LABORATORIO NRO 3 – SISTEMAS DE CONTROL II

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CALLA
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TEMA:
DISEÑO EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE UN CONTROLADOR BASADO EN
EL METODO DE ASIGNACION DE POLOS PARA EL CONTROL DE UN
SISTEMA DE LEVITACION MAGNETICA

INTEGRANTES:
Barreto ballena Edwin Jesús 092601G
Balarezo Obispo Jhonatan 1523220663
Benites Calenzani Boris Carlos 1523210121
Mallco Huamani Octavio 1523220627
Moreno Jaque David Jhon 1623215793

CURSO:
SISTEMAS DE CONTROL II
2020
LABORATORIO NRO 3 – SISTEMAS DE CONTROL II

FIRMAS DE CADA INTEGRANTE

Barreto ballena Edwin Jesús

Balarezo Obispo Jhonatan

Benites Calenzani Boris Carlos

Mallco Huamani Octavio

Moreno Jaque David Jhon

LABORATORIO NRO 3 – SISTEMAS DE CONTROL II

DISEÑO EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE UN CONTROLADOR

BASADO EN EL METODO DE ASIGNACION DE POLOS PARA EL
CONTROL DE UN SISTEMA DE LEVITACION MAGNETICA
Levitador magnético

Ejercicio 1.
Teniendo en cuenta el modelo matemático linealizado que fue obtenido en el
Laboratorio Nº 1, donde se obtuvo el modelo en ecuación de estado y ecuación
de salida. Se pide que aplique señales de prueba a la planta y se observe la
respuesta en el tiempo y observe la performance del sistema. Las señales que
debe aplicar son el escalón y el impulso. Grafique también los componentes del
vector de estado. Asuma valores para R, L y la masa m.
Solución:
De las ecuaciones matemáticas:
di(t )
L =u ( t )−i ( t ) R
dt

d 2 x( t) i2
m =mg−u ( t ) =mg−c
d t2 x( t)

i ( t ) es la corriente del circuito.

x (t ) es el desplazamiento de la esfera medida desde el electroimán.
u ( t ) es la entrada del sistema.
L es la inductancia del electroimán.
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m es la masa de la esfera.
g es la constante gravitacional.
El sistema puede ser representado en variables de estado, tomando las
siguientes variables físicas:
x 1=x ( t ) ; x 2= ẋ ( t ) ; x 3=i(t),

Reescribiendo las ecuaciones diferenciales como un conjunto de ecuaciones

diferenciales de primer orden; obtenemos que el sistema de levitación puede
ser representado de la siguiente manera:
x˙1=x 2
2
c (x 3 )
x˙2=g−
m x1
−R 1
x˙3= x3 + u
L L
y=x 1

Linealizando el sistema ya descrito en el laboratorio numero 1, quedaría de la

siguiente forma:

0 1 0

[ ][ ][
0

][ ]
ẋ1 (t ) g gc x 1 (t)
ẋ2 (t )
ẋ3 (t )
= x0
0 −2

−R
√
m x 0 x 2 (t) +
x 3 (t )
0
1
u(t)

0 0 L
L

x1 (t )

[ ]
y ( t ) =[ 1 0 0 ] x 2 (t ) + [ 0 ] u(t)
x 3 (t )

Asumiendo valores de las constantes:

x0 0.0065 m
m 0.0448 kg
R 0.3980 ohmios
L 0.0104 Hertz
g 9.81 m/s2
c 0.00617

Reemplazando:

ẋ1 (t ) 0 1 0 x 1 (t) 0

[ ][
ẋ2 (t ) = 1496.1 0 −28.8446 x 2 (t) +
ẋ3 (t ) 0
0
][ ] [ ]
0 −38.2760 x 3 (t) 96.005
u (t)
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x1 (t )

[ ]
y ( t ) =[ 1 0 0 ] x 2 (t ) + [ 0 ] u(t)
x 3 (t )

Función de transferencia en lazo abierto:

2772.54
G ( s )= 3 2
s +38.27 s −1509.23 s−57757.10
Función de transferencia en lazo cerrado:
4554.701
G ( s )=
s +143.95 s 2−196.2 s−60529.64
3

Analizando las gráficas:

Respuesta del sistema al escalón unitario

Respuesta del sistema al impulso

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Haciendo un análisis de la FDT del proceso y graficando con ayuda de Matlab

se puede observar lo inestable de la misma.

Ejercicio 2.
Pruebe si el sistema es controlable y observable.
Solución:
0 1 0

[
A= 1496.1 0 −28.8446
0 0 −38.2760 ]
0
B=
[ ]0
96.005
C=[ 1 0 0 ]

Comprobando si el sistema es controlable:

La matriz de controlabilidad

−2 cg
√
[ ]
0 0
L m x0
−2 cg −2 R cg
Q= [ B AB A2 B ] = 0

1
√
L m x0
−R
L
R
√2
m x0

2 3
L L L

Calculando la determinante:
−4 cg
det (Q )=
L3 m x 0
Se puede apreciar que det (Q ) ≠ 0
El sistema es controlable.
Comprobando si el sistema es observable:
La matriz de observabilidad
1 0 0

[ ][ ]
C 0 1 0
M = CA =
g cg
C A2
x0
0 −2
m x0 √
Calculando la determinante:
cg
det ( M ) =−2
√ m x0
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Se puede apreciar que det ( M ) ≠ 0

El sistema es observable.
Ejercicio 3.
Si se cumple la condición (2), entonces diseñe el controlador pedido, calcule
las ganancias K y Ke en el diseño del observador de orden completo.
Solución:
Se escogen los polos en lazo cerrado
s=−1.8171; s=−0.9093+1.5016 i; s=−0.9093−1.5016 i
Por método de asignación de polo:
s −1 0
|
|sI− A|= −1496.1
0
s 28.8446
0 s+38.2760 |
¿ s3 +38.2760 s 2−1496.1 s−57264.72
¿ s3 +a1 s 2 +a2 s +a3 =0
Por tanto:
a 1=38.2760; a2=−1496.1 ; a3=−57264.72
La ecuación característica deseada es:
( s+181.71 ) ( s+ 90.93−150.16 i ) ( s+ 90.93+150.16 i )=s 3 +363.57 s 2+ 63862.0711 s+ 5599628.146
¿ s3 +α 1 s2 +α 2 s+ α 3=0
Por tanto:
α 1=363.57 ; α 2=63862.0711 ; α 3 =5599628.146
Dando como resultado que la ganancia:
K= [−2214.9 −23.60 3.38 ]
Hallando Ke en el diseño del observador completo:
|sI− A+ K e C|=0
Considerando Ke como:
k e1

[]
Ke= k e2
ke 3

s +k e 1 −1 0
|sI− A+ K C
e |=
[
−1496.1+ k e2 s
ke 3
28.8446 =0
0 s+38.2760 ]
¿ s3 + ( 38.2760+ k e1 ) s 2 +s ( 38.2760 k e 1−1496.1+ k e 2 ) +¿
La ecuación característica deseada es:
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( s+181.71 ) ( s+ 90.93−150.16 i ) ( s+ 90.93+150.16 i )=s 3 +363.57 s 2+ 63862.0711 s+ 5599628.146

Igualando:
325.294

[
Ke= 52907.22
−125909.74 ]
Ejercicio 4.
Aplique el controlador en cascada con la planta y observe la respuesta en el
tiempo. Grafique también el vector de estados estimado.
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