. Para visualizar únicamente el video, reproducir este
archivo con una aplicación como Windows Media Player.
6.2.3.3 Error al Reproducir Demasiados Videos

AVScreener Live y AVScreener Full dejarán de funcionar correctamente si se intenta
reproducir más de 8 videos (guardados o en directo). Cerrar y reiniciar AVScreener
resolverá el problema.
6.2.3.4 Error en la Salida.

En algunos ordenadores, AVScreener puede causar un problema al cerrarse. Esto no
afectará a la función de la aplicación.
6.2.3.5 Ordenadores Muy Saturados

AVScreener tiene más posibilidades de ocasionar errores/problemas cuando se utiliza en
un ordenador muy saturado. Para grabar video solamente, utilice AVScreener Live con el
video apagado. Esto permitirá que el AVScreener Live grabe utilizando los mínimos
recursos.
6.2.3.6 El Video Salta Cuando se Muestra la Cruz

En algunos ordenadores, cuando la cruz está en uso, el video salta cada 3-10 segundos.
Esto ocurre característicamente cuando se visualiza un video desde el Hub. Si el video se
está grabando, la grabación no estará afectada y no saltará el video cuando se
reproduzca. La reproducción será correcta si se desactiva la cruz.

6.2.3.7 Video No se Reproduce

En algunos ordenadores, si la aceleración del Hardware no está ajustada al máximo, la
reproducción del video fallará.
En la pantalla del AVScreener Live se mostrara el mensaje de error de red. El mismo error
se mostrara si hay un problema con la red.
El error mostrado en AVScreener Full será "Error: Could not connect to the video source!”
(Error: no se puede conectar a la fuente de video) cuando se intente visualizar el video
sobre la red. El mismo error se mostrará si hay un problema en la red.
Este error también puede ocurrir cuando se reproduce el video desde un archivo. El
mensaje de error que se mostrará será:
“Error Playing File: (Name of file) “

AV Screener has problems playing some files.
The problem generally occurs with files shorter than 30 seconds.
We are working on this problem”
“Error de reproducción de video: (nombre del archivo)

AVScreener tiene problemas reproduciendo algunos archivos.
El problema ocurre generalmente en archivos menores de 30 segundos.
Estamos trabajando en este problema”
Procedimiento para establecer la aceleración de Hardware al máximo:
1. Menú Inicio, panel de control.

2. Hacer doble click en mostrar.
3. Click en la pestaña de configuraciones.
4. Click en avanzadas.
5. Click en resolución de problemas.
6. Deslice la aceleración de hardware a la derecha hasta el final.
7. Hacer click en Aplicar.
8. Hacer click en OK para cerrar todas las ventanas de diálogo.
6.2.3.8 Tamaño de Archivo y de Duración Inexactos

En algunos archivos de video, generalmente muy cortos (menos de 10 segundos) o muy
largos (más de una hora y media), puede que el tamaño del archivo y la duración pueden
diferir significativamente.
Para determinar la duración del archivo:
1. Utilice el tiempo mostrado en el cuadro de video UTC en la esquina superior

derecha de AVScreener Full o,
2. Utilice el tiempo de vuelo mostrado en el cuadro de estatus.

6.2.4 No Funciona en el Ordenador Portátil

Algunos modelos ordenador portátil CF-M34 (CF-M34NP) no soportan el puerto de
aceleración de video DirectX Direct3D y por lo tanto, no soportan la reproducción con
AVScreener.
6.3. Herramienta de Distancia y Dirección
NOTE (OBSERVACIÓN)
La desviación en la precisión de CFOV puede ser de hasta 50 metros.
NOTE (OBSERVACIÓN)
La herramienta de distancia y rumbo solo funcionará correctamente si

la información DTED se ha introducido para el área existente. Si no
se han introducido los DTED, la pantalla del controlador manual
mostrara el mensaje “Not enough data to compute” (no hay datos
suficientes para el cálculo).
La herramienta de distancia y dirección se utiliza para medir distancias entre dos objetos
situados sobre el terreno y su localización precisa. Los objetos se emparejan en la
pantalla con los puntos S (punto de origen) y punto T (punto objetivo).

Figura 6-28 Puntos S y T en la Herramienta de Distancia y Dirección
6.3.1 Uso de la Herramienta de Distancia y Dirección

La herramienta utiliza imágenes de captura NITF existentes en el sistema. El archivo de
imagen NITF se selecciona utilizando el controlador manual de la GCS. Una vez que la
captura es mostrada utilizando la opción de revisión de NITF en el controlador manual, se
puede utilizar la opción de objetivo. Si se utiliza un segundo controlador manual, esta
opción solo se podrá activar por el VO.
Para utilizar la herramienta de distancia y dirección se deben seguir los siguientes pasos:
1. Comprobar que existe al menos una captura NITF en el sistema GCS.
El control manual de AV no estará disponible mientras se utiliza la

herramienta. Utilice modos de navegación autónoma durante este
periodo. De no cumplirse esta recomendación se pueden producir
daños o la pérdida del UAV.

2. Revisar imágenes capturadas.
a. Entrar en modo reproducción en el controlador manual manteniendo el

botón de captura de imagen, hasta que se muestre una imagen fija o
mantener el menú a la izquierda y presionar el botón de captura de
pantalla.
b. Una vez en modo reproducción, utilizar el menú a izquierda y derecha para
moverse entre las capturas de imagen disponibles.
3. Con la imagen deseada en la pantalla, pulsar el botón Enter una vez para activar
la herramienta de distancia y dirección. Los puntos S y T se mostrarán en pantalla,
el punto S parpadeará.
4. Utilizar el joystick para mover el punto S a la localización deseada.
5. Presionar el botón Enter para confirmar el punto S. El punto T parpadeará.
6. Utilizar el joystick para mover el punto T a la localización deseada.
7. Presionar el botón Enter para confirmar el punto T. Los cálculos se realizaran y se

mostraran los resultados en la pantalla.
8. Para ajustar S o T, presionar el botón Enter para volver al paso 3.
La información calculada será mostrada en el lado derecho de la pantalla del controlador

manual, ver Figura 6-29 y Tabla 6-14. Los cálculos asumen que el operador observa la
escena desde la posición más al sur.
Figura 6-29 Datos Calculados

Tabla 6-14 Datos Calculados de Distancia y Dirección
Nº Elemento Definición
1 Drop/Add Drop indica que es necesario desplazarse al sur del

punto S.
Add indica que es necesario desplazarse al norte
del punto S.
2 Derecha/izquierda Derecha indica que es necesario desplazarse al

este del punto S.
Izquierda indica que es necesario desplazarse al
oeste del punto S.
3 RNGE Indica la distancia en metros entre los puntos S y T.
4 BRNG Indica la dirección del punto S al punto T.
6.3.2 Guardar el Archivo
Una vez que la herramienta ha calculado los datos S-T, automáticamente se guardara una
nueva captura NITF con los datos S y T, si salimos del modo de revisión de imagen a
video en vivo o cambiando a otra imagen. El archivo se guarda solo cuando la revisión de
imagen está completada y no durante el cálculo. El Hub almacena aproximadamente 80
archivos NITF (incluyendo las imágenes de cálculo de S y T). Los archivos antiguos se
borrarán automáticamente cuando se necesite espacio para archivos nuevos.
El sistema creara un nuevo archivo de imagen NITF con la imagen original y los nuevos
puntos S y T y todos los cálculos.
El nombre del nuevo archivo es el mismo que el del original, pero con dos caracteres más,
p.e AA, AB, AC, etc. Por ejemplo si el archivo original de captura era CAP01200.NTF, el
nuevo será CAP01200AA.NTF, CAP01200AB.NTF, etc.
6.3.3 Revisión de Archivos Pertenecientes a la Herramienta de

Distancia y Dirección
Las imágenes capturadas que se han generado por la herramienta de rango y rumbo
pueden ser revisadas utilizando las mismas herramientas que una captura convencional.
El controlador manual de la GCS, FalconView y cualquier visor de archivos NITF pueden
revisar las capturas con los datos de S y T.

El operador puede importar archivos de captura de FalconView para ver los datos de
cálculo de S y T en un ordenador.
El operador puede también utilizar una imagen capturada NITF como JPEG. Si la imagen
NITF incluye datos de cálculo de objetivo, estos datos se mostrarán en el JPEG (si los
datos aparecen dentro de los límites de la imagen). Todos los cálculos de la herramienta
de distancia y rumbo también son grabados en el video.


7. SIMULADOR
El simulador SUAV es un dispositivo de entrenamiento esgrimido para mejorar el manejo

del sistema en un ambiente simulado. El simulador requiere un ordenador personal (PC)
con el software SUAV Simulator instalado y una GCS. El software imita todas las
funciones y modos de vuelo posibles de los sistemas SUAV, creando un ambiente de
entrenamiento realista con imágenes figuradas mostradas en el controlador manual.
NOTE (OBSERVACIÓN)
El simulador SUAV no puede usarse simultáneamente con la

herramienta de RPUAV de FalconView. El funcionamiento del
simulador puede verse comprometido si se usan ambas herramientas
al mismo tiempo.
7.1. Requisitos del sistema
7.1.1 Requisitos de PC
El simulador SUAV está diseñado para utilizarse con el Toughbook CF-18. De todas
formas, se puede utilizar a cualquier PC con las siguientes características:
• Procesador Pentium IV (o equivalente) a 1 GHz o mayor.

• 512Mb de RAM.
• Capacidad grafica dual (visualización de imágenes en el controlador
manual)
• Puerto de video VGA.
• Puerto de cable de serie.
7.1.2 Requisitos de Hardware

• Interfaz simulador Dongle.
• Unidad Hub.
• Controlador manual GCS.
• Cable RF GCS.
• Batería GCS.

Figura 7-1 Hardware del Simulador SUAV
7.1.3 Requisitos de Software

• Sistema operativo Windows XP.
• Disco de instalación del simulador, únicamente requerido en la instalación
de un nuevo PC.
7.1.4 Componentes Opcionales

• Escenarios de vuelo FlightGear. Se pueden descargar escenarios de
diversas localizaciones del mundo, de la pagina Web:
http://www.flightgear.org/Downloads/scenery-0.9.8.html, también se pueden
encuentran disponibles en DVD.
• Ordenador portátil con el programa FalconView y cable de interface. El
simulador puede usarse junto con el programa FalconView en otro
ordenador portátil o en el mismo ordenador donde está instalado el
simulador, siempre y cuando teniendo en cuenta que utilizar FalconView,
simultáneamente con la simulación en un mismo ordenador portátil puede
comprometer el funcionamiento del simulador.
7.2. Inicio del sistema
Para instalar el software del simulador seguir los siguientes pasos. Esta instalación
incluye Flight Gear, el software utilizado para generar escenarios de vuelo. El icono de
simulación SUAV, utilizado para iniciar el simulador, se establecerá en el Escritorio,
después de completar este proceso.
1. Insertar el CD en el PC.
2. Aceptar el acuerdo de licencia y hacer click en el botón “Next”.

3. Seleccionar la carpeta de instalación (la localización por defecto es C:\Program

Files\SUAV).
4. Seleccione el botón “everyone” o “just me” y hacer click en “Next”.
5. Hacer click en “Close” para completar el proceso.
6. Para la instalación en el Toughbook CF-18, actualizar el controlador de video con
el archivo del disco de instalación.
NOTE (OBSERVACIÓN)
El paso 6 requiere de instalación sobre el ordenador portátil. De no

actualizarse, el controlador de video comprometerá el funcionamiento
del simulador.
7.2.1 Instalación de Escenarios

El simulador incluye escenarios por defecto para el área de San Francisco. Otros
escenarios están disponibles en DVD y en www.flightgear.org/Downloads/scenery-
0.9.8.htm.
Para instalar los escenarios desde el DVD FlightGear World Scenery:
1. Localizar el archivo que contiene el escenario deseado de entre los tres DVDs (el
nombre incluye la localización de la esquina suroeste de la sección de terreno de
10º x 10º asociada. Por ejemplo el archivo w120n30.tgz contiene un escenario de
120º a 110º de longitud oeste y de 30º a 40º latitud norte. Para latitudes más al sur
y longitudes más al oeste, es necesario buscar en coordenadas mayores en
magnitud, de la localización deseada).
2. Hacer doble-click en el archivo deseado y extraerlo con winzip.
3. Responder afirmativamente cuando sea preguntado si quiere descomprimir en un
archivo temporal y abrirlo.
4. Hacer click en extraer y extraer el archivo a la ruta de instalación
INSTALLPATH\Flight-Gear\data\Scenery\Terrain. (“INSTALLPATH” es la carpeta
de instalación del simulador SUAV. La ruta de instalación por defecto es
Simulator\FlightGear\data\Scenery\Terrain.)
Para instalar escenarios desde Internet:
1. Abrir el enlace www.flightgear.org/Downloads/scenery-0.9.8.htm.

2. Hacer click en el cuadrado 10 x 10 y abrirlo con WinZip.
3. Extraer el archivo en INSTALLPATH\FlightGear\data\Scenery\Terrain.

7.2.2 Configuración de Hardware

Completar los siguientes pasos y seguir como referencia la Figura 7-2 para configurar el
GCS en modalidad de simulación:
1. Reiniciar el PC.
2. Conectar el dongle-interface simulador al puerto PC serie y video.
3. Conectar el dongle-interface simulador al cable RF.
4. Conectar el cable RF al puerto de antena RF del Hub.
5. Conectar el controlador manual GCS a la unidad Hub.
6. Conectar la batería a la unidad Hub.
7. Confirmar que el video funciona en el controlador manual. Si no es así, activar el
display secundario:
a. Click con el botón derecho en el área del escritorio.

b. Seleccionar en propiedades.
c. Seleccionar la etiqueta de configuraciones.
d. Click con el botón derecho en Pantalla#2 y seleccionar adjunto.
e. Confirmar resolución 800 x 600, color 32 bits.
f. Click en aplicar.
8. Conectar la interface de FalconView (opcional).
Figura 7-2 Configuración del Hardware del Simulador

7.3. Descripción del Software de Simulación SUAV.
El software de simulación SUAV se iniciara haciendo doble click en el icono SUAV Sim del
escritorio. Esta acción abrirá dos ventanas. El controlador manual mostrara el escenario
de vuelo vía interface con el software FlightGear. El PC mostrara la aplicación simulador
SUAV.
La información del simulador se expondrá en dos áreas principales. La información de
vuelo se mostrara en el lado izquierdo y permanece visible durante la simulación. La
información de la pantalla variara dependiendo de que opción se encuentre seleccione
(pre-vuelo, status, location o Enviroment). La pantalla pre-vuelo es la ventana que se
expondrá por defecto cuando se inicie la aplicación (ver Figura 7-3).
Figura 7-3 Ventana de Prevuelo
7.3.1 Menús Desplegables

La Tabla 7-1 describe las opciones disponibles en los menús desplegables para el
instructor/operador. Estos menús están situados en la parte superior izquierda de la
pantalla de aplicación.

Tabla 7-1 Menús Desplegables
Desplegable Explicación
File • Salir del simulador
Options • Tipo de orientación: MGRS ó lat/long

• COMM Activado: Apaga el puerto si es necesario
para otros propósitos o en caso de problemas de
comunicación. La simulación de UAV irá a LOL si
COMM está desactivado.
• Vista: Cámara/selección de usuario: Simula vista
de una de las cámaras seleccionadas del UAV.
• Vista: Heads-Up: Simula la visión que se
percibiría del UAV desde el suelo (ver Figura 7-4).
Help • Versión e información de distribución.
Figura 7-4 Vista Simulada Heads-up
7.3.2 Pantalla Estática

La porción estática del simulador SUAV (localizado en la parte izquierda de la pantalla)
muestra continuamente el estatus del UAV y del simulador. La siguiente información de
vuelo se localiza bajo “Flight Parameters”: localización, distancia, rumbo, velocidad del
viento, altitud MSL, altitud AGL, rumbo magnético, modo de vuelo, cámara, modo rally y
altitud rally.

Bajo “Simulator Status”, FG Comm y GCU Comm indican el estatus de la comunicación

entre el simulador y FlightGear y entre el simulador y la GCS. El botón “Freeze Flight”
detendrá la simulación. El botón “Start FlightGear” se utiliza para comenzar manualmente
la herramienta FlightGear. Cuando la herramienta FlightGear este en funcionamiento, este
botón se podrá utilizar para detener FlightGear.
7.3.3 Área de Pantalla Variable

Hay cuatro opciones disponibles. Estas pantallas se seleccionan haciendo click en los
botones (pre-flight, Status, Location, Enviroment) a lo largo del borde inferior de la
interface de la aplicación.
7.3.3.1 Pantalla Pre-vuelo (pre-flight)

La pantalla pre-vuelo se muestra en la Figura 7-3. La Tabla 7-2 detalla las opciones
disponibles en esta pantalla.
Tabla 7-2 Opciones de Pantalla Pre-vuelo
Área de menú Descripción
Aircraft Status • Inicio de GPS: Indica el estado de inicialización del GPS.

• Modo: Indica el modo de vuelo seleccionado.
Launch Control Buttons • Conexión de batería.
• Procedimientos pre-vuelo.
• Lanzamiento del UAV.
Launch Heading • Velocidad del viento en superficie y ventana de rumbo
(Heading).
• Rumbo de viento seleccionado.
Channel • Canal seleccionado en el UAV (1, 2, 3 o 4)
• Canal establecido en la GCS.
• Estatus del transmisor de datos (uplink).
Flight Controls • Muestra el estado de los mandos de control.
NOTE (OBSERVACIÓN)
El viento de superficie debe estar entre unos 30 grados para lanzar el

UAV.
7.3.3.2 Pantalla de Estado

La pantalla de estatus permite al instructor/operador provocar una variedad de situaciones
de emergencia simuladas. La pantalla de estatus se muestra en la Figura 7-5.

La Tabla 7-3 detalla las opciones disponibles en esta pantalla. La Tabla 7-4 explica las
acciones de respuesta correctoras para las diferentes situaciones de emergencia.
Figura 7-5 Pantalla de Estado
Tabla 7-3 Botones de la Pantalla de Estado
Botones Descripción
Link Status Simula un fallo de comunicación:

• Pérdida de uplink.
• Pérdida de downlink.
• Pérdida de video.
• Perdida de video y de downlink.
Battery Charge Simula pérdida de energía en el UAV:
• La barra deslizante permite distintas configuraciones de carga de la
batería del UAV.
• “Full discharge” simula la batería agotada.
• “Battery freeze” previene que la batería se descargue completamente
durante la simulación, permitiendo asi tiempos de vuelo más largos.
• “Full charge” establece la batería a plena carga.
Camera Failures Simula el fallo en las cámaras:
• Fallo de cámara frontal.
• Activar cámara en uso.
• Fallo de cámara lateral
Other failures Simula otros posibles fallos del equipo:
• Fallo de motor.
• Fallo del GPS.
• Estatus de clave de GPS.

Tabla 7-4 Acciones Correctoras de Emergencias Simuladas
Botón Descripción (D), Indicación (I), Corrección ©
Pérdida de • (D) Falla la descarga de datos desde la aeronave.

downlink • (I) La barra de señal caerá a 0. Todos los parámetros de
la aeronave empezarán a parpadear, indicando que los
datos son incorrectos.
• © Intente volar hacia la GCS e incremente la altitud. Si no
está seguro de la localización, active el modo HOME.
Pérdida de • (D) Falla la transmisión de video, la pantalla aparece en

video negro.
• (I) Pantalla en negro, cambiar las cámaras no tiene efecto.
• © Cambiar cámaras para ver si hay video en una cámara
alternativa. Intente volar hacia la GCS e incrementar la
altitud.
Si no está seguro de la localización, activar modo HOME.
Pérdida de • (D) Las órdenes desde la GCS no tienen efecto sobre el

uplink UAV.
• (I) La aeronave entra en modo Rally y vuela de acuerdo al
escenario configurado para rally. Las órdenes de comando
no tienen efecto, pero aparecen datos y video. La barra de
vínculo se desvanece.
• © Espere a recuperar el vínculo. Esté preparado para salir
de modo rally y recuperar el control de la aeronave una vez
que se haya restablecido el vínculo de comunicación.

Tabla 7-4 Acciones Correctoras de Emergencias Simuladas
Botón Descripción (D), Indicación (I), Corrección ©
Fallo de • (D) La cámara estropeada no produce video.

vista frontal • (I) No hay señal de video cuando la cámara estropeada
o lateral está seleccionada.
• © Cambie de cámara. Continúe volando la misión
utilizando la cámara restante.
Fallo de • (D) El motor no impulsa el UAV.

motor • (I) El voltaje de batería la aumenta. El UAV empieza a
descender y no responde a las órdenes de incrementar
empuje o altitud.
• © Encuentre un lugar seguro para auto aterrizar el UAV.
Vigile la localización para facilitar la recuperación del
aparato.
Fallo de • (D) El GPS falla al recibir los datos de posición.

GPS • (I) La información de posición, distancia y bearing de la
pantalla del controlador manual de la GCS empieza a
parpadear indicando datos no inadecuados.
• © Cambie a los modos de vuelo ALT o MAN, de otro
modo el UAV entrará en auto aterrizaje después de 30
segundos sin guía del GPS. Incremente la altitud para
intentar reestablecer la señal.
Determine la localización actual del UAV e intente navegar
visualmente. Si no se familiariza con el terreno visible,
ponga el UAV rumbo a Home basándose en el último
bearing conocido del UAV. Busque la localización de la
GCS.
7.3.3.3 Pantalla de Localización

La pantalla de localización permite al instructor/operador manipular la localización de la
GCS (ver Figura 7-6). La Tabla 7-5 detalla las opciones disponibles en la pantalla de
localización.

Figura 7-6 Pantalla de Localización
Tabla 7-5 Funciones de la Pantalla de Localización
Nº Área de Función
pantalla
1 Botones Pan & Zoom Manipulan el mapa de navegación arrastrando con el ratón
o utilizando la rueda.
2 Localización Muestra la localización de la GCS a lo largo de la trayectoria
de vuelo.
3 MGRS Muestra la localización de la GCS en modo MGRS o
lat/long.
4 Botones cargar y Cargan o guardan el waypoint de origen de la CGS. La
salvar localización por defecto es el aeropuerto de San Francisco
(CA).
5 Giro Mueve el UAV rápidamente en la dirección deseada.
• En modo NAV o HOME, aparece el botón de waypoint y
permite al instructor/operador girar hacia los waypoints.
7.3.3.4 Entorno
La pantalla de ambiente permite al instructor/operador manipular las condiciones
ambientales. Ver Figura 7-7 y Tabla 7-6.

Figura 7-7 Pantalla de Entorno
Tabla 7-6 Botones de la Pantalla de Entorno
Ajuste Descripción
Visibilidad • Deslizar el botón sobre el carril simulara niebla de forma paulatina.

Viento en superficie • La casilla “Tie to wind aloft” permite establecer que el viento de
superficie y el de altura se desplacen juntos (simula viento uniforme
en la superficie y en altura). La velocidad del viento cambiará
linealmente desde la superficie hasta la altura de transición, sobre la
cual el viento será uniforme.
• Casilla deslizante “knots”: varía la velocidad del viento en superficie.
• Casilla deslizante “from”: varía la dirección del viento en superficie.
Hora del día Cambia el nivel de luz ambiental:
• Day (día), night (noche), dawn (amanecer) o disk (atardecer).
Viento en altura • xxx feet AGL: permite ajustar la altura del viento en altura.
• Casilla deslizante “knots”: varía la velocidad del viento en altura.
• Casilla deslizante “from”: varía la dirección del viento en altura.
Turbulencias • La casilla deslizante simula perturbaciones aleatorias en la
dinámica de vuelo. El nivel establecido por defecto es Nivel 3.

7.4. Llevar a Cabo una Simulación
1. Hacer doble click en el icono del simulador SUAV para abrir la aplicación de
simulación. (es normal ver la ventana aparecer brevemente, esto indica que
FlightGear se ha inicializado. Espere a que FlightGear se inicie automáticamente.
No presione el botón de comienzo de FlightGear a no ser que se haya parado).
2. Seleccionar la ventana de pre-vuelo.
3. Confirmar que el canal de la GCS coincide con el canal del UAV.
4. Confirmar que el transmisor está encendido.
5. Presionar el botón de conectar baterías para simular el encendido del UAV.
6. Una vez que la cuenta atrás del GPS esté completa, hacer click en el botón de
pre-vuelo y seguir los pasos que le indican en la ventana. Es posible saltarse los
procedimientos pre-vuelo.
7. Seleccionar modo Heads-up, apagando las cámaras en la GCS.
8. Confirmar el lanzamiento contra el viento.
9. Confirmar que el empuje está al 100%.
10. Presionar el botón de lanzamiento
11. Volar la misión.
12. Terminar la simulación seleccionando “Exit” del menú archivo.
Figura 7-8 Simulador en Uso


8. SOLUCIONAR PROBLEMAS & MANTENIMIENTO
8.1. Niveles de Mantenimiento de Raven B
El sistema de soporte logístico incluye dos niveles de mantenimiento: Soporte por parte
del operador y devolución del equipo. La guía e instrucciones de mantenimiento descritas
en esta sección están dirigidas al operador del sistema Raven B y no requieren de
entrenamiento o herramientas especializados.
Si la reparación pertinente requiere de un conocimiento superior al del operador de

mantenimiento, el objeto debe ser devuelto a otro nivel de mantenimiento superior para su
reparación.
8.2. Kit de Reparación en Campo (FRK - Field Repair Kit)
Se incluye un FRK (Filed Repair Kit) con cada UAV Raven B. Un kit reglamentariamente
contendrá los objetos descritos en la Tabla 8-1.
Tabla 8-1 Kit de Reparación de Campo
Cantidad Part Parte

Number
1 54064 Destornillador, #1, punta de estrella

3 54066 Hélice, modificado
5 54747 Juego de piezas Raven, tornillo y llave
1 55426 Rollo de cinta de 100 pulgadas, gamuza de vinilo de 2.0
pulgadas plateada.
5 54746 Juego de piezas Raven, clip de estabilizador y tornillos
2 55377 Tubo de Pitot.
1 55427 Navaja de 0.35 pulgadas, cuchillas
5 55425 Varilla de mezcla
2 55526 Bolsa de Plástico, 3.0” x 6.0”
1 54846 Brocha de pelo de camello, 3-in.
1 55379 Arandela plana de neopreno #10
1 54495 Bolsa de transporte

8.3. Inspección del Sistema al Recibirlo
1. Inspeccionar todas las cajas en busca de posibles daños.

2. Desempaquetar e inspeccionar el equipo en busca de daños acaecidos durante el
transporte. Informar de cualquier daño mediante los procedimientos de servicio
IAW.
3. Hacer inventario del sistema y comprobar que está completo. Informar de
cualquier discrepancia siguiendo los procedimientos de servicio IAW.
8.4. Inspecciones / Mantenimiento Preventivo del UAV
Inspeccionar todos los componentes frecuentemente y previamente a cada lanzamiento.

La frecuencia de las inspecciones dependerá de las condiciones ambientales, la
frecuencia de uso y el procedimiento de servicio. Cualquier reparación que no esté
detallada en esta sección requerirá devolución.
Hay tres procedimientos principales para identificar problemas con el UAV:
1. Inspección visual.
2. Observar respuestas incorrectas a órdenes correctas.
3. Cambiar partes operativas de un UAV en servicio para identificar si un
componente se encuentra dañada.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Utilice baterías plenamente cargada cuando intente identificar

problemas eléctricos.
8.4.1 Morros de Carga Útil EO/IR

1. Hacer inventario de las cargas útil, debe haber 1 EO y 1 IR en servicio.
2. Inspeccionar en busca de abolladuras en la superficie.
3. Comprobar y limpiar las lentes con brocha de pelo de camello y/o gamuza.
4. Comprobar que los conectores del morro/fuselaje no tienen golpes y asegurarse
de la correcta conexión.
5. Comprobar que los contactos eléctricos están libres de arena y polvo y no estén
dañados.
6. Comprobar los clips de montaje superior e inferior en busca de grietas ó uniones
inseguras.

8.4.2 Sección Central y Extremos del Ala

1. Inspeccionar en busca de abolladuras, grietas, burbujas o laminación en la
superficie.
2. Inspeccionar las alas en busca de deformación en el larguero interior (el larguero
se aprecia en el ala como una sombra gris a lo largo de toda la sección central y
los extremos del ala).
3. Asegurar que los orificios de fijación de las alas donde se insertan los vástagos se
encuentran en buen estado.
4. Comprobar que los vástagos del ala (que unen las puntas de ala con el ala central)
no están dañados.
5. Asegurar que los anillos en los vástagos de ala derecha e izquierda (que unen la
punta de ala con el central) no están dañados o ausentes.
6. Comprobar que el tornillo de enganche rápido del ala central no se encuentra
dañado o ausente.
7. Comprobar que el borde de ataque del ala mantiene su forma.
8. Comprobar que los vástagos de centrado del ala están intactos.
8.4.3 Fuselaje
1. Inspeccionar la superficie en busca de abolladuras, grietas, burbujas y de
laminaciones.
2. Comprobar que el tornillo de enganche rápido no se ha perdido esta dañado.
3. Comprobar que los contactos eléctricos están libres de arena o polvo.
4. Comprobar que la antena está intacta.
5. Comprobar que la almohadilla de aterrizaje está segura y no se ha perdido o
dañado.
6. Comprobar el mamparo y la montura del ala en busca de roturas.
7. Chequear la alineación del tubo de Pitot, su longitud y su arandela.
8. Chequear que los tornillos del fuselaje no se han perdido y están desajustados.
9. Comprobar que la batería del UAV y el fusible de la batería están en condiciones
de servicio.
8.4.4 Hélice
1. Chequear la hélice en busca de grietas, muescas y fracturas.
2. Comprobar que la hélice no se ha desprendido y se encuentra correctamente
sujeta. Comprobar que el cono de la hélice y la tuerca de retención están seguros.
3. Comprobar que el eje del motor no está torcido.
4. Comprobar que el cono de la hélice y la tuerca no están rotos, desajustados o
ausentes.
5. Comprobar que el indicador de temperatura del motor no está negro.

8.4.5 Estructura de Cola

1. Examinar en busca de abolladuras, grietas, burbujas y de laminaciones en la
superficie.
2. Inspeccionar que estructura de cola se ajusta de forma segura al fuselaje.
3. Comprobar que los contactos eléctricos están libres de arena y polvo.
4. Comprobar que el muelle de fijación de la antena funciona correctamente.
5. Chequear que el alojamiento del pasador del estabilizador no se ha perdido o está
roto y que está firmemente ajustado al final de la estructura de cola.
6. Examinar que el pasador del estabilizador está centrado en su alojamiento de
forma segura.
7. Inspeccionar los dos servos en busca de daños o separación.
8. Chequear el cono del estabilizador en busca de daños.
8.4.6 Estabilizador Horizontal

1. Inspeccionar en busca de abolladuras, grietas, burbujas o de laminaciones en la
superficie.
2. Chequear el clip del estabilizador en busca de daños. Examinarlo en busca de
tornillos sueltos y clips de sujeción deformados.
8.4.7 Bolsa de Transporte del UAV

1. Inspeccionar en busca de burbujas en el tejido y fracturas en la espuma.
2. Examinar las tiras y el pasador de seguridad en busca de roturas.
3. Chequear los cierres en busca de daños y asegurarse de un funcionamiento
correcto.
8.4.8 Batería de Seguridad del GPS

1. Reemplazar cada 4-6 meses, dependiendo del uso. Ver Sección 8.8.5. Chequear
en busca de corrosión y de la fecha de caducidad.
8.5. Inspección / Mantenimiento Preventivo de la GCS/RVT
8.5.1 Antena Uplink

1. Inspeccionar la punta de la antena en busca de roturas.
2. Chequear el conector en busca de daños o desgaste.
8.5.2 Unidad RF
1. Comprobar la antena de RF en busca de daños en la carcasa o tornillos ausentes
o desajustados.

2. Inspeccionar el mástil en busca de daños y tornillos ausentes o desajustados.

3. Chequear la antena de RF de uplink en busca de daños o desgaste.
4. Comprobar por seguridad el conector de la antena downlink, en busca de daños o
deterioro.
8.5.3 Unidad Hub

1. Chequear la carcasa del Hub en busca de daños tales como grietas, golpes y
tornillos ausentes o desajustados.
2. Inspeccionar los cables de alimentación en busca daños tales como grietas,
abrasiones y clavijas ausentes o doblados. Para así asegurar un montaje seguro.
3. Comprobar todos los puertos en busca de daños, desgaste. Para así asegurar un
montaje seguro.
8.5.4 Controlador Manual (GCS)

1. Chequear la carcasa del controlador en busca de daños tales como grietas, golpes
o tornillos desprendidos.
2. Inspeccionar la pantalla de video en busca de grietas y abrasiones.
3. Comprobar el controlador de empuje, debe estar sujeto y moverse libremente.
4. Chequear todos los botones, deben funcionar de forma segura y responder a las
órdenes.
5. Comprobar el joystick en busca de daños en la base de goma.
6. Chequear el cable del controlador en busca de roturas, abrasiones, clavijas
ausentes o doblados, daños o desgastes y ajuste correcto. Para así asegurar un
montaje seguro.
8.5.5 Visera del Controlador

1. Chequear el parasol en busca de desgarros en la tela o en las costuras.
2. Inspeccionar las tiras en busca de tela rota.
3. Chequear los cierres en busca de daños y comprobar que funcionan
correctamente.
4. Comprobar que se ajustan correctamente sobre el controlador manual.
5. Inspeccionar la lista de tareas pre-vuelo, debe encontrase visible y debe ser
posible su lectura.
8.5.6 Cables Ethernet y RF

1. Chequear el cable de antena en busca de roturas, abrasiones y conectores
dañado o desprendidos.
2. Comprobar que las clavijas no estén dañados o doblados.
8.5.7 Bolsa de GCS/RVT

1. Chequear en busca de desgarros en la tela.
2. Inspeccionar las tiras en busca de tela desgastada o rota.
3. Chequear los clips en busca de daño y comprobar que funcionan correctamente.

8.5.8 Mástil y Bolsa de la GCS/RVT

1. Chequear el mástil en busca de daños en la estructura y en la cuerda elástica
interior.
2. Comprobar la unidad RF y la bola de retención.
3. Inspeccionar la bolsa en busca de desgarros.
4. Chequear que las cuerdas de la bolsa se encuentra en buen estado.
8.6. Otras Inspecciones / Mantenimiento Preventivos
8.6.1 Cargador Universal de Batería AC/DC (UBC)

1. Hacer inventario de cargadores de batería.
2. Chequear los cables de AC y DC en busca de roturas, abrasiones, golpes o
clavijas rotas, suciedad y residuos.
3. Comprobar el UBC para correcto el funcionamiento de los LEDs.
4. Asegurar que el UBC tiene todos los adaptadores y cables necesarios.
8.6.2 Kit de Recambio de Superficies de Vuelo

1. Comprobar que están todos los componentes en estado de servicio.
8.6.3 Cable OTAN

1. Chequear el conector OTAN en busca de roturas, abrasiones, clavijas rotas o
dobladas, tornillos perdidos, polvo y residuos.
8.6.4 Kit de Recambios Pequeños y FRK

1. Chequear la caja en busca de daños en los cierres, bisagras y estructura.
2. Asegúrese de que están todos los componentes en estado de servicio.
8.6.5 Baterías Recargables GCS/RVT

1. Chequear en busca de grietas, arañazos y otros daños.
2. Comprobar el indicador de carga.
3. Cargar las baterías GCS/RVT anualmente.
8.6.6 Caja de Baterías del UAV

1. Chequear la caja en busca de daños en los cierres y bisagras.

8.7. Resolución de Problemas
Tabla 8-2 Referencias Cruzadas para Resolución de Problemas
Error/Síntoma Sección
Señal de GPS intermitente o ausente. 8.7.1
Pérdida de video en la GCS. 8.7.2

Pérdida de capa de datos en la GCS. 8.7.3
Error de funcionamiento del control de empuje. 8.7.4
Error de funcionamiento de giro, guiñada, 8.7.5
estabilizador, timón de dirección o auto aterrizaje.
Error de funcionamiento del tubo de Pitot. 8.7.6
8.7.1 Señal de GPS Intermitente o Ausente

ERROR
La información de posición del GPS parpadea en la pantalla de video del controlador

manual o el GPS no realiza correctamente la cuenta atrás.
MEDIDAS CORRECTORAS
NOTE (OBSERVACIÓN)
La información de posición del GPS parpadea cuando el sistema es

activado por primera vez. Una vez que la señal de GPS se ha
adquirido, la información deja de parpadear, empieza una cuenta
atrás de 15 segundos y se actualizan los campos de fecha y hora.
Esto suele llevar uno o dos minutos, pero puede llevar hasta 40
minutos si el registro necesita actualización (por ejemplo si se ha
reemplazado la batería de seguridad).
1. Determinar si el sistema ha perdido el vínculo.

2. Esperar dos minutos, chequear el estatus de GPS para reiniciar la cuenta atrás.
3. Si continúa la indicación de error y el downlink está funcionando, comprobar que el
UAV está como mínimo a 30 pies del GCS/RVT y que tiene una vista del cielo sin
obstáculos.

4. Si la indicación continúa, remplazar el fuselaje.

5. Si la indicación continúa, pasar al siguiente nivel de mantenimiento.
8.7.2 No Hay Video o Video Distorsionado en GCS/RVT

ERROR
No hay video en la pantalla del controlador manual, la capa de datos esta correcta.
MEDIDAS CORRECTORAS
1. Verificar que no hay otros sistemas operando en las proximidades que puedan
causar interferencias. (Esta situación se puede comprobar revisando todos los
canales con el transmisor apagado).
2. Si la indicación continúa, verifique que la función de video esta activada utilizando
el botón de control de la carga útil en el controlador manual.
3. Si la indicación continúa, cambiar las vistas de cámara. Confirmar que la GCS
reconoce correctamente la carga útil.
4. Si la indicación continúa chequear las conexiones entre el controlador manual, el
GCS Hub, la estructura de cola y la unidad RF.
5. Quitar la batería del UAV, limpiar las conexiones de la cámara, reinstalar la
cámara y reinstalar la batería.
6. Si la indicación continúa, cambiar las carga útil con un repuesto, para determinar si
el fallo está en la cámara.
7. Si la indicación continúa, cambiar la estructura de cola.
8. Si la indicación continúa, cambiar el fuselaje.
9. Si la indicación continúa, cambiar el controlador manual.
10. Si la indicación continúa, cambiar el Hub.
11. Si la indicación continúa, cambiar la unidad RF.
8.7.3 Pérdida de la Capa de Datos en la GCS

ERROR
No hay capa de datos en la pantalla del controlador manual.
MEDIDAS CORRECTORAS
1. Verificar que no hay otros sistemas operando en las proximidades que puedan
causar interferencias. (Esta situación se puede comprobar revisando todos los
canales con el transmisor apagado).
2. Si la indicación continúa, verificar que el transmisor esta encendido.

3. Si la indicación continúa, verificar que la GCS/RVT y el UAV están en el mismo

canal.
4. Si la indicación continúa, comprobar las conexiones entre el controlador manual, el
GCS Hub, la estructura de cola y la unidad RF.
5. Quitar la batería del UAV, limpiar las conexiones de la carga útil, reinstalar la
cámara y reinstalar la batería.
6. Si la indicación continúa, cambiar la estructura de cola.
7. Si la indicación continúa, cambiar el fuselaje.
8. Si la indicación continúa, cambiar el controlador manual.
9. Si la indicación continúa, cambiar el Hub.
10. Si la indicación continúa, cambiar la unidad RF.
8.7.4 Error en el Controlador de Empuje

ERROR
La hélice no gira cuando se activa el control de empuje.
MEDIDAS CORRECTORAS
1. Transmisor en ON, modo MAN seleccionado y empuje encendido.

2. Reiniciar el UAV (verificar el sonido bip, la sacudida de la hélice y que el
estabilizador se coloque en posición auto aterrizaje).
3. Transmisor en ON, modo MAN seleccionado y empuje encendido.
4. Cuando se incrementa el control de empuje:
a. Verificar que el controlador manual indica 100% y si la hélice no se mueve,

reemplazar el fuselaje.
b. Si moviendo la palanca, el indicador no llega al 100%, reemplazar el
controlador manual.
8.7.5 Error de Giro, Guiñada, Estabilizador, Timón de Dirección o

Auto Aterrizaje
ERROR
El estabilizador y/o el timón de dirección no se mueven durante la fase de

comprobaciones de vuelo.

MEDIDAS CORRECTORAS
WARNING (PELIGRO)
Antes de realizar los procedimientos de resolución de problemas, se
debe quitar la batería. De no cumplirse esto se pueden producir
heridas en el personal.
1. Quitar la batería.
2. Quitar la estructura de cola e inspeccionar los conectores de la estructura de cola
en busca de desajustes, residuos y clavijas rotas o dobladas. Comprobar el libre
movimiento de los servos. Chequear el cono del estabilizador y las uniones a las
superficies de control.
3. Comprobar que los clips del estabilizador están en condiciones de servicio y no
hay residuos en el cono del estabilizador. Después volver a montarlos.
4. Montar la estructura de cola asegurándola completamente.
5. Instalar la batería.
6. Si el problema persiste, reemplazar la estructura de cola y reiniciar.
7. Si el problema persiste, reemplazar el fuselaje.
8. Si el problema persiste, reemplazar el controlador manual.
8.7.6 Error del Sistema Pitot

ERROR
El estabilizador no se mueve durante el chequeo pre-vuelo del tubo de Pitot.
MEDIDAS CORRECTORAS
WARNING (PELIGRO)
debe quitar la batería. De no cumplirse esta recomendación se
pueden producir daños en el personal.

No limpie residuos en el tubo de Pitot mientras esté instalado en el

UAV. De no cumplirse esta recomendación se pueden dar daños en
el equipo.
1. Quitar el tubo de Pitot.

2. Inspeccionar en busca de daños o residuos.
3. Reemplazar con un nuevo tubo de Pitot (recomendado) o acortarlo a no menos de
½ pulgada (utilizar el destornillador como aparato de medición) y reinstalarlo.
8.8. Mantenimiento de Campo
WARNING (PELIGRO)
pueden dar daños en el personal.
8.8.1 Superficie del UAV y Borde de Ataque del Ala

Se puede utilizar cinta para reparar pequeños agujeros, abolladuras y grietas en la
superficie del UAV.
• Utilizar la cantidad mínima posible de material para evitar cambiar el centro
de gravedad del UAV.
8.8.1.1 Reparación de Pequeños Agujeros, Abolladuras y Grietas

en la Superficie
• Colocar un trozo de cinta lo suficientemente largo como para cubrir el área
dañada con un ligero solape; no usar más de lo necesario.
• Cuando se reparen abolladuras a lo largo del borde de ataque del ala,
utilizar cinta y comprobar que se mantiene la forma aerodinámica.
8.8.1.2 Reparación de Piel Deslaminada

• Colocar un trozo de cinta lo suficientemente largo como para cubrir el área
dañada con un ligero solape; no usar más de lo necesario

• Cuando esté reparando abolladuras a lo largo del borde de ataque del ala,
utilizar cinta y comprobar que se mantiene la forma aerodinámica.
8.8.1.3 Reparación de un Ala Torcida o Componente Estructural

• Colocar las varillas en la unión doblada y ensamblar con cinta, para formar
un conjunto reforzado.
8.8.1.4 Ala o Componente Estructural No Reparable

Reemplace con una parte nueva.
8.8.2 Tornillos Rápidos de Retención del Ala
WARNING (PELIGRO)
Los tornillos de retención unen el ala central con la zona de encastre. Están colocados en
el ala central en el borde de ataque y en el fuselaje sobre el encastre en el borde de
salida. Tras un impacto, puede ser que estos tornillos se rompan de forma total o parcial.
La Figura 8-1 muestra un tornillo de retención superior.
Figura 8-1 Tornillo Rápido Superior
En el FRK se incluyen tornillos de retención de repuesto (con cabeza hexagonal). Seguir

estos pasos para reemplazar tornillos de retención dañados:

1. Destornillar y quitar el tornillo roto.

2. Reemplazar el tornillo con uno de los de repuesto, apretando hasta que el tornillo
deje de girar.
3. Chequear que el ajuste está apretado con el ala central y ajuste según se requiera.
8.8.3 Sustitución del Clip del Estabilizador
WARNING (PELIGRO)
El clip del estabilizador es un objeto de sustitución habitual. En el FRK se incluyen clips de

repuesto con sus propios tornillos. Ver Figura 8-2. Seguir los siguientes pasos para
reemplazar los clips del estabilizador.
1. Destornillar y quitar el clip de estabilizador dañado utilizando el destornillador de

estrella del kit.
No apriete demasiado los tornillos en el UAV o bloqueará el

estabilizador.
2. Montar el clip del estabilizador de repuesto utilizando el destornillador de estrella

del kit.
Figura 8-2 Sustitución del Clip del Estabilizador

8.8.4 Sustitución de la Hélice
WARNING (PELIGRO)
Seguir estos pasos para sustituir una hélice dañada:
1. Sujetar la hélice dañada con una mano y liberar la tuerca de la hélice girándola en
el sentido contrario a las agujas del reloj, con la llave fija del kit como se muestra
en la Figura 8-3.
2. Quitar la tuerca del cono de la hélice, el eje y la hélice antigua.
3. Identificar el lado de la nueva hélice con pintura amarilla y/o letras en ella. La
pintura amarilla/letras se pueden encontrar a lo largo de los bordes cerca del
centro de la hélice.
Es muy importante que la hélice sea instalada con la pintura amarilla

hacia el motor. El UAV puede estrellarse en el aterrizaje si se instala
incorrectamente.
4. Instalar la hélice con la pintura amarilla o la marca hacia el motor en la parte

delantera del UAV (ver Figura 8-4). El color amarillo del centro no debería verse a
partir de este momento. Si se ve la parte amarilla, la hélice está al revés y debe
cambiarse.
5. Reinstale el cono de la hélice, vuelva a unirlo y ajuste la tuerca utilizando la llave
del kit. No utilice demasiada fuerza cuando apriete la tuerca.
Figura 8-3 Desmontaje de la Hélice

Figura 8-4 Sustitución de la Hélice
8.8.5 Sustitución de la Batería de Apoyo de GPS

La batería de apoyo del GPS del UAV Raven debe ser reemplazada cada 4-6 meses,
dependiendo de la frecuencia de uso. Si la batería de apoyo del GPS está baja, aparecerá
un mensaje “GPS BATT LOW” en la pantalla del controlador manual de la GCS (área
general de alertas). Si la batería del GPS está completamente descargada, el bloqueo de
GPS se perderá. No habrá indicación alguna de que la batería de apoyo del GPS se ha
agotado en la pantalla del controlador manual.
Para reemplazar la batería de repuesto del GPS:
1. Quitar la batería de vuelo del UAV.

2. Quitar los 4 tornillos de la tapa que cubre aviónica y desprender la tapa.
3. Quitar la cinta protectora de residuos y la batería de apoyo de GPS.
4. Insertar una batería nueva 3.6 V Lithium Thionyl Chloride de tamaño AA en la
ranura. (no utilizar una batería estándar AA)
5. Escribir fecha en la batería.
6. Colocar la batería en posición. (Figura 8-7)
7. Colocar la tapa sobre la aviónica con los 4 tornillos removidos en el punto 2.
8. Insertar la batería de vuelo y esperar hasta 40 minutos para adquirir datos de
satélites “en frío”. Permitir al sistema realizar la cuenta atrás hasta que el GPS
este funcionando.

Figura 8-5 Tapa de la Aviónica y Tornillos
Figura 8-6 Batería de Apoyo de GPS
Figura 8-7 Colocación de la Batería de Apoyo del GPS

8.8.6 Tubo de Pitot

El tubo de Pitot (mostrado en la Figura 8-8) debe estar recto desde la zona del centro del
encastre y su longitud debe ser de al menos de media pulgada. El borde de final del tubo
de Pitot debe estar recto y perpendicular a la longitud del tubo. Siga estos pasos para
reemplazar/reparar el tubo de Pitot.
Para reparar un tubo de Pitot irregular:
1. Utilizar el cuchillo para cortar la abertura, perpendicularmente tubo.

2. No acorte el tubo a menos de media pulgada.
3. Utilizar el tornillo de enganche rápido como medida del tubo de Pitot (los tornillos
de ajuste son de media pulgada de longitud)
Para reemplazar el tubo de Pitot:
1. Destornillar el tubo de Pitot dañado de la zona de encastre del ala, utilizando

alicates de punta.
2. Quitar y reemplazar el tubo de Pitot con el de repuesto del kit FRK. Comprobando
que la arandela de neopreno está instalada. Ajuste solo manualmente.
Figura 8-8 Tubo de Pitot

8.8.7 Sustitución del Fusible de la Batería del UAV
WARNING (PELIGRO)
Cuando realice este procedimiento, no deje ningún objeto de metal
entrar en contacto con los terminales de la batería o los contactos de
fusible. Esto causaría un cortocircuito en la batería y la dejaría no
operativa.
Para quitar el fusible:
1. Orientar la batería con el fusible hacia arriba como se muestra en la Figura 8-9.
2. Insertar el destornillador aproximadamente 0.25 pulgadas en la abertura del
fusible. No permitir que el destornillador toque los terminales de la batería o los
contactos del fusible.
3. Levantar cuidadosamente el fusible de 20A hacia arriba. Presionar en el cuerpo
del fusible para asegurar un desmontaje uniforme del componente. No dañar los
contactos del fusible que están dentro de la batería.
Figura 8-9 Desmontaje de Fusible

Para instalar el fusible:
1. Inspeccionar visualmente el alojamiento del fusible y determinar la posición de los

contactos. Confirmar que los contactos del fusible no están dañados o
deformados.
2. Colocar el fusible con las clavijas perpendiculares a la batería e instalar el
componente. No permita que el fusible entre con un cierto ángulo respecto a la
batería.
3. Verificar que el fusible está bien asentado en su alojamiento.

8.8.8 Calibración de la Brújula Magnética

Ocasionalmente, la brújula magnética del UAV necesitará ser recalibrada para mostrar
una información de rumbo del UAV más exacta. Realizar este procedimiento utilizando un
UAV ensamblado y una GCS, en un área al aire libre y alejado de grandes objetos de
metal.
VO y MO realizaran el siguiente procedimiento para cumplir esta tarea:
1. (VO) Acceder al submenú “Mag Cal” del controlador manual.

2. (MO) Sostener el UAV durante el proceso de calibración.
3. (VO) En la pantalla Mag Cal, mover hacia abajo en el menú y presionar Enter.
Indicar al MO que inicie una rotación en sentido de las agujas del reloj del UAV.
Esto comenzará la calibración.
4. (MO) A la señal del VO, girar el UAV horizontalmente (alrededor del eje de
guiñada) y dar dos vueltas, girando despacio, a una velocidad aproximada de 90
grados cada 3 segundos. Hacer el movimiento lo más suavemente posible y
mantener el UAV completamente nivelado.
5. (VO) Mientras MO está girando el UAV, ponerse sobre la acción “Stop Cal with
Save”.
6. (VO) Cuando el MO haya completado dos las vueltas enteras, presionar el botón
Enter para detener la calibración y salvar los datos de calibración.
7. Chequear de nuevo el rumbo de la brújula magnética con la brújula de mano.
8.8.9 Sustitución del Anillo de las Alas Izquierda y Derecha

Seguir estos pasos para sustituir el anillo del ala derecha o izquierda:
1. Quitar el ala derecha o izquierda del montaje de ala.

2. Limpiar con un trapo limpio la superficie de unión de punta de ala, la varilla de
alineación y la varilla de conexión del larguero.
3. Utilizar la navaja para cortar el anillo de conexión y desprenderla de larguero.
Quitar el anillo con cuidado de no estropear o rallar la superficie de la varilla de
conexión del larguero.
4. Inspeccione visualmente el surco de la varilla de conexión del larguero. Quitar
cualquier residuo del surco y limpiar con un trapo limpio.
5. Colocar el anillo de sustitución al final del borde biselado de la varilla de conexión
del larguero como se muestra en la Figura 8-10.

Figura 8-10 Anillo Posicionado para Instalación
6. Empujar el lado contrario del anillo hasta el borde superior de la varilla y deslícelo
en el surco de retención.
7. Inspeccione visualmente el anillo. Si no está alineado con la varilla de conexión del
larguero o si está torcido en el surco repita los pasos 2 a 4 con un anillo nuevo.
8.8.10 Unión del Timón de Dirección, Unión del Estabilizador y

Reemplazo de la Sujeción del Estabilizador.
8.8.10.1 Desmontaje
Estas instrucciones constituyen una guía para reemplazar el cono del estabilizador, la
unión del estabilizador y la unión del timón de dirección con la estructura de cola.
8.8.10.1.1 Desmontaje del UAV

1. Quitar la batería del UAV.
2. Desconectar la estructura de cola del fuselaje.
3. Desconectar el estabilizador de la estructura de cola.
8.8.10.1.2 Desmontaje de la Unión del Timón de Dirección

1. Insertar la parte plana del destornillador en el pasador de unión del timón de
dirección en los huecos mostrados en la Figura 8-11, partes 1.
2. Girar media vuelta el destornillador para abrir el pasador.
3. Deslizar las piezas de acero del pasador fuera del brazo del timón de dirección y
del servo superior, ver Figura 8-12.
4. Quitar la unión de la varilla de empuje.

Figura 8-11 Unión de la Varilla de Empuje
Figura 8-12 Servo Superior y Unión de Timón de Dirección
8.8.10.2 Instalación
8.8.10.2.1 Instalación de la Unión del Timón de Dirección

1. Verificar que la nueva unión del timón de dirección es de la misma longitud que la
antigua. Ajustarla si es necesario.
2. Utilizar la cara plana del destornillador para abrir los pasadores en los dos
extremos de la unión del timón de dirección.
3. Insertar la pieza de acero del pasador en un extremo de la unión del timón de
dirección en el agujero de montaje del timón de dirección.
4. Insertar la pieza de acero del pasador en el lado contrario de la unión en el agujero
de montaje más alejado del servo.
5. Asegurar el pasador en los dos extremos de la unión al timón de dirección y al
servo superior presionando para que se abra el final del pasador y se monte en las
piezas de acero.

8.8.10.3 Desmontaje
8.8.10.3.1 Desmontaje de la Unión del Estabilizador

1. Insertar la cara plana del destornillador en el pasador de unión del estabilizador en
el lugar mostrado en la Figura 8-13, Parte 1.
2. Girar el destornillador hasta abrir el pasador.
3. Deslizar el pasador fuera de su agujero hacia la parte de abajo del servo.
4. Desenganchar el lado redondo del estabilizador.
Figura 8-13 Unión de Estabilizador
5. Quitar la unión del estabilizador. Ver Figura 8-14.
Figura 8-14 Extracción de la Unión de Estabilizador
8.8.10.4.1 Instalación de la Unión del Estabilizador

1. Verificar que la nueva unión del estabilizador es de la misma longitud que la
antigua, ajustarla si es necesario.

2. Utilizando la cara plana del destornillador abrir el pasador al final de la unión con el
estabilizador.
3. Insertar la pieza del pasador al final de la unión del estabilizador en el agujero de
montaje del final del servo.
4. Asegurar el pasador al final de la unión del estabilizador con el servo presionando
para abrir el extremo del pasador sobre la pieza de acero.
5. Colocar el extremo redondo en el estabilizador.
6. Proceder al reemplazo del cono del estabilizador si se requiere. Proceder a la
calibración del timón de dirección y el estabilizador si se requiere.
8.8.10.5 Desmontaje
8.8.10.5.1 Desmontaje del Herraje del Estabilizador

1. Desmontar el extremo redondo de la unión del estabilizador del herraje del
estabilizador.
2. Utilizar tenazas de punta para quitar el pasador del estabilizador montado al final
del cono de cola.
3. Quite el herraje del estabilizador
Figura 8-15 Pasador del Pivote y Herraje de Estabilizador con Bola
8.8.10.6.1 Instalación del Herraje del Estabilizador

1. Colocar el herraje del estabilizador en el hueco y alinear los agujeros de montaje.
2. Instalar el pasador del pivote de repuesto y comprobar que está centrado.
3. Colocar el extremo redondo en el herraje del estabilizador.
4. Unir el estabilizador al herraje y comprobar que está unido al pasador.

8.9. Mantenimiento de la GCS/RVT
Inspeccionar frecuentemente los componentes de la GCS en busca de daños y correcta

funcionalidad de los conectores. No hay partes reparables en el campo de la GCS o los
controladores. Devolver estos componentes para su reparación, utilizando las
instrucciones de envío de la cubierta posterior.
Realizar habitualmente el siguiente mantenimiento de la GCS:
• Mantener todos los componentes libres de arena y polvo.

• Limpiar las pantallas de los controladores con un trapo suave.
• Comprobar que las clavijas de conexión no están doblados o dañados.
• Inspeccionar el aislamiento de los cables en busca de daños.
• Comprobar que los cables coaxiales de la antena estén limpios.

9. PROCEDIMIENTOS DE EMERGENCIA
Evitar que el UAV se pierda o resulte dañado, dependerá del reconocimiento previo de las
posibles condiciones peligrosas de vuelo o en errores de funcionamiento seguidas de su
acción correctora adecuada. Los operadores deben memorizar las reacciones inmediatas
para cada procedimiento de emergencia.
Tomar la decisión adecuada depende de la profunda comprensión del funcionamiento del

sistema y de su comportamiento. Una respuesta efectiva por parte de del personal
requiere de una preparación. La planificación de la misión debe incluir acciones
alternativas para cada fase del vuelo preestablecido. Siempre que sea posible, la
planificación de las acciones de emergencia se debe realizar antes de que comience el
vuelo.
Monitorizar continuamente los datos para detectar anomalías tan pronto como se
presenten. Durante el vuelo, los dos operadores deben controlar la situación y el VO
siempre debería saber en que dirección volar para escapar del peligro. MO debe saber
siempre la posición relativa del UAV a los peligros y estar listo para dar a VO rumbos y
altitudes de vuelo seguro.
ACCIONES INMEDIATAS
Aquellos pasos que deban ser realizados inmediatamente estarán subrayados y en

negrita. Los operadores deben ser capaces de realizar estos pasos sin referencia de
manual o lista de chequeo. Los pasos no subrayados pueden ser completados con ayuda
de la lista de chequeo.
Los procedimientos de recuperación de un UAV caído están listados al final de este

capítulo.
NOTE (OBSERVACIÓN)
La urgencia de ciertas emergencias requerirá de acciones inmediatas

e instintivas por parte operador. La consideración más importante es
la seguridad del personal. Todos los procedimientos están siempre
subordinados a este requerimiento.
Estos procedimientos de emergencia asumen que la configuración LOL es aterrizaje en

Rally y que el waypoint de Rally y la altitud Rally están correctamente configurados.

Si el UAV no puede mantener el vuelo, ordenar auto aterrizaje antes del impacto. Durante
las emergencias el MO deberá:
• Asegurarse que el dispositivo de grabación está capturando el video y los

datos del UAV.
• Mantener conocimiento de la posición del UAV, su altitud y las condiciones
del viento.
• Asistir al VO con la navegación.
• Comunicarse con otras unidades (p.e. la autoridad de control aéreo).
• Completar los puntos de la lista de chequeo.
9.1 Pérdida de Downlink
La pérdida de downlink se caracteriza por el deterioro progresivo de la calidad del video

que puede ir acompañada o no de una indicación reducida de la barra de estado de
vínculos de señal (LSB). La pérdida de downlink puede ser una condición temporal
causada por una señal de interferencia o el resultado de un mal funcionamiento del
equipo. Esta condición será independiente de la condición de subida de datos.
WARNING (PELIGRO)
Cuando la localización y/o control sobre UAV esté interrumpido,
realizar los procedimientos apropiados para notificar a la autoridad de
control del espacio aéreo y a las aeronaves, tripuladas o no, en la
proximidad. Informe de la última localización MGRS conocida, rumbo,
altitud y tiempo de vuelo restante con la energía de batería.

NO intente volar de vuelta con rango de recepción, ordenando Home.

Sin downlink, no hay forma de verificar que el UAV ha recibido esta
instrucción. Si no se puede reestablecer el downlink rápidamente, el
retraso en ordenar “In Route Rally” manualmente, incrementa la
incertidumbre sobre la posición y estatus del UAV. Realizar aterrizaje
bajo control de operador cuando posible. Auto aterrizar al alcanzar
Rally waypoint no es un procedimiento correcto. De no cumplirse esta
recomendación se pueden dar daños o pérdida del equipo.
NOTE (OBSERVACIÓN)
La pérdida de downlink en distancias de alrededor de 1 Km.

normalmente es indicativa de un mal funcionamiento o de una
instalación defectuosa de la estructura de cola. Recuperar el UAV y
resolver el problema de la estructura de cola.
NOTE (OBSERVACIÓN)
No dar ordenes de forma accidentalmente sin que funcione el

downlink para verificar que el UAV ha recibido la instrucción. Operar
con RVT siempre se sea posible para tener una fuente independiente
de downlink. Cuando el video esta fuera de servicio, el controlador
manual pondrá automáticamente por defecto la pantalla en negro.
1. Chequear la orientación de la antena de downlink.

2. Ordenar girar y subir – si el video o LSB vuelven, continuar la misión como sea
requerido.
3. Apagar el transmisor de radio –para forzar el modo LOL Rally.
4. Después de 3 segundos – buscar el mensaje “In Route Rally” en el controlador
manual.
5. Si el video vuelve, o LSB indica que el enlace se ha recuperado – encender el
transmisor de radio, tomar control del UAV y continuar la misión como sea
requerido.
6. MO-
a. a Comprobar que el AVScreener está grabando.
b. b Monitorizar la localización del UAV – anotar la posición, rumbo y altitud.
c. c Grabar la coordenada MGRS cuando se reciba el mensaje de auto
aterrizaje.

9.2 Pérdida de Uplink
La pérdida de uplink se caracteriza por la falta de respuesta del UAV a las órdenes de
control de la GCS, acompañado de una indicación reducida en LSB. Esta condición es
independiente de la condición de downlink.
WARNING (PELIGRO)
Cuando la localización y/o control del UAV esté interrumpida, realizar
los procedimientos apropiados para notificar a la autoridad de control
del espacio aéreo y a las aeronaves, tripuladas o no, en proximidad.
Informe de la última localización MGRS conocida, rumbo, altitud y
tiempo de vuelo restante con la energía actual de batería.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Cualquier retraso en la orden de LOL incrementa la incertidumbre

sobre la posición y el estatus del UAV.
1. Apagar el transmisor de radio – para forzar el modo LOL Rally.

2. Después de 3 segundos – buscar el mensaje “In Route Rally” en el controlador
manual.
3. Si LSB indica que se ha recuperado el vínculo – encender el transmisor de radio,
tomar control del UAV y continuar la misión segun sea necesario.
4. MO
a. a Comprobar que el AVScreener está grabando.
c. c Grabar la coordenada MGRS cuando se reciba el mensaje de auto
aterrizaje.
9.3 Fallo de GPS
La pérdida de GPS en vuelo se caracteriza por un valor menor de 4+ en la indicación del

GPS y datos parpadeantes en todos los campos relacionados con el GPS.

WARNING (PELIGRO)
NO ordenar LOL durante el fallo de GPS.
NOTE (OBSERVACIÓN)
Es posible continuar la misión sin señal de GPS utilizando los modos

de vuelo MAN o ALT, de todas formas esto incrementa el riesgo de
pérdida del UAV.
1. Seleccionar modo ALT.

2. Configurar CMD ALT para altitud segura.
3. Girar el UAV hacia la GCS – utilizar rumbo de azimut de vuelta a la última
posición conocida del UAV o visualizar con elementos del terreno para volar hacia
el lugar de lanzamiento.
4. Utilizar la antena de downlink de la GCS para estimar el rumbo al UAV.
5. MO-
a. a Comprobar que AVScreener está grabando.

c. c Grabar las coordenadas MGRS cuando se reciba el mensaje de auto
aterrizaje.
9.4 Fallo Estructural
Pérdida de componentes en vuelo
1. Ordenar auto aterrizaje.

2. Grabar la localización.
3. Recuperar el UAV. Ver Sección 9.12.
9.5 Batería del UAV Extremadamente Baja (<19V)
1. Cambiar a modo MAN y controlar la altitud con % de potencia.

2. Seleccionar un área adecuada para aterrizar.
3. Auto aterrizaje
4. Grabar la localización.
5. Recuperar el UAV. Ver Sección 9.12.

9.6 Alarma de Error de Comunicación del Hub

No hub Com Warning (UAV en LOL)
Si aparece en el controlador manual un mensaje de alarma “No Hub Com”.
1. Inmediatamente reiniciar la alimentación del Hub GCS:
a. Desconectar las baterías del Hub. No realizar un cambio en caliente.

b. Reconectar las baterías del Hub.
I. NOTA: el transmisor está en OFF (TX off).

II. Hub está ordenando auto aterrizaje (parpadeando).
III. El UAV esta en modo LOL Rally (In Route Rally).
2. Si el mensaje de alarma “No Hub Com” desaparece durante los 5 segundos

posteriores al reinicio de la GCS, VO asumirá el control del UAV.
a. Presionar la tecla Hot Key para cancelar el comando de auto aterrizaje.

b. Seleccionar modo de vuelo (MAN, ALT, HOME, LOT, NAV).
c. Ajustar las configuraciones (%empuje/ CMD ALT / Re-enrutado a waypoint)
d. (FRP) Si el MO utiliza controlador manual, cargar la última misión utilizada.
e. Encender el transmisor.
f. Presionar el botón Enter para abortar Rally y aceptar el cambio del modo
de vuelo.
3. Si persiste la alarma de “No Hub Com”, permitir al UAV el modo Rally.

4. MO-
a. Comprobar que el AVScreener está grabando.

b. Monitorizar la localización del UAV – anote la posición, rumbo y altitud.
c. Grabar la coordenada MGRS cuando se reciba el mensaje de auto
aterrizaje.
9.7 Fallo del Controlador Manual
1. Desconectar el controlador manual. Esto forzará el modo LOL Rally.

2. Monitorizar la localización del UAV (FalconView).
3. Reemplazar el controlador manual por el de repuesto.
a. Si VO toma control del UAV al encender el transmisor, el UAV estará en el

mismo modo que antes del fallo.

9.8 Fallo de Mantenimiento de Altitud
1. Entrar en modo MAN

2. Volar al sitio de recuperación o continuar con la misión en modo degradado.
a. Controlar la altitud con (%potencia).

b. Apoyar con el joystick si es necesario.
3. Recuperar el UAV.
9.9 UAV Gira con el Stick en Posición Neutra
1. Vuelva a la base (RTB-Return To Base) si es posible.

2. Ordene auto aterrizaje.
9.10 El UAV Oscila Arriba / Abajo o Derecha / Izquierda
1. Vuelva a la base (RTB-Return To Base) si es posible.

2. Ordene auto aterrizaje.
9.11 Intrusión del Espacio Aéreo por Aeronave a Baja Altura
Aeronaves a baja altura puede que entren en el espacio aéreo de la operación sin avisar.
Debido a la pequeña firma visual que representa el RQ-11B, desde la aeronave tripulada,
puede que la tripulación no sea capaz de verlo y evitar a tiempo la colisión. Para
minimizar riesgos innecesarios, los operadores del UAV deben emplear rutas seguras en
altura, en áreas de alto volumen de tráfico a baja altura.
Si una aeronave a baja altura se aproxima inesperadamente al área de misión:
1. Estime la altitud de la aeronave invasora.

2. Si la aeronave está a la misma altitud o por debajo del UAV, suba
inmediatamente.
3. Si la aeronave está a una altitud superior al UAV, mantenga o descienda.
4. Contacte con la autoridad de control del espacio aéreo o con el aeronave si
es posible.

9.12 Recuperación de UAV Caído
9.12.1 Preservar datos

Grabar los últimos datos correctos del UAV antes de desconectar la alimentación de la
GCS/RVT. Anotar las últimas acciones del operador y las últimas NOTE
(OBSERVACION)es del video del UAV. Guardar el video para revisarlo si es necesario.
9.12.2 GCS/RVT Como Localizador

La batería del RQ-11B no se desconecta habitualmente en el aterrizaje. El UAV
continuará transmitiendo la señal de downlink. El morro frontal del UAV suele
desconectarse en el aterrizaje así que la imagen de video será negra (No nieve). Esto
indica que existe transmisión de video desde el UAV pero con el morro desconectado. La
antena de downlink (direccional) puede ser utilizada como buscador de dirección. El UAV
estará en la dirección que produce la señal de video negro, no nieve. Si el GPS está
funcionando, la posición del UAV será enviada al GCS/RVT, si está dentro del alcance de
radio.

Apéndice A ACRÓNIMOS
Tabla A-1 Acrónimos
Acrónimo Definición
AADC Area Air Defence Commander

AC Alternate Current
ACA Airspace Control Authority
ACM Airspace Control Measure
ACMREQ Airspace Control Means Request
ACO Airspace Control Order
ACP Airspace Control Plan
AGL Above Ground Level
AO Area of Operations
AOC Air Operations Center

ATO Air Tasking Order
ATO - SPINS Air Tasking Order - Special Instructions
CAOC Combat Air Operations Center
CCT Combat Control Team
CONUS Continental United States
CVC Camera View Center
DC Direct Current
DTED Digital Terrain Elevation Data
EO Electro-Optical
EW Electronic Warfare
FAA Federal Aviation Administration
FL Flight Level
FOV Field of View
FRK Field Repair Kit
GCS Ground Control Station
51597 Rev. B – Rev. Traducción A A-1

GPS Global Positioning System
HMMWV High-Mobility Multipurpose Wheeled Vehicle
IAW In Accordance With
IFF Identification, Friend or Foe
IFR Instrument Flight Rules
IR Infrared
JAOC Joint Air Operations Center
JFACC Joint Force Air Component Commander
Li-Ion Lithium Ion
LOL Loss of Link
LOS Line-of-Sight
MGRS Military Grid Reference System
MOA Military Operations Area
MSL Mean Sea Level
NM Nautical Mile
OPCEN Operations Center
OPORD Operations Order
RF Radio Frequency
ROA Restricted Operating Area
RSTA Reconnaissance, Surveillance, and Target Acquisition
RTB Return To Base
RVT Remote Video Terminal

SAASM Selective Availability Anti-Spoofing Module
SOLE Special Operations Liaison Element
SPINS Special Instructions
SUAV Small Unmanned Aerial Vehicle
TOC Tactical Operations Center
TSFM Time-Sensitive Flying Mission
UAV Unmanned Aerial Vehicle
UDP User Datagram Protocol
UTM Universal Transverse Mercator
VCSEL Vertical Cavity Surface Emitting Laser
VFR Visual Flight Rules


Apéndice B GLOSARIO
Tabla A-2 Glosario de Términos
Término Definición
Bearing Ángulo desde el waypoint Home al UAV. Ver Figura B-1
Altitud ordenada Altitud objetivo utilizada en modo ALT
Campo de visión – Field of view Vista cónica capturada por la cámara
Heading (rumbo) Dirección del UAV. Ver Figura B-1
Borde de ataque Borde delantero del ala
Distancia Distancia del UAV al waypoint Home
Borde de salida Borde posterior del ala
Ratio de giro Tiempo requerido para que el UAV gire 360º
Figura B-1 Bearing Relativo y Heading del UAV

(Dirección Relativa y Rumbo del UAV)
51597 Rev. B – Rev. Traducción A B-1

51597 Rev. B – Rev. Traducción A B-2

Apéndice C JOYSTICK / CONTROLES DE EMPUJE
Figura C-1 Matriz de Joystick, Cabeceo / Empuje
Figura C-2 Matriz de Joystick, Timón de Dirección / Cabeceo / Empuje
51597 Rev. B – Rev. Traducción A C-1

51597 Rev. B – Rev. Traducción A C-2

Apéndice D INFORME DE SUAV PERDIDO O DESTRUIDO

Respecto a los vehículos aéreos perdidos o destruidos se de informar rápidamente y
deben ser tenidos en cuenta. Los formatos y requerimientos pueden variar dependiendo
de la organización y procedimientos de devolución/agencias (referirse a los
procedimientos de devolución en la cubierta posterior) pero el siguiente formato general
incluye información que será recogida y transmitida en el caso de que un UAV u otro
sistema SUAV se pierda o destruya (una vez rellenado puede convertirse en confidencial):
1. Número de fuselaje del UAV (u otro ítem roto/perdido)_______________
2. Unidad propietaria: ____________---

_____________________________________
3. Fecha de pérdida ______(DD/MO/YR) Hora______(Local/Zulú)
4. Localización del
incidente:_____________________________________________
Hoja de mapa de referencia
número:______________________________________
5. Información de registro de vuelo:

VO:
____________________________________________________________
___
MO:_________________________________________________________
______
Unidad:______________________________________________________
_______
Canal:_____________________________________ GPS con clave:
Y____N____
Hora de
lanzamiento:__________________________________________________
Hora de
aterrizaje/impacto:_____________________________________________
Duración del
vuelo:___________________________________________________
Condiciones climatológicas:
____________________________________________
Temperatura:__________________________________________________
______ Velocidad del
viento:__________________________________________________
Dirección del
viento:__________________________________________________ Luz:
Noche _____ Amanecer ____DIA ___ Atardecer____
GCS#_______ RVT#_______ Batería de UAV: Pri Rec Tipo
de cámara: ____Día ____F/L Noche ____S/L Noche
51597 Rev. B – Rev. Traducción A D-1

6. Otros factores:
Luz de luna/iluminación:
_______________________________________________
Precipitaciones:________________________________________________
______
Nubes:_______________________________________________________
______
(Otros):______________________________________________________
_______
7. Circunstancias:
a Origen/sitio de lanzamiento:
______________________________________
b Misión:
______________________________________________________
c Problema de lanzamiento: ___________ Problema de aterrizaje:
_________
d Problema durante el vuelo:
_______________________________________
e Modo de vuelo en el momento de la pérdida: M__ A __H__ L__ N__
f Altitud ordenada o configuración de empuje:
_________________________
g Altitud del UAV sobre el terreno ____________Pies
h Rumbo del UAV: _______ Grados magnéticos
i Última posición conocida del UAV: ________________________
j Localización y altitud del punto Rally:
______________________________
k Indicaciones de pérdida de vínculo:
________________________________
l Problemas de inicio de GPS:
______________________________________
m Problemas previos/asunto de mantenimiento que pueda haber
contribuido:
__________________________________________________________________
_______
n ¿Vuelo grabado? Y N Localización de la grabación
____________
8. Resumen del percance y el daño:

__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
______________
9. Acciones tomadas bajo/desde la pérdida (patrón de búsqueda utilizado,

número de buscadores, duración de la búsqueda, utilización de UAV de ayuda,
etc.):

__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
______________
10. Daño
a. UAV: _______________________________________________
b. Daños a propiedades DoD:
_______________________________________________________
______
c Daños a propiedades privadas:
_______________________________________________________
______
11. Información de personal y daños (si aplica).
VO (Nombre, rango, SSN):
___________________________________________________________
_______
MO (Nombre, rango, SSN):
___________________________________________________________
_______
Fecha y lugar de final de entrenamiento de MO/VO:
___________________________________________________________
_______
Testigos: (Nombre, rango, SSN y función (p.e. captura de datos RVT, líder
de equipo UAV,
etc.)______________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
Otro personal: (Nombre, rango, SSN y función (p.e. búsqueda))

__________________________________________________________________
__________________________________________________________________

Apéndice E SOLICITUD DE ESPACIO AEREO DE 5 LINEAS

(ACMREQ)
LÍNEA 1: Nombre del solicitante/señal de llamada/frecuencia/e-mail/teléfono:
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
LÍNEA 2: Fecha de comienzo/final y tiempo de comienzo/final de espacio aéreo

requerido/ACM:
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
LÍNEA 3: Forma del contorno: a. circulo b. cuadrado c. pasillo
LÍNEA 4: Dimensiones de la forma: (MGRS o lat/long)
a. Centro del circulo ___________________radio
(NM/m/Km.)_____________________
b. Cuadrado (requiere una coordenada para cada esquina del espacio aéreo,
puede tener más de cuatro puntos, añada más si los necesita)
1.____________________________
2.____________________________
3.____________________________
4.____________________________
c. Pasillo (requiere un mínimo de dos puntos de latitud/longitud para cada

segmento del pasillo, puede tener tantos segmentos como se necesite, incluya la
anchura en millas)
1. ___________________________________________/w_______
2. ___________________________________________/w_______
3. ___________________________________________/w_______
4. ___________________________________________/w_______
LÍNEA 5: Altitud AGL (mínimo y máximo):
Mínimo: _________________ Máximo: __________________
Notas:
51597 Rev. B – Rev. Traducción A E-1

51597 Rev. B – Rev. Traducción A E-2

Apéndice F REGISTRO DE VUELO
51597 Rev. B – Rev. Traducción A F-1

51597 Rev. B – Rev. Traducción A F-2

Apéndice G ILUMINADOR LASER DE LA CARGA ÚTIL IR

El emisor láser OPV302 (VCSEL - Vertical Cavity Surface Emitting Laser) de la
cámara de la carga útil IR del Raven B, contiene un iluminador láser infrarrojo (IR)
de la Clase IIIb según el Instituto Americano de Estándares Nacionales (ANSI)
Z136.1. La longitud de onda del iluminador es 851 nm, se encuentra en el rango
visible con dispositivos de visión nocturna, pero no es visible al ojo humano o a
dispositivos de visión térmica. El OPV302 tiene una potencia de salida de 62.2
mW y una divergencia del haz medida de 28.3 mrad.
El láser y sistemas de láser de Clase III (media potencia) producen radiación que
puede dañar los ojos si se mira directamente o si se mira su reflejo en un espejo.
Una reflexión difusa normalmente no es un peligro. Se deben seguir los
procedimientos adecuados cuando se use el láser para prevenir daños en los
operadores del sistema o al personal cercano.
G.1 Riesgo de Heridas
Daños Oculares. Una exposición del ojo al OPV302 puede causar quemaduras
en la retina, degradación de la visión de colores y de la visión nocturna, cataratas.
Estas heridas pueden ser permanentes y graves.
Heridas en la Piel. Una exposición de la piel al OPV302 puede causar

quemaduras térmicas en la piel.
G.2 Entrenamiento
Se debe realizar un entrenamiento en el láser por los Operadores del sistema a

través de un programa autorizado de entrenamiento de AeroVironment antes de
utilizar el puntero láser. El entrenamiento cubre los siguientes temas:
• Fundamentos de la operación de láser (principios físicos,

construcción, etc.)
• Bio efectos de la radiación láser sobre ojos y piel.
• Relaciones de espejo y reflexión difusa.
• Peligros del láser (no de radiación) (eléctricos, químicos, reacción de
productos, etc.)
• Clasificaciones de láser y sistemas láser.
• Medidas de control.
• Responsabilidades del Operador y de gestión.
G.3 Etiquetado
La cámara de la carga útil IR debe mostrar la etiqueta de la Figura C-1 cerca de la

fuente del iluminador.
51597 Rev. B – Rev. Traducción A G-1

Figura G-1 Etiqueta de Aviso de Láser
G.4 Uso del Iluminador
Cuando utilice la cámara de la carga útil IR con iluminador, el iluminador debe ser
considerado activo una vez que se instala la batería del UAV.
Pre-vuelo. Cualquier verificación de la función del iluminador en pre-vuelo debe

ser realizada dirigiendo el haz hacia abajo a una superficie no reflectante y
difusora como polvo o hierba. Nunca dirigir el iluminador hacia arriba, a una
superficie reflectante o hacia el personal durante este chequeo. Completar la lista
de chequeo pre-vuelo con el iluminador en modo “off” para que el lanzamiento del
UAV no suponga un riesgo al Operador.
Post-vuelo. El Operador del sistema debe asegurarse de que el iluminador está

en modo “off” cuando se aproxime al sitio de recuperación de aterrizaje. El
personal que recupere el UAV debe considerar que el iluminador está activo hasta
que se haya quitado la batería del UAV y tomar las precauciones adecuadas.
Nunca mirar a la línea del haz del iluminador.
51597 Rev. B – Rev. Traducción A G-2

NOTAS
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51597 Rev. B – Rev. Traducción A Notas

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Calle 22A BIS NO. 44A -95 Quinta Paredes
Tel: 244 2498 Telefax: 244 2658
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Raven B

Fecha de publicación: 08/02/08

Revisión ECO # Descripción Fecha

A S-05104 Publicación Inicial 8/01/2008

Ampliación de contenidos de mantenimiento,

51597 Rev. B – Rev. Traducción A A

PÁGINA INTENCIONADAMENTE EN BLANCO

51597 Rev. B – Rev. Traducción A B

Las palabras clave WARNING (PELIGRO), CAUTION (PRECAUCIÓN) y NOTE

Procedimiento, práctica o condición, etc. que puede resultar en

Procedimiento, práctica o condición, etc. que puede dañar el equipo si

Procedimiento, práctica o condición, etc. que es esencial enfatizar.

51597 Rev. B – Rev. Traducción A I

PÁGINA INTENCIONADAMENTE EN BLANCO

51597 Rev. B – Rev. Traducción A II

1. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA RAVEN B ...................................... 1

2. MONTAJE Y DESMONTAJE DEL SISTEMA ................................13

3. INTERFACE DE OPERADOR DE GCS .......................................131

51597 Rev. B – Rev. Traducción A III

3.3.2 Pantallas de Menú ................................................................................ 42

4. OPERACIONES BÁSICAS DE VUELO .........................................79

5. OPERACIONES AVANZADAS Y PLANIFICACIÓN ......................93

51597 Rev. B – Rev. Traducción A IV

5.2.3 Orden de Tarea Aérea (ATO: Air Tasking Order) .................................. 98

51597 Rev. B – Rev. Traducción A V

6.3. Herramienta de Distancia y Dirección................................................... 181

8. SOLUCIONAR PROBLEMAS & MANTENIMIENTO ...................201

51597 Rev. B – Rev. Traducción A VI

8.5.4 Controlador Manual (GCS).................................................................. 205

9. PROCEDIMIENTOS DE EMERGENCIA ......................................225

51597 Rev. B – Rev. Traducción A VII

9.5 Batería del UAV Extremadamente Baja (<19V) ...................................... 229

Apéndice A ACRÓNIMOS............................................................. A-1

51597 Rev. B – Rev. Traducción A VIII

Figura 1-1. UAV Raven B ........................................................................................ 3

51597 Rev. B – Rev. Traducción A IX

Figura 3-15 Submenú Salvar Misión ..................................................................... 52

51597 Rev. B – Rev. Traducción A X

51597 Rev. B – Rev. Traducción A XI

Figura 8-6 Batería de Apoyo de GPS .................................................................. 216

51597 Rev. B – Rev. Traducción A XII

Tabla 1-1 Componentes del Sistema ...................................................................... 2

51597 Rev. B – Rev. Traducción A XIII

Tabla 6-9 Elementos de la Ventana AVScreener Live ........................................ 167

51597 Rev. B – Rev. Traducción A XIV

1. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA RAVEN B

• Reconocimiento y vigilancia remota.

1.2 Especificaciones del Sistema

El sistema Raven B está compuesto de los elementos listados en la Tabla 1-1.

51597 Rev. B – Rev. Traducción A 1

Tabla 1-1 Componentes del Sistema

Tabla 1-2 Pack de Recambios Inicial

51597 Rev. B – Rev. Traducción A 2

Tabla 1-2 Pack de Recambios Inicial

1.3 UAV (Vehículo Aéreo)

El UAV del sistema Raven B se monta con 8 componentes. Se desmonta para

Figura 1-1. UAV Raven B

Las características del UAV Raven B están listadas en la Tabla 1-3

Tabla 1-3 Características del Avión

51597 Rev. B – Rev. Traducción A 3

Tabla 1-3 Características del Avión

El sistema Raven B está equipado con cuatro canales/frecuencias para permitir la

Tabla 1-4 Frecuencias del Raven B