UNIVERSIDAD ANDINA NÉSTOR CÁCERES VELÁSQUEZ

CARRERA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y

TELECOMUNICACIONES

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

Ing. Raúl O. Castillo Pinto

TEMAS
• Aplicaciones de los Robots
• Clasificaciones de los Robots
Aplicaciones
Los robots son usados hoy en día para llevar a cabo diversas tareas repetitivas,
peligrosas, difíciles o sucias para el ser humano como: limpieza de residuos
tóxicos, exploración espacial, minería, búsqueda y rescate de personas,
localización de minas terrestres, manufactura continua y la asistencia a los seres
humanos o denominados robots de servicio.
Aplicaciones
Los robots de servicio operan en sectores como: espacio,
construcción, médico, submarino, nuclear, limpieza, agricultura,
doméstico, oficina, militar, seguridad, ocio y entretenimiento.
Clasificación de los Robots
Un robot puede ser clasificado atendiendo a diferentes criterios o
características. Algunas de éstas serán dependientes de su propia
esencia, otras de la aplicación o tarea a que se destinan.
Clasificación de los Robots
• Clasificación atendiendo a la Generación
 Vehículo Guiado Automático

Clasificación de los Robots

• Clasificación atendiendo a la Generación
Clasificación de los Robots
• Clasificación atendiendo al Área de Aplicación
Desde el punto de vista del uso que se da al robot es posible clasificarlos bien en base al sector
económico en el que se encuentran trabajando o bien en base al tipo de aplicación o tarea que
desarrollan, independientemente de en qué sector económico trabaje.
Clasificación de los Robots
• Clasificación atendiendo al Área de Aplicación
Dentro de cada una de estas alternativas se considera el grado de interacción con el humano.
Clasificación de los Robots
• Clasificación atendiendo al Área de Aplicación
Clasificación de los Robots
• Clasificación atendiendo al Área de Aplicación
Clasificación de los Robots
• Clasificación atendiendo al tipo de Actuadores
Dependiendo de cuál sea el tipo de energía utilizada por los ejes
principales del robot, éste puede ser clasificado como:
Clasificación de los Robots
• Clasificación atendiendo a la Configuración
Como ocurre en el caso anterior, esta clasificación es sólo aplicable a
robots o telerobots con cadena cinemática.
Clasificación de los Robots
• Clasificación atendiendo a la Configuración
Robots instalados en España y en el Mundo durante el año 2003, atendiendo a los dos últimos
criterios: Número de ejes y Configuración. Puede observarse cómo con diferencia la mayor parte
de los robots que se instalaron durante ese año responden a robots articulares de 5 o más ejes.
Clasificación de los Robots
• Clasificación atendiendo al Tipo de Control
Atendiendo al tipo de control, la norma ISO 8373 y, en consonancia la IFR, distingue entre los
siguientes:
• Robot secuencial (ISO): Robot con un sistema de control en el que un conjunto de movimientos se
efectúa eje a eje en un orden dado, de tal forma que la finalización de un movimiento inicia el
siguiente.
• Robot controlado por trayectoria (ISO): Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el
cual los movimientos de tres o más ejes controlados, se desarrollan según instrucciones que
especifican en el tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguiente posición (obtenida
normalmente por interpolación).
• Robot adaptativo (ISO): Robot que tiene funciones de control con sensores, control adaptativo, o
funciones de control de aprendizaje.
• Robot Teleoperado (ISO): Un robot que puede ser controlado remotamente por un operador
humano, extendiendo las capacidades sensoriales y motoras de éste a localizaciones remotas.
Clasificación de los Robots
• Clasificación atendiendo al Número de Ejes
Esta característica es aplicable a los robots o telerobot con cadena cinemática (es decir, sería
aplicable a los robots manipuladores, pero no lo sería, por ejemplo, a los robots móviles).
• Robots con 3 ejes.
• Robots con 4 ejes.
• Robots con 5 o más ejes.
Clasificación de los Robots
• Clasificación según el tipo de estructura mecánica:
• Cartesianos.
• SCARA.
• Antropomórficos o angulares.
• Paralelos.
• Esféricos.
• Cilíndricos.
Clasificación de los Robots
• Clasificación según el tipo de estructura mecánica:
Orden de las articulaciones mayores: Base hombro, Codo.
Clasificación de los Robots
• Clasificación según el tipo de estructura mecánica:
Clasificación de los Robots
• Idealización de algunos tipos de robots.
Clasificación de los Robots
• Idealización de algunos tipos de robots.
Clasificación de los Robots
• Idealización de algunos tipos de robots.
BIBLIOGRAFÍA
• [ASIMOV-53] I. Asimov, «Sally», en: Los robots. Ed. Martínez Roca, 1984.
Cuento corto publicado en 1953.
• [ASIMOV-54] I. Asimov, Bóvedas de acero. Ed. Martínez Roca, 1984.
• [ASIMOV-85] I. Asimov, K. A. Frenkel, Robots. Máquinas a imagen y
semejanza del hombre, Plaza y Janés, 1985.
• [BRADBURY-50] R. Bradbury, R., «Vendrán lluvias suaves», en: Crónicas
Marcianas, Ed. Minotauro 1977. Cuento corto publicado en 1950.
• [BYRON-94] Byron Press Multimedia, Isaac Asimov’s The Ultimate Robot,
CD-ROM media, Microsoft Corp., 1994.
• [CAPEK-35] K. Capek, R.U.R Rossum’s Universal Robots, F.R. Borov?,
Praga, 1935 (Edición en Checo).
 Trabajo 2
Investigue y realice una monografía sobre IFR (International
Federation of Robotics)