Propósito

Polos y ceros de la función de transferencia

Sistemas de segundo orden
Sistemas multicapacitivos
Key points

IQ57A: Dinámica y control de procesos

Capı́tulo 2: Sistemas de segundo orden
Polos y ceros de la función de transferencia

J. Cristian Salgado - jsalgado@ing.uchile.cl

Departamento de Ingenierı́a Quı́mica y Biotecnologı́a, Universidad de Chile

August 29, 2008

J. Cristian Salgado - jsalgado@ing.uchile.cl IQ57A - Capı́tulo 2: Modelación de procesos

 Propósito
Polos y ceros de la función de transferencia
Sistemas de segundo orden
Sistemas multicapacitivos
Key points

Objetivos

Al final de esta clase usted será capaz de

Determinar los polos y ceros de una función de transferencia
Caracterizar la respuesta dinámica de un sistema estudiando sus polos
Reconocer y caracterizar la respuesta dinámica de un sistema de
segundo orden

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Polos y ceros de la función de transferencia
Sistemas de segundo orden
Sistemas multicapacitivos
Key points
Definición
Análisis de respuesta de los sistemas
Caso 1: polos reales y distintos
Caso 2: polos reales iguales
Caso 3: polos complejos conjugados
Caso 4: polos en el origen
Key points

Definición: Polos y ceros de la función de transferencia

La función de transferencia de la gran mayorı́a de los procesos se puede

escribir como el cuociente entre dos polinomios (caso especial: retardo):

y 0 (s ) Q (s)
G (s ) = =
f 0 (s) P (s )

Definición: Ceros Definición: Polos

Los ceros de la función de transferencia Los ceros de la función de transferencia
equivalen a las soluciones de equivalen a las soluciones de

Q (s ) = 0 P (s ) = 0

“La función de transferencia evaluada “La función de transferencia evaluada

en sus ceros será igual a cero” en sus polos tenderá a infinito”

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Definición
Análisis de respuesta de los sistemas
Caso 1: polos reales y distintos
Caso 2: polos reales iguales
Caso 3: polos complejos conjugados
Caso 4: polos en el origen
Key points

Análisis de respuesta de los sistemas

La repuesta de un sistema frente a una entrada f 0 (s) también puede ser

representada por el cuociente entre dos polinomios:

Q (s) r (s)
y 0 (s) = G(s) · f 0 (s) =
P (s) p(s)

N.B.: La respuesta del sistema a la entrada f 0 (s) se obtiene a través de la

inversión de esta expresión. Para ello resulta muy útil utilizar fracciones
parciales.

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Definición
Análisis de respuesta de los sistemas
Caso 1: polos reales y distintos
Caso 2: polos reales iguales
Caso 3: polos complejos conjugados
Caso 4: polos en el origen
Key points

Análisis de respuesta de los sistemas

Buscamos los polos de G(s):

y 0 (s) Q (s )
G(s) = =
f 0 (s ) P (s )
Una vez encontrados los polos de la función de transferencia, ésta puede ser factorizada de la
siguiente manera:

Q (s )
G(s) =
(s − p1 )(s − p2 )(s − p3 )m (s − p4 )(s − p4∗ )(s − p5 )
Luego ocupando fracciones parciales:

C1 C2 m
C3m C4 C4∗ C5
G (s ) = + +∑ + + +
(s − p1 ) (s − p 2 ) i =1
(s − p3 )i (s − p 4 ) (s − p4∗ ) (s − p 5 )

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Definición
Análisis de respuesta de los sistemas
Caso 1: polos reales y distintos
Caso 2: polos reales iguales
Caso 3: polos complejos conjugados
Caso 4: polos en el origen
Key points

Caso 1: polos reales y distintos

Sea, p1 < 0 y p2 > 0, la inversión de estos términos produce:

C1 C1
y 0 (s ) = y 0 (s ) =
(s − p1 ) (s − p2 )
L−1 L−1
−−→ y 0 (t ) = C1 ep1 t −−→ y 0 (t ) = C1 ep2 t
lim y 0 (t ) = 0 lim y 0 (t ) = ∞
t →∞ t →∞

Observación
En el caso de polos reales y distintos el signo del polo determina si la
respuesta crece infinitamente (p > 0) o si decae a cero (p < 0).

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Definición
Análisis de respuesta de los sistemas
Caso 1: polos reales y distintos
Caso 2: polos reales iguales
Caso 3: polos complejos conjugados
Caso 4: polos en el origen
Key points

Caso 2: polos reales iguales

Sea, p3 polo de G(s) con m repeticiones, la inversión de estos términos

produce:
m
C3m
y 0 (s) = ∑ (s − p 3 )i
i =1
m
L−1 C3m
−−→ y 0 (t ) = ∑ (m − 1)! t m−1 ep t 3

i =1

∞ p3 > 0

lim y 0 (t ) = ∞ p3 = 0
t →∞ 
0 p3 < 0


Observación
En el caso de polos reales iguales el signo del polo determina si la respuesta
crece infinitamente (p > 0) y (p = 0) o si decae a cero (p < 0).

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Definición
Análisis de respuesta de los sistemas
Caso 1: polos reales y distintos
Caso 2: polos reales iguales
Caso 3: polos complejos conjugados
Caso 4: polos en el origen
Key points

Caso 3: polos complejos conjugados

Sea p4 = a + bj y p4∗ = a − bj, la inversión de estos términos produce:

C4 C4∗
y 0 (s ) = +
(s − p 4 ) (s − p4∗ )
L−1
−−→ y 0 (t ) = eat sin(bt + φ)

∞
 a>0
lim y 0 (t ) = oscila a=0
t →∞ 
0 a<0


Observación
En el caso de polos complejos conjugados el signo de la parte real del polo
determina si la respuesta crece infinitamente (p > 0), oscila (p = 0) o si
decae a cero (p < 0).

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Definición
Análisis de respuesta de los sistemas
Caso 1: polos reales y distintos
Caso 2: polos reales iguales
Caso 3: polos complejos conjugados
Caso 4: polos en el origen
Key points

Caso 4: polos en el origen

Sea p5 = 0, la inversión de estos términos produce:

C5 C5
y 0 (s ) = =
(s − p5 ) s
L−1
−−→ y 0 (t ) = C5

Observación
En el caso de polos ubicados en el origen dan como resultado una constante
después de la inversión.

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Definición
Análisis de respuesta de los sistemas
Caso 1: polos reales y distintos
Caso 2: polos reales iguales
Caso 3: polos complejos conjugados
Caso 4: polos en el origen
Key points

Key Points
Notar bien que para una entrada particular además se deben considerar
los polos adicionados por su denominador.
Polos con parte real positiva dan origen a términos que crecen
infinitamente en el tiempo: sistemas inestables.
Sistemas estables serán aquellos con todos los polos en el semiplano
izquierdo (parte real negativa)

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Definición
Ejemplos
Dinámica para la respuesta
Respuesta sobre amortiguada
Respuesta crı́ticamente amortiguada
Respuesta sub amortiguada
Caracterización de un sistema subamortiguado

Definición de sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden son todos aquellos que son modelados por una ecuación
diferencial de segundo orden.

d 2y dy 0
a2 + a1 + a0 y 0 = bf 0 (t )
dt 2 dt
a2 a1 b
Sea, τ2 = , 2ζτ = y KP = para a0 6= 0
a0 a0 a0

d 2y 0 dy 0
−→ τ2 + 2ζτ + y 0 = K P f 0 (t ) Forma canónica
dt 2 dt

Laplace KP
−−−−→ G (s ) = Función de transferencia
τ2 s2 + 2ζτs + 1

τ: Periodo de oscilación del sistema

ζ : Factor de amortiguación
KP : Ganancia de estado estacionario
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Definición
Ejemplos
Dinámica para la respuesta
Respuesta sobre amortiguada
Respuesta crı́ticamente amortiguada
Respuesta sub amortiguada
Caracterización de un sistema subamortiguado

Ejemplos de sistemas de segundo orden

Sistemas multicapacitivos (sistemas capacitivos/ primer orden en serie)

Sistemas inherentemente de segundo orden (raros en Ingenierı́a
Quı́mica)
Sistemas a los que se les ha adicionado un sistema de control

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Definición
Ejemplos
Dinámica para la respuesta
Respuesta sobre amortiguada
Respuesta crı́ticamente amortiguada
Respuesta sub amortiguada
Caracterización de un sistema subamortiguado

Dinámica para la respuesta de un sistema de segundo orden

Supongamos que excitamos el sistema con un escalón en la entrada

1
Sea, f 0 (s) =
s
KP 1
−→ y 0 (s) = G(s)f 0 (s) = 2 2
τ s + 2ζτs + 1 s
La ubicación de los polos de esta ecuación entregan una pista de la dinámica
del proceso.
p
ζ ζ2 − 1
pi =1,2 = − ±
τ τ
Factorizando mediante los polos queda:

KP /τ2
−→ y 0 (s) =
s(s − p1 )(s − p2 )
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Ejemplos
Dinámica para la respuesta
Respuesta sobre amortiguada
Respuesta crı́ticamente amortiguada
Respuesta sub amortiguada
Caracterización de un sistema subamortiguado

Respuesta sobre amortiguada: ζ > 1

Para el caso ζ > 1 tenemos 2 polos reales y distintos lo que se conoce como
sistema con respuesta sobre amortiguado

"  p   p !#
0 −t ζ/τ t 2
ζ t 2
y (t ) = KP 1 − e cosh ζ −1 + p sinh ζ −1
τ ζ2 − 1 τ

ex − e−x ex + e−x
donde sinh(x ) = y cosh(x ) =
2 2

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Ejemplos
Dinámica para la respuesta
Respuesta sobre amortiguada
Respuesta crı́ticamente amortiguada
Respuesta sub amortiguada
Caracterización de un sistema subamortiguado

Respuesta crı́ticamente amortiguada: ζ = 1

Para el caso ζ = 1 tenemos 2 polos

reales e iguales lo que se conoce
■ x = 1.0

y´(t)/KP
como sistema con respuesta ■ x = 1.2
crı́ticamente amortiguado ■ x = 1.5
   ■ x = 2.0
0 −t /τ t ■ x = 5.0
y (t ) = KP 1 − e 1+
τ

Tiempo
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Definición
Ejemplos
Dinámica para la respuesta
Respuesta sobre amortiguada
Respuesta crı́ticamente amortiguada
Respuesta sub amortiguada
Caracterización de un sistema subamortiguado

Respuesta sub amortiguada: ζ < 1

Para el caso ζ < 1 tenemos 2 polos complejos

conjugados lo que se conoce como sistema
con respuesta sub amortiguado

y´(t)/KP
" #
0 1 −t ζ/τ
y (t ) = K P 1 − p e sin(ωt + φ)
1 − ζ2
■ x = 1.0
p p ! ■ x = 1.0
1 − ζ2 1 − ζ2 ■ x = 1.0
donde ω = y φ = tan−1 ■ x = 1.2
τ ζ ■ x = 1.5
■ x = 2.0
■ x = 5.0

Tiempo
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Sistemas multicapacitivos
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Definición
Ejemplos
Dinámica para la respuesta
Respuesta sobre amortiguada
Respuesta crı́ticamente amortiguada
Respuesta sub amortiguada
Caracterización de un sistema subamortiguado

Caracterización de un sistema subamortiguado

!
A −πζ
O= = exp p Overshoot A C
B 1 −!ζ2

y´(t)/KP
±5%
−2πζ Tiempo
DR = exp p = O2 Razón de decaimiento respues
1 − ζ2 B
2πτ T
T= p Periodo de oscilación
1 − ζ2
TN = 2πτ Periodo natural de oscilación

Tiempo de Tiempo
subida

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Definición
Polos y ceros de la función de transferencia
Sistemas capacitivos no interactuantes
Sistemas de segundo orden
Ejemplo: Sistemas capacitivos no interactuantes
Sistemas multicapacitivos
Sistemas capacitivos interactuantes
Key points

Definición de sistemas multicapacitivos

Los sistemas multicapacitivos corresponden a sistemas capacitivos (primer

orden) dispuestos en serie. N.B. Dos sistemas de primer orden dispuestos en
serie originan un sistema de segundo orden
Sistemas capacitivos no interactuantes
Sistemas capacitivos interactuantes

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Polos y ceros de la función de transferencia
Sistemas capacitivos no interactuantes
Sistemas de segundo orden
Ejemplo: Sistemas capacitivos no interactuantes
Sistemas multicapacitivos
Sistemas capacitivos interactuantes
Key points

Sistemas capacitivos no interactuantes

f´ Considere N sistemas de primer orden dispuestos en serie:

dy10 y10 (s) KP1

τP1 + y10 = KP1 f10 (t ) −→ G1 (s) = =
f10 (s) τP1 s + 1
G1 dt

dy20 y20 (s) KP2

y1́ τP2
dt
+ y20 = KP2 y10 (t ) −→ G2 (s) =
y10 (s)
=
τP2 s + 1

G2 :
dyn0 yn0 (s) KPn
+ yn0 = KPn yn0 −1 (t )
y2́ τPn
dt
−→ Gn (s) =
yn0 −1 (s)
=
τPn s + 1

n n
KPi
Gn yn0 (s) = f 0 (s) ∏ Gi (s) = f 0 (s) ∏ τP s + 1
i =1 i =1
yń
i

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Sistemas capacitivos no interactuantes
Sistemas de segundo orden
Ejemplo: Sistemas capacitivos no interactuantes
Sistemas multicapacitivos
Sistemas capacitivos interactuantes
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Ejemplo: Sistemas capacitivos no interactuantes

Considere N=2 sistemas de primer orden dispuestos en serie:

f´ G1 G2 y2́
y1́
2
KP1 KP2
yn0 (s) = f 0 (s) ∏ Gi (s) = f 0 (s) τP s + 1 τP s + 1
i =1 1 2

¿Qué caracterı́sticas tiene este sistema?

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Sistemas de segundo orden
Ejemplo: Sistemas capacitivos no interactuantes
Sistemas multicapacitivos
Sistemas capacitivos interactuantes
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Ejemplo: Sistemas capacitivos interactuantes

Un ejemplo clásico de sistemas interactuantes se muestra en la figura

F1

h1, A1

F2
Estanque 1
h2, A2 h3, A3 F5

F3 F4
Estanque 2 Estanque 3

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Sistemas de segundo orden
Preguntas
Sistemas multicapacitivos
Key points

Key Points
Los polos de la función de transferencia permiten caracterizar el
comportamiento dinámico del sistema
Los sistemas de segundo orden se clasifican en función del factor de
amortiguación ζ
Sistemas no interactuantes aparecen al conectar sistemas de primer
orden en serie.

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