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“1BRAZO ELECTROMECANICO PARA AMETRALLADORA MAG 7.62”

Ss. Londoño Castaño Jhonathan

Ss. Gómez Díaz John Jairo

Slp. Pacheco López Mario

Slp. Ruiz Peña Donaldo

Slp. Wallis Ruiz Raúl

Escuela de Caballería – Ejército Nacional de Colombia

Servicio Nacional de Aprendizaje - SENA

Técnico en Automatismos Industriales

Proyecto de Grado

Agosto de 2020
 2

Tabla de Contenidos

Capítulo 1. FORMULACION DEL PROBLEMA

Introducción e información general................................................................................1

Planteamiento del problema............................................................................................1

Antecedentes....................................................................................................................1

Justificacion e importancia..............................................................................................1

Objetivos..................................................................................................................1

Objetivo general.......................................................................................................1

Objetivos especificos...............................................................................................1

Capítulo 2. ESTUDIOS Y EVALUACIONES

Fundamentos de la robotica industrial............................................................................2

Historia de la robotica..............................................................................................2

Definicion de robotica..............................................................................................2

Manipuladores roboticos..........................................................................................2

Estructura de los robots.Industriales........................................................................2

Grado de libertad......................................................................................................2
 3

Configuraciones morfologicas y parametros caracteristicos de los robots industriales.. 2

Accionamiento y controlabilidad....................................................................................2

Motores de Corriente directa DC. ( servomotores)..................................................2

Motores paso a paso ................................................................................................2

Motores de Corriente alterna (CA)..........................................................................2

Motores síncronos....................................................................................................2

Motores asíncronos..................................................................................................2

Sistema FPV ( vision en primera persona)........................................................................2

Gafas FPV................................................................................................................2

Camara FPV.............................................................................................................2

Transmisor FPV.......................................................................................................2

PLC.................................................................................................................................2

Lenguaje de programacion.......................................................................................2

Ladder (LD).............................................................................................................2

Diagrama de funciones (FBD).................................................................................2

Grafcet (SFC)...........................................................................................................2

Lista de funciones (IL).............................................................................................2

Texto estructurado (ST)...........................................................................................2

 4

Continuos Function chart (CFC)..............................................................................2

Sofware de programacion...............................................................................................2

Scada........................................................................................................................2

Wicc de Siemens......................................................................................................2

CX- supervisro de OMRON....................................................................................2

CODESYS Visualization.........................................................................................2

Tipos de comunicacion............................................................................................2

Ethernet....................................................................................................................2

Modbus....................................................................................................................2

Serie.........................................................................................................................2

Punto a punto...........................................................................................................2

Full duplex...............................................................................................................2

CS31.........................................................................................................................2

ASCII.......................................................................................................................2

Servodriver......................................................................................................................2

Smart Step2 de OMRON.........................................................................................2

Sinamics v90 de Siemens.........................................................................................2

BSD0200 de ABB....................................................................................................2
 5

Capítulo 3. PROCESO DE PLANEACION

Solucion del problema....................................................................................................5

Diagrama de flujo del proyecto.......................................................................................5

Diseño mecanico.............................................................................................................5

Estructura mecanica...................................................................................................6

Transmisiones mecanicas...........................................................................................7

Geometria del Brazo electromecanico.......................................................................7

Eslabon tierra..............................................................................................................7

Eslabon cuerpo...........................................................................................................7

Eslabon antebrazo......................................................................................................7

Descripcion de funciones del brazo electromecanico…………………………… 8

Angulos en el plano XY para las funciones del Brazo...............................................7

Angulos en el plano XZ para las funciones del Brazo...............................................7

Eleccion de actuadores...............................................................................................7

Diseño control de mandos...............................................................................................5

Eleccion de PLC.........................................................................................................5
 6

Eleccion de Camara para FPV...................................................................................5

Eleccion de Gafas para FPV.......................................................................................5

Eleccion de Transmisor para FPV..............................................................................5

PROCESO DE EJECUCION

Camara FPV
 7

Lista de tablas

Tabla 1. El título debe ser breve y descriptivo................................................................3

 8

Lista de figuras

Figura 1. Aquí deberá colocarse una explicación dscriptiva de la figura como para darle título, será una frase breve

pero descriptiva........................................................................................................................4
 9

CAPITULO I

Introducción

El Ejército Nacional de Colombia (EJC) es una institución castrense perteneciente a las Fuerzas Militares

de Colombia (FFMM), su misión principal es defender la soberanía, la independencia y la integridad del

país, y velar por la protección de la población civil y los recursos del estado (Ejército Nacional de

Colombia, 2019). Con el fin de dar cumplimiento adecuado a su propósito misional, el EJC propende por

la formación integral de su personal en las diferentes escuelas de formación adscritas a la institución, y

mediante convenios interinstitucionales con centros de educación superior del país.

En éste sentido, la Escuela de Caballería del Ejército Nacional de Colombia (ESCAB) está encaminada en

brindar al personal militar una formación integral basada principalmente en la ciencia, la tecnología, la

innovación y la disciplina, proyectándose a desarrollar con éxito los proyectos del arma de caballería

(Escuela de Caballería, 2020). De éste modo, en el desarrollo de un convenio macro entre el Ministerio de

Defensa y el Servicio Nacional de Aprendizaje (SENA), se ha impartido el Técnico en Mantenimiento de

Automatismos Industriales, dirigido principalmente al personal de suboficiales y soldados profesionales

del arma de caballería.

El Técnico en Mantenimiento de Automatismos Industriales permite al personal en formación el

desarrollo de habilidades para el mantenimiento, montaje e instalación de maquinaria automatizada en

procesos industriales (SENA, 2013). La aplicación de dichas habilidades en el entorno militar,

específicamente en el arma de caballería, conlleva al mejoramiento de las capacidades tecnológicas en la

institución, mediante la consecución de proyectos encaminados al fortalecimiento de la maquinaria e

infraestructura existente, o el desarrollo de nuevas tecnologías que potencien las actividades propias de la

ESCAB y el Ejército Nacional de Colombia.

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De acuerdo a lo anterior, como proyecto final del Técnico en Mantenimiento de Automatismos

Industriales 2020, y en respuesta a la necesidad de mejorar las plataformas de los vehículos de

reconocimiento liviano, asegurando principalmente la preservación de la vida y la integridad física del

operador del vehículo, se propone el presente proyecto titulado “Brazo electromecánico para

ametralladora MAG Cal.7.62 mm”, que se desarrollará en la ESCAB con apoyo del SENA.

1. Planteamiento del Problema

Para el cumplimiento de los fines misionales, el EJC cuenta con un equipamiento especializado de

acuerdo a la actividad operacional a desarrollar. De éste modo, para las operaciones de establecimiento de

la seguridad de la población civil, el EJC cuenta con cerca de 280 vehículos de reconocimiento liviano,

los cuales, son los responsables de Realizar misiones de reconocimiento y seguridad. Dichos vehículos,

cuentan con una torreta en donde se ubica el armamento externo, la cual es operada por un soldado

especializado en su manejo, así mismo, dentro del vehículo se transporta otro personal militar, quienes

deber ser protegidos de un ataque externo, por lo que los automotores cuentan con un blindaje

especializado.

No obstante, a pesar de los esfuerzos en la protección del personal, el diseño actual de la torreta requiere

que el encargado de su manejo esté permanentemente fuera del vehículo, exponiéndose a ataques por

parte del enemigo u otro tipo de accidentes que pueden poner en riesgo su integridad física, incluso

ocasionarle la muerte, y aunque se han hecho mejoras al sistema, éstas no han permitido solucionar

completamente el problema, ya que a pesar de permitir la operación de la torreta desde el interior del

vehículo, la alimentación de la munición es externa, obligando la salida del soldado del vehículo.

Por lo anterior, se requiere proponer un perfeccionamiento al sistema que logre brindar efectividad en el

cumplimiento de la misión, sin poner el riesgo la integridad física y la vida del operador de la torreta y del
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resto de la tripulación. Por lo tanto, con los conocimientos adquiridos en el Técnico en Mantenimiento de

Automatismos Industriales, surge el interrogante ¿Es posible automatizar la torreta de los vehículos de

reconocimiento liviano, igualmente controlarla mediante tecnología 4.0?

2. Antecedentes

A lo largo de la historia el hombre ha procurado construir artefactos con características cada vez mejores.
Al hablar de la historia de la robótica se puede observar el desarrollo en la técnica tanto para el diseño
como para la construcción de estos artefactos que buscan asemejarse al ser humano tanto en su forma
como en las aplicaciones para las que son construidos. Todo esto con el objetivo de facilitar tareas
repetitivas, peligrosas o difíciles para un ser humano. Desde el siglo I A.C. pueden hallarse máquinas
autómatas como por ejemplo el órgano de viento, máquinas de vapor y neumáticas. Con el desarrollo
constante de artefactos empleando cada vez mejores técnicas para el diseño, construcción y aplicación de
los mismos. [Fundamentos de Robótica, 2005]

A nivel mundial se a implementada la automatización de procesos y el uso de la tecnología en el sector

defensa esta siempre a la vanguardia.

Aunque en Colombia existen antecedentes de investigación y construcción de brazos electromecánicos

para procesos industriales, no existen antecedentes patentados sobre el proyecto “Brazo electromecánico
para armamento” o similitudes.

3. Justificación

El proyecto aquí presentado busca satisfacer los objetivos estratégicos de la Escuela de caballería y en
General del Ejército Nacional, donde se manifiesta el deseo de incrementar la calidad de los
profesionales y postgraduados e incrementar su producción científica y tecnológica.

Se ha visto la necesidad de aportar al Ejercito Nacional de Colombia un robot esférico-polar, que es una
morfología de manipulador robótico de la que actualmente no dispone. La misma que será parte de los
 12

equipos de los vehículos de reconocimiento que actualmente posee la fuerza para apoyar así las futuras
operaciones, facilitando la operatividad de los diferentes sistemas de armamento externo,
contrarrestando el riesgo físico al que actualmente están expuestos los soldados operadores de los
mismos.

Además el proyecto busca fomentar la investigación, diseño y construcción de nuevos sistemas que
catapulten a la institución como pionera en desarrollo e innovación.

4. Objetivo General

 Diseñar e implementar un robot de morfología esférica de 2 grados de libertad para manipulación de

Armamento (tipo Ametralladora)

5. Objetivos específicos

 Diseñar e implementar un robot de morfología esférica de 2 grados de libertad para manipulación de

Armamento tipo Ametralladora.

 Diseñar y construir la estructura mecánica del Brazo electromecánico.

 Diseñar e Implementar la etapa de electrónica de potencia para el correcto funcionamiento de

los actuadores del manipulador.

 Programar el sistema de control del manipulador robótico utilizando la plataforma CODESYS.

 Diseñar e Implementar un sistema de mando y control por intermedio de sistema FPV.

CAPITULO II

Historia de la robótica
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En el mundo de hoy, las personas han tenido que acoplar a su vocabulario una gran terminología tecnológica
que hace 25 años no existía. Entre estas nuevas palabras tenemos por ejemplo el término “robot” [Revolución
industrial, 2009].

A lo largo de toda la historia el hombre ha sentido una gran atracción por la maquinaria. Particularmente por
máquinas capaces de imitar las diversas acciones de los seres vivos. De la palabra griega “automatos” proviene
el actual término “autómata” que significa: máquina que imita la figura y movimientos de un ser animado. Por
citar algunos ejemplos, los mecanismos animados de Herón de Alejandría (85 d.C.) se movían a través de
dispositivos hidráulicos, poleas y palancas y tenían fines de entretenimiento.

A inicios del siglo XVI se destacan los ingenios más relevantes de Leonardo Da Vinci que construyó un león
mecánico para el rey Luis XII de Francia, que se abría el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del
rey.

A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrolló maquinaria con la cual se empiezan a utilizar
dispositivos automáticos en la producción, aplicados a la industria textil como por ejemplo el telar de Jacquard
(1801). Este último utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para las acciones de la máquina.
Este desarrollo dará paso a lo que hoy se conoce como automatización industrial [Historia de la robótica, 2007].

Definición de Robótica

Robótica es la ciencia y tecnología de los robots. Se ocupa de su diseño, manufactura y aplicaciones.

Entendiendo el término “robot” como un dispositivo multifuncional reprogramable diseñado para manipular o
transportar material a través de movimientos programados para la realización de tareas variadas. Su utilidad
consiste en reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos [Apuntes de robótica industrial, 2015].

Clasificación de los robots

Existen algunos tipos de clasificaciones, donde algunas de las más importantes son:

Clasificación según sus capacidades:

 Robot móvil: Exploración y transporte.

 Robot fijo: Asistencia médica, automatización de procesos industriales.

 Otros: Control de prótesis, entretenimiento.

Clasificación según su arquitectura.- Considera la potencia del software en el controlador, lo que es

determinante de la utilidad y flexibilidad del robot.

 Generación
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 Nivel de inteligencia

 Nivel de control

 Lenguaje de programación

Clasificación según su forma.- como se observa en la figura 3.

 Androides y humanoides: Simular o realizar robots de forma humana.

 Zoomórficos: Imitan la forma de animales

 Robots móviles: Tienen elementos que les permiten desplazarse como patas, ruedas u orugas.

 Robots industriales: Autómatas destinados a realizar procesos de fabricación o manipulación.

 Robots teledirigidos: Dirigir a un robot por conexión eléctricamente activa.

 Robots híbridos: Tienen varias configuraciones, básicamente combinando una forma con
otra.

a) b) c)

d) e) f)

Figura 3: Clasificación de los robots según su forma. a) Humanoide, b) Zoomórfico,

 15
c) Móvil, d) Robot industrial e) Teledirigido f) Híbrido

Fuente: [Diaz & Dutra, 2013, Barnes & Jentsch, 2010, Sakagami et al., 2002, Boston Dynamics,
2013]

Manipuladores robóticos

Entre los robots considerados de más utilidad en la actualidad se encuentran los robots industriales o
manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un robot
industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japonés y el euro-americano
de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un robot industrial es
cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado
occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En
segundo lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea común acerca de lo que es
un robot industrial, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definición formal. Además, la
evolución de la robótica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definición [Robotic Association,
2013].

La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias de Robótica

(RIA, Robotic Industry Association), según la cual:

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,

piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para
realizar tareas diversas" [Robotic Industry, 2013].

Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definición más
completa es la establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR), que define primero el
manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:

 Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados

entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

 Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios
brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera
 16

cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material [Manipulador robótico-
Jair Rodriguez, 2012]. (Berger, 2013).

Estructura de los robots industriales

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos, denominados enlaces o
eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada
dos eslabones consecutivos, en el punto terminal donde termina la cadena cinemática se encuentra el efector
final y donde se sitúa el punto de trabajo de la herramienta (TCP) como se muestra en la figura 4.

Figura 4: Punto de Trabajo (TCP).

Fuente: [Holland, 2007, Boston Dynamics, 2013, Nelson, 2014b, Nelson, 2014c]

GRADO DE LIBERTAD

Se denomina grado de libertad (G.D.L.) a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para
describir el estado del sistema mecánico del robot (posición y orientación en el espacio de sus elementos).
Normalmente, en cadenas cinemáticas abiertas, cada par eslabón-articulación tiene un solo grado de libertad,
ya sea de rotación o de traslación. Pero una articulación podría tener dos o más G.D.L. que operan sobre ejes
que se cortan entre sí.
 17

Figura 8: Grados de libertad.

Fuente: [Holland, 2007, Boston Dynamics, 2013, Nelson, 2014b, Nelson, 2014c]

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar.

 El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y momentos.

 El análisis desde el punto de vista mecánico de un robot se puede efectuar atendiendo

exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemático) o atendiendo además a las fuerzas y
momentos que actúan sobre sus partes (estudio dinámico) debidas a los elementos actuadores y a
la carga transportada por el elemento terminal.

Configuraciones morfológicas y parámetros característicos de los robots industriales

Según la geometría de su estructura mecánica, un manipulador puede ser:

 Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales.

 Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el
movimiento en altura y en radio.

 Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.

 Esférico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.

 Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es destacable la
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configuración SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

 Paralelo, posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales concurrentes.

Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:

 Número de grados de libertad. Es el número total de grados de libertad de un robot, dado por
la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayoría de las
aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y
almacenamiento, otras más complejas requieren un número mayor, tal es el caso de las
labores de montaje.
 Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio
accesibles al punto terminal, que depende de la configuración geométrica del manipulador. Un punto
del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en él en todas las orientaciones que
permita la constitución del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT
pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de
robots de distintas configuraciones.

 Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes fundamentales:

resolución espacial, precisión y repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realización de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

 Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una
de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot dependiendo de la tarea
a la que se destine.

 Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones. Tabla 2:

Morfologías y características de manipuladores robóticos

Configuración Estructura Espacio de Ejemplo

cinemática
geométrica trabajo
Fuente: [The Space
Robotics Lab, 2015]
Grados de libertad: Se cuenta con 2 grados de libertad equivalentes en analogía al cuerpo humano con: cintura, hombro. En
la siguiente figura se muestran algunos de los tipos de articulaciones para robots existentes:

Fi

figura 10. Tipos de articulaciones para robots. Fuente: [McGraw-Hill, Fundamentos de robótica -2011]

Accionamiento y Controlabilidad

El módulo de Accionamiento y Controlabilidad hace referencia al tipo de actuadores que en este caso será por
accionamiento eléctrico caracterizado por su sencillez en el control y precisión en sus movimientos, a la hora
de seleccionar el tipo de actuador más conveniente. Las características a considerar son:

 Potencia
 Controlabilidad
 Peso y volumen
 Precisión
 Velocidad
 Mantenimiento
 Coste

Con esto se definen 3 tipos de actuadores eléctricos:

a) Motores de corriente continua (DC). Servomotores

b) Motores paso a paso

c) Motores de corriente alterna (AC).

Motores de corriente continua (DC). Servomotores

Un Servo es un dispositivo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones
angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de
entrada, el servo mantendrá la posición angular del
Engranaje (reducción de engranes). Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los piñones
cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas,
pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.
Ventajas

 La cantidad de voltaje aplicado al servomotor es proporcional a la distancia que éste

necesita desplazarse.
 Los servomotores brindan una capacidad de sobrecarga de trabajo, lo que quiere
decir que puede trabajar tres veces más rápido y potente que su velocidad y torque
nominal.
 Alta capacidad de torque que tienen con una estructura física reducida.
 Alta Controlabilidad y precisión en sus movimientos.

Desventajas

 Pueden llegar a ser muy costosos dependiendo de la aplicación.

 Para poder controlar varias secuencias de posiciones, se necesita un control robusto
con altas prestaciones para que el sistema resulte eficiente.
 No puede operarse directamente de la red de suministro, obligatoriamente necesita
un servo driver o controlador que opera PWM (Pulse Width Modulation).

Motores pasó a paso

Los motores paso a paso son dispositivos electromecánicos que convierte una serie de
impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, ocupan un lugar único en el mundo del
control. Estos motores son usados comúnmente en mediciones y aplicaciones de control. Ejemplo
de estas aplicaciones son impresoras chorro de tinta, máquinas de control numérico computarizado
(CNC) y bombas volumétricas entre otras.
Ventajas
 El ángulo de rotación es proporcional a los pulsos de entrada.
 El motor tiene torque máximo cuando el mismo está enclavado (bobinas energizadas).
 Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa.
  El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo que permite un control de lazo
abierto, haciendo un control más simple y barato.
 Pueden tener un gran rango de velocidades de rotación, dado que la misma es
proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada.
Desventajas
 Puede ocurrir un fenómeno de resonancia si el motor no es controlado
adecuadamente.
 Muy difícil de operar a altas velocidades.
 Los pares para los que están disponibles no son muy altos.
 Existe el riesgo de pérdida de alguna posición por trabajar en bucle abierto.
 Tiende a sobrecalentarse a velocidades altas.

Motores de corriente alterna (AC)

Este tipo de motores no ha tenido aplicación en robótica hasta hace unos años, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en
las maquinas síncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de
corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores:

 La construcción de los motores síncronos sin escobillas.

 El uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia (y así la
velocidad de giro) con facilidad y precisión.
 El empleo de la microelectrónica, que permite una gran capacidad de control.

Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:

 Motores asíncronos
 Motores síncronos

Motores asíncronos

Son probablemente los más sencillos y robustos de los motores eléctricos. La frecuencia de la
corriente alterna de la alimentación determina la velocidad a la cual rota el
 Campo magnético del estator. El rotor sigue a este campo, girando más despacio, la
diferencia de velocidades se denomina deslizamiento. Un deslizamiento normal ronda el
5%.

Motores síncronos

El motor síncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la misma

velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento. En los motores síncronos la
velocidad de giro depende únicamente de la frecuencia de la tensión que alimenta el
inducido. Para poder variar esta precisión, el control de velocidad se realiza mediante un
convertidor de frecuencia.

Ventajas

 Los motores AC pueden trabajar a altas potencias

 El mantenimiento de este tipo de actuadores es mínimo, y el desgaste
mecánico es bajo.
 Su implementación junto con un control robusto puede llegar a tener altas
prestaciones a nivel de robótica industrial.

Desventajas

 El control para este tipo de actuadores puede llegar a ser muy compleja.
 Requiere construirse una caja de reducción debido a que por sí solo es
incapaz de mantener el torque cuando está en reposo.
 Alto costo de implementación.

Sistema FPV (Visión en primera persona)

Las gafas FPV son utilizadas para visión en primera persona, esto da la sensación a la persona de controlar el equipo
de estar dentro del aparato manejándolo, son muy utilizados en Drones, carros a escala, entre otros.

Este tipo de sistema de visión permite que el operador cree un ambiente más realista en el cual genere más
emociones y sensaciones al poder observar lugares de difícil acceso.

El sistema FPV (First Person View) está compuesto por una cámara que será montada en el equipo, un transmisor
de video que mediante señales de radiofrecuencia transmitirá las imágenes y sonidos al receptor, las gafas que
presentan un monitor incorporado que permitirá visualizar la trayectoria del equipo en tiempo real.
Cámara FPV

Las cámaras son la parte más importante sobre el sistema FPV, ya que ellas captarán las imágenes del entorno en el
que se encuentre el equipo, las características de visualización dependerán del tipo de sensor que posea, puede ser
un CMOS o CCD. Las cámaras que poseen los sensores CMOS tienen un valor más económico con respecto a las
segundas, esto se debe a que el CMOS no controla en gran calidad los cambios de luz del ambiente. Pero en
condiciones normales cualquiera de las dos es una gran elección.

Gafas FPV

Una de las partes más importantes dentro de un sistema FPV es el receptor de imágenes en tiempo real, que para
este caso son las gafas FPV, las cuales brindan gran comodidad y percepción del entorno en el que se está inmerso
el vehículo transmisor. Son utilizados en múltiples proyectos terrestres y aéreos.

Está formada principalmente por un receptor de video, una pantalla donde se recibe la señal de las imágenes, unas
baterías de alimentación que dependerá del modelo y marca del fabricante y por ende el tiempo que puede ser
utilizado y finalmente la carcasa o cubierta que se sujeta al rostro del usuario.

Transmisor FPV

El transmisor es un dispositivo encargado de enviar la información, desde el origen de manera inalámbrica hacia el
receptor que está en las gafas FPV. Las frecuencias que se pueden utilizar ya que se encuentran libres son las de 2.4
GHz y 5.8 GHz, el inconveniente de 2.4 GHz es que casi todos los equipos de conexión inalámbrica utilizan esta
frecuencia, por lo que genera interferencias en la señal transmitida, por lo que se utiliza la de 5.8 GHz. Los canales
son frecuencias que ya están predefinidas por su uso libre y que constan de 10 bandas y 80 canales para transmisión
como recepción.

PLC

Un PLC o controlador lógico programable es un elemento electrónico programable mediante personal eléctrico o
electrónico sin grandes conocimientos informáticos. Un PLC está formado principalmente mediante una CPU, una
memoria y unos bloques de entradas y salidas. Este gestiona las entradas, con estas y la programación realizada
mediante el programa de control realizara contajes, cálculos, temporizaciones y activará o desactivará actuadores.

Actualmente hay muchos tipos de autómatas programables en el mercado pero en general los podemos diferenciar en
compactos y modulares. En el caso de los compactos dispondremos de un número de entradas/salidas determinadas ya
que no podremos ampliar, por el contrario, los sistemas modulares nos permiten ir acoplando diferentes modelos
según nuestras necesidades, gracias a esto podremos adaptarlo a las nuevas tecnologías simplemente realizando
ampliaciones. Siempre tendremos que utilizar un PLC que nos permita tener entradas y salidas libres y una potencia
algo superior a la necesaria para que funcione correctamente. También tendremos que tener en cuenta que a más
prestaciones y más potencia el PLC se encarecerá.
El autómata es el elemento principal de cualquier proceso de control ya que gestiona y controla tanto sensores como
actuadores, por ello, la elección de autómata es muy importante para poder realizar el control correctamente. En el
mercado se pueden encontrar una gran variedad de autómatas programables con características muy variadas y de
diferentes fabricantes. En nuestro caso se analizarán los autómatas disponibles en el departamento de ingeniería
eléctrica y se utilizará el que más se adapte a las necesidades del presente proyecto.

Lenguaje de programación
La norma IEC 61131 se creó para estandarizar la programación de los autómatas programables, al
principio cada fabricante utilizaba su lenguaje de programación con lo que para programar cada marca
había que aprender a usar su lenguaje especifico.

EN el estándar IEC 61131-3 publicado en 1993 se define:

 Tipos de programas, funciones y bloques de función.

 Tipos de datos soportados.

 Lenguajes de programación de autómatas programables: LD, FBD, SFC, IL y ST.

A continuación se detallan los lenguajes de programación.

Ladder (LD)
Este lenguaje de programación presenta grandes semejanzas con los diagramas eléctricos utilizados para
elaborar cuadros eléctricos. Este lenguaje es muy utilizado para el cambio de un sistema de control por
relés al control mediante PLC.

Cuando se utiliza el modo visualización del PLC se puede observar cómo se iluminan los contactos
activados, las salidas y las líneas de programa activadas. De esta manera se puede ver de una forma muy
rápida e intuitiva los fallos de programa o las averías en las instalaciones.

Figura 1. 11: Programación en LD

Diagrama de funciones (FBD)
Lenguaje basado en bloques de funciones enlazados unos con otros. Es sencillo pero presenta
limitaciones a la hora de crear programas complejos.

Figura 1. 12: Programación en FBD.

Grafcet (SFC)
Este lenguaje está diseñado para la automatización de procesos secuenciales. En este lenguaje a medida
que se cumple la etapa baja a la siguiente y así sucesivamente. Entre la transición de etapas se pueden
colocar saltos condicionales de etapas, de este modo cuando se cumpla cierta condición se podrán saltar
etapas o retroceder.

Muy útil a la hora de conocer el proceso y controlarlo aun sin tener conocimientos de automatismos..

Lista de funciones (IL)

En este lenguaje se utilizan una serie de símbolos nemotécnicos, es una transcripción elemental e
inmediata de las instrucciones del lenguaje máquina. Se permite una operación por línea.

Figura 1. 14: Programación en IL.

Este lenguaje es muy potente y capaz pero es muy complejo y difícil de utilizar.
Adecuado para pequeñas aplicaciones y optimización.
 1

Texto estructurado (ST)

Es un lenguaje en el que se utilizan un conjunto de palabras clave o instrucciones. Se realiza
una sucesión de enunciados para la asignación de variables y el control de funciones y
bloques de funciones. Con este lenguaje se pueden realizar rápidamente sentencias
complejas que manejen variables con un amplio rango de diferentes tipos de datos, ya sean
digitales o analógicos.

Figura 1. 15: Programación en ST.

Continuos Function Chart (CFC)

Este es un lenguaje de programación grafico en el que disponemos de unos bloques
predefinidos que iremos insertando e interconectando según nuestras necesidades. Es un
lenguaje de programación muy intuitivo y no se necesita mucha experiencia para poder
programar con este lenguaje. Su principal inconveniente es que a medida que el programa
comienza a ser complejo se convierte muy complicado trabajar con él, al igual que en el
momento que se necesiten realizar labores de mantenimiento o posteriores ampliaciones.
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Figura 1. 16 Programación en CFC.

Aunque se podría haber empleado cualquier lenguaje de los indicados anteriormente se ha

decido realizar todo el proyecto en ST (texto estructurado) ya que es muy habitual ver este
lenguaje en la industria, este permite realizar rápidamente sentencias complejas con
diferentes variables y datos. El único inconveniente es la dificultad para el personal poco
habituado a este tipo de programación puesto que no es tan intuitivo como otros lenguajes de
programación.

Software de programación
Como se ha indicado en el apartado 1.6.1 el autómata utilizado será el ACS500 PM571 de la
marca ABB. Para realizar la programación se utilizará el software CoDeSyS. Dicho software
es utilizado para la programación del autómata, también dispone de la posibilidad de la
creación del Scada. Cuando se realiza la configuración se puede elegir el lenguaje de
programación, podremos elegir entre Ladder (LD), diagrama de funciones (FBD); Grafcet
(SFC), lista de funciones (IL), texto estructurado (ST) y Continuos Function chart (CFC),
todos ellos explicados en el apartado anterior. Por otro lado dicho software dispone de un
modo simulación, gracias a este modo podremos trabajar y probar sin la necesidad de tener
el plc conectado, esto es muy útil si queremos trabajar en varios sitios para no tener que
llevar siempre el autómata.

En el anexo 5 se explica con detalle la creación de un nuevo proyecto así como la

configuración para la conexión con el autómata.

Scada
Scada (Control Supervisor y Adquisición de datos) es cualquier software que permita el
control del proceso usando la comunicación disponible en cada caso y el acceso remoto a
datos de un proceso. El sistema Scada proporciona información del proceso a operadores,
supervisores, mantenimiento, programador, etc. Esta aplicación software se comunica con
los dispositivos de campo y controla el proceso de una forma automática pero con la
posibilidad de operar directamente desde la pantalla.

Los objetivos del sistema Scada son:

 Economía: Se monitoriza la planta de una forma más eficiente ya que se necesitan

menos operarios.

 Accesibilidad: Se puedo controlar el proceso desde la pantalla incluso actuar sobre

él.
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 Mantenimiento: Se visualizan y registran datos de fallos o alarmas de aviso para la

realización de revisiones.

 Gestión: Los datos son recopilados y se muestran en forma de listas, graficas, etc.

 Flexibilidad: Se puede modificar diferentes características del proceso sin gasto

económico ya que no modifican físicamente el proceso.

WinCC de Siemens
Dentro del software de la marca Siemens, TIA PORTAL, la marca ha incorporado un Scada
en el que se puede generar un sistema de monitorización y control de procesos.

Características y funciones.

Dispone de todo tipo de objetos para poder realizar las configuraciones deseadas, estos se
encuentran en sus librerías, también se pueden representar gráficos y tablas para el
tratamiento de datos.

 Programación en C.

 Configuración de manera intuitiva mediante Ethernet, profibus, etc.

 Comunicación con autómatas de otras marcas mediante OPC.

 Soporte de tecnologías Active X.

CX-Supervisor de Omron
Este es el Scada que ha desarrollado la marca Omrom, nos permite trabajar de un modo
flexible con uno o varios autómatas. La programación se desarrolla sobre un entorno de
Windows.

 Características y funciones.

 Programación en entorno de Windows mediante Scripts o ventanas.

 Configuración de manera intuitiva mediante Ethernet, profibus, etc.

 Comunicación con autómatas de otras marcas mediante OPC.

 Recetas. Algunos procesos utilizan una configuración de variables que son siempre
 4

las mismas. Con las recetas podemos definir las diferentes combinaciones de
variables para configurar la producción de la planta de forma mucho más sencilla.

CoDeSyS Visualization
El programa CoDeSyS también nos permite la creación del Scada, con este podremos crear
objetos para la gestión y el control del proceso.

 Visualización a través de la web mediante TCP/IP. Para los controladores con

pantalla podremos cargar la aplicación junto a la visualización.

 CoDeSyS HMI, para la visualización mediante PC.

 Posibilidad de insertar varias formas geométricas como, rectángulos, elipses,

círculos y polígonos, también tablas, gráficas y botones.

En nuestro caso hemos optado por la utilización de la visualización que nos brinda CoDeSyS
ya que cumple con todos nuestros requerimientos y tenemos el extra de la facilidad de
conexión ya que todos los elementos utilizados son de la marca ABB.

Tipos de comunicación
A continuación se van a detallar los sistemas de comunicación entre el autómata y el pc.

Comunicación con el PLC

Ethernet.

Este protocolo de comunicación utiliza la interfaz de acceso rj-45, con este obtenemos unas
velocidades de comunicación muy elevadas. Podremos conectar los elementos que
componen nuestro proceso en línea, en anillo o en estrella.

Modbus.

Modbus es un protocolo de comunicación basado en la estructura maestro- esclavo. Para

iniciar la comunicación el maestro manda un mensaje para escribir o leer a todos los
esclavos, el esclavo elegido envía otro mensaje con la información solicitada por el primero
o modifica sus estados según le indica el maestro o ambas cosas.

Este protocolo se suele implementar sobre redes de comunicación RS-485, aunque también
sobre redes que usan RS-232.
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Serie.

Este protocolo que utiliza un conector tipo DB-25 (25 pines), o versión de 9 pines, es un
sistema de comunicación serie, asíncrono y punto a punto que puede funcionar en Full-
dúplex. A continuación se describen sus características:

Punto a punto: Solamente dos dispositivos pueden estar conectados entre sí.

Full_duplex:
Los dispositivos pueden estar recibiendo y enviando información al mismo tiempo, esto se
debe a que se disponen de dos conexiones separadas según el sentido de la información.

CS31.

Utilizamos la interfaz RS-485, esta difiere de la anterior en su conexión multipunto, más de

dos dispositivos, y una protección mayor frente al ruido electromagnético.

ASCII.

Este protocolo se utiliza para comunicaciones serie y usa los caracteres ASCII para la
comunicación.

ASCII

Es un código de caracteres basado en el alfabeto latino, el protocolo utiliza 7 bits para

representar los caracteres con lo que optemos 128 posibles combinaciones, obteniendo así
todo el alfabeto, números decimales, símbolos y acciones para controlar diversos
dispositivos.

Se ha optado por la comunicación mediante Ethernet, esto se debe a que el ordenador lo

tenemos en red y el autómata también. De esta manera se puede realizar la comunicación
mediante cualquier ordenador del aula.

Servodriver
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El servodriver es el encargado de recibir las instrucciones del PLC, este gestiona las señales
y según la configuración gestiona el movimiento de los motores.

A continuación se analizaran tres servoamplificadores de las marcas Siemens, ABB y

Omron.

SmartStep 2 de Omron

Características:

 Control de posición mediante entrada de pulsos.

 Dos límites de par.

 Filtros adaptables para eliminar la vibración y la resonancia.

 Tamaño ultra compacto.

Sinamics V90 de Siemens

Características:

 Control de posición con entrada de tren de pulsos.

 Control de par.

 Límite de velocidad y par.

 Supresión de vibraciones a baja frecuencia.

 Resistencia de frenado externa.

 Comunicación Modbus.

BSD0200 de ABB
Características
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 Comando de velocidad analógica +/- 10 voltios.

 Comando de par analógico +/- 10 voltios.

 Comando de tren de pulsos hasta 1 MHz.

 Encoder serie desde 131.072 pulsos / giro (estándar).

 Filtro antivibración.

 Sintonización automática.

 Ajuste automático de compensación.

 Salida de encoder simulada configurable.

CAPITULO III

Solución del problema

En el desarrollo de la solución del problema se usará un vocabulario referente al cuerpo humano como
analogía a las partes del robot.

El problema del presente proyecto de investigación requiere un sistema brazo Electromecánico que
permita realizar movimientos rotacionales, lineales y angulares. Se propone el control de velocidad
para motores de corriente directa DC (servomotores) mediante un sistema conformado por
Interfaces Humano Máquina (HMI) - Controlador Lógico Programable (PLC), los cuales son
utilizados en diversos procesos industriales. Integrando el sistema FPV o visión en primera
persona.

A partir de las configuraciones mostradas se selecciona la configuración esférica o polar porque se

ajusta a los requerimientos de diseño funcional del sistema brazo robot.

El sistema brazo robot dispone de dos grados de libertad de acuerdo a la configuración esférica
seleccionada.

Las palabras a usarse son: cuerpo, brazo, base y tierra, PLC, FPV.
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Diagrama de Bloques

Para el presente proyecto se ha diseñado el diagrama de bloques en el cual se detalla los elementos
principales del circuito y su comunicación entre ellos en la figura 2.1.

operador o sensor
Sistema FPV
usuario Giroscopio

servomotores
PLC
o actuadores
Figura 2. 1 Diagrama de bloques del sistema

Diagrama de flujos del sistema

El diagrama de flujo que se presenta en la figura, especifica el modo de comunicación de todo el

sistema, comienza con el encendido del sistema por intermedio de un interruptor normalmente cerrado
ubicado dentro del vehículo, igualmente la activación del sistema FPV, las gafas FPV contiene un
sensor de giro (giroscopio) que permite controlar el movimiento del Brazo electromecánico.
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La información es recibida por el PLC quien controla el movimiento de los dos actuadores que tiene el
proyecto, uno, es el movimiento de giro o rotación de 360° del cuerpo del Brazo electromecánico y el
segundo es el accionamiento del servomotor que controla el movimiento vertical del antebrazo o
montante donde está ubicada la ametralladora.

El sistema FPV o visión en primera persona comienza con el encendido de la cámara ubicada en la base
superior del brazo, está conectada a un transmisor de video que envía la señal en tiempo real hacia las
gafas que tiene colocado el usuario, para que pueda tener una imagen real del entorno o campo de tiro.

El usuario debe verificar el estado de carga de las gafas y colocar la antena de recepción que permite que
lleguen las imágenes desde el vehículo. En la figura 2.2 se presenta el diagrama de flujo.

Encendido
del sistema

Se activa el Sensor Camara FPV

de giro o encendida
giroscopio

Envia las imagenes

Se recibe los datos por el transmisor
de mando de la FPV
aplicación

Se receptan las
El PLC imagenes en las
recepciona la gafas FPV
informacion
No

El Plc emite las

ordenes a los
actuadores atravez
del Servodriver

Movimiento de los
servomotores

Fin
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Diseño mecánico

Estructura Mecánica

Morfología: La morfología del robot a construir es de tipo esférica o polar, como se muestra
en la figura. Cuenta con 2 eslabones sin contar la base.

Figura 9. Robot esférico o polar. Fuente: [McGraw-Hill, Fundamentos de robótica -2011]

De los tipos de articulaciones mencionadas, para el manipulador seleccionado se emplearán las siguientes:

Tabla 3: Articulaciones seleccionadas

Articulación Tipo de articulación

Cintura Rotación

Hombro Rotación

Transmisiones mecánicas

Las transmisiones mecánicas son mecanismos encargados de transmitir potencia entre dos
o más elementos dentro de una máquina, convierten movimiento circular-circular,
circular-lineal o viceversa, otra función muy importante de las transmisiones mecánicas
es que reducen los momentos de inercia y pares estáticos [Apuntes de robótica industrial,
2015], los sistemas de transmisión para robots se puede observar en la tabla 4:

Tabla 4. Sistemas de transmisión para robots

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Entrada – Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Circular-Circular Engranaje Pares altos Holguras

Correa Distancia
-
dentada grande

Cadena Distancia
Ruido Giro
Paralelogram grande
limitado
o
-
Deformabilida
Cable d

Circular-Lineal Tornillo sin Poca holgura Rozamiento

fin

Holgura media Rozamiento

Cremallera

Lineal-Circular Enlace rígido - Control difícil

Cremallera Holgura media Rozamiento

Fuente: [Antonio Barriga, Fundamentos de robótica -2011]

De los tipos de transmisiones mecánicas mencionados, para el robot polar se emplearán según sus
articulaciones:
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Tabla 5. Sistemas de transmisión seleccionados

Articulación Entrada-Salida Tipo de

transmisión

Cintura Circular-circular Engranaje

Hombro Circular- Engranaje

Circular

GEOMETRIA DEL BRAZO ELECTROMECANICO

Por objeto de solución del problema planteado en el presente proyecto de grado se

propone, a continuación, la geometría de cada subsistema del brazo
Electromecánico que soluciona el problema planteado anteriormente.

La geometría responde a los requerimientos de movimientos rotacionales, que

permite realizar la configuración esférica del Brazo.

ESLABÓN TIERRA DEL ROBOT

A la geometría del robot se agrega el eslabón tierra, que es el eslabón fijo del
sistema brazo Electromecánico.

El eslabón tierra es el sistema fijo de referencia del robot, P 0(0, 0, 0), como se
muestra en la figura 2.13.

Para la solución del presente proyecto se asume la siguiente geometría del eslabón
tierra.

Tierra
P (0,0 0, 0)
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Figura 2.13 Tierra del robot.

NOTA: Medidas de la tierra, ver anexo.

ESLABÓN CUERPO DEL ROBOT

El cuerpo del robot, o elemento uno, es el siguiente eslabón a configurar su geometría. El cuerpo forma
un par rotatorio con el eslabón tierra.

La geometría del cuerpo es la siguiente:

Figura 2.14 Cuerpo - elemento uno, del robot esférico.

NOTA: Medidas del cuerpo - elemento uno, ver anexo.

ESLABÓN ANTEBRAZO DEL ROBOT.

La geometría del antebrazo del robot para la solución del presente problema es la siguiente: es donde será
encastrada o ubicada la ametralladora asignada.
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Sistema de encastre
del armamento.

Figura 2.15 Antebrazo del robot.

NOTA: Medidas del antebrazo, ver anexo.

Finalmente, se tiene el diseño funcional de un Brazo electromecánico para armamento que

cumple con las funciones geométricas planteadas en el presente capítulo.

Antebrazo o
montante

Cuerpo

Tierra

Base

Figura 2.16 Sistema brazo robot esférico.

DESCRIPCION DE FUNCIONES DEL BRAZO ELECTROMECANICO

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 Efectuar movimiento en el plano (XZ) en los 360°

 Efectuar movimiento en el plano (XY) en 45° y -45°

ÁNGULOS EN EL PLANO ´XZ` PARA LAS FUNCIONES DEL ROBOT

La figura muestra los ángulos que el robot debe moverse respecto al eje en el punto P0(x0, y0,
z0) = P0(0, 0, 0) en el plano ´xz`. En el eje XZ el ángulo es 360°

360°

Po

ÁNGULOS EN EL PLANO ´XY` PARA LAS FUNCIONES DEL ROBOT

La figura muestra los ángulos que el robot debe moverse respecto al eje en el punto P0(x0, y0) =
P0(0, 0) en el plano ´xy`. En el eje y uno el ángulo es 45º y -45°.

Eleccion de PLC
 16

A continuación se detallan los autómatas disponibles en el laboratorio:

 S7-1200, Siemens.

Este PLC de tipo compacto se adecua a numerosas aplicaciones principalmente gracias a su

capacidad de ampliación y a su gran flexibilidad.

Figura 1. 8: Autómata Siemens S7-1200.

El s7-1200 1211c incorpora las siguientes características:

 Calculo de 64 bits.

 Interfaz Ethernet/profinet integrada.

 6 entradas y 4 salidas digitales integradas.

 2 entradas analógicas integradas.

 Entradas de alta velocidad para contaje y medición.

 Salidas de alta velocidad para regulación de velocidad, posición y punto de operación.

 Bloques de función para control de movimiento.

 Funcionalidad PID para lazos de regulación.

 CJ2M, Omron.

Se trata de un PLC de tipo modular. Dispone de una gran cantidad de módulos de ampliación para la
comunicación serie o en caso de que sean necesarias más entradas y salidas. Esta serie dispone de total
compatibilidad con las tecnologías de redes abiertas más usuales.
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Figura 1. 9: Autómata Omron CJ2M.

El PLC CJ2M de Omron tiene las siguientes características:

 Puerto USB.

 Puerto Ethernet.

 Módulos de E/S de pulsos, con estos módulos se dispondrá de control de frecuencia de pulso,
control de ancho de pulso y entradas de interrupción entre otras.

 ACS500 PM571, ABB.

 Este es un PLC muy flexible ya que dispone de una gran capacidad de expansión y tiene un alto
rendimiento.
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Figura 1. 10. Autómata ABB PM571 con modulo E/S DC541

Las características principales del Acs500 PM571 de ABB son:

 Compatibilidad total con CPU´s AC500 y AC500-eCo.

 Compatibilidad total con módulos E/S S500 y S500-eCo.

 64 KB de memoria de programa.

 8 entradas/salidas configurables mediante el módulo DC541.

 Posibilidad de expansión con hasta 10 módulos.

Eleccion