República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular Para la Educación Universitaria

Universidad Politécnica Territorial de Caracas “Mariscal Sucre”
PNF. Mecánica
Materia Mecánica Aplicada
Modulo 3
Sección 4101

Cuestionario n 1 Mecánica Aplicada

(Dinámica)

AUTORES:
Ortega Carlos C.I. 19.155.060
Jaén Omar C.I. 27.692.661

Caracas, 4 de septiembre 2020

 Cuestionario N°1. Investigar:

1. ¿Qué es la Dinámica?

2. ¿Qué es un Cuerpo Rígido?

3. ¿Cuáles son las Leyes Fundamentales de la Dinámica?

4. ¿Que se denomina Cinemática de las Máquinas?

5. ¿A que se le denomina una Cadena Cinemática?

6. ¿Que es un Mecanismo?

7. ¿En un mecanismo, a que se llama Grados de Libertad?

8. En un mecanismo que se llama: ¿Conductor y Conducido?

9. Cuantos tipos de movimiento puede realizar un Cuerpo Rígido?

1. DINÁMICA
Es la rama de la física que describe la evolución en el tiempo de un sistema físico en
relación con las causas que provocan los cambios de estado físico y/o estado de
movimiento.

CARACTERÍSTICAS DE LA DINÁMICA

• La dinámica estudia el movimiento de los cuerpos, el origen y su predicción

• La estática estudia los cuerpos en reposo
• La cinemática estudia el movimiento de los cuerpos sin considerar qué lo ocasionó;
es decir, solo se enfoca en su trayectoria

HISTORIA DE LA DINÁMICA

La primera rama de la Física en desarrollarse fue la dinámica, que estudia el movimiento de

los cuerpos y las fuerzas que lo provocan.
Para nosotros el movimiento es fundamentalmente el desplazamiento de una cosa en el
espacio, sin embargo para los griegos movimiento es toda modificación de un objeto o
cosa, modificación que, naturalmente, también puede ser la de su posición en el espacio;
por ello el término actual más próximo a la comprensión griega del movimiento es el
término cambio.

CALCULO DE LA DINÁMICA

En mecánica clásica y mecánica relativista, mediante de los conceptos

de desplazamiento, velocidad y aceleración es posible describir los movimientos de un
cuerpo u objeto sin considerar cómo han sido producidos, disciplina que se conoce con el
nombre de cinemática.

El cálculo dinámico se basa en el planteamiento de ecuaciones del movimiento y su

integración. Para problemas extremadamente sencillos se usan las ecuaciones de
la mecánica newtoniana directamente auxiliados de las leyes de conservación. En mecánica
clásica y relativista, la ecuación esencial de la dinámica es la segunda ley de Newton (o ley
de Newton-Euler) en la forma:
IMPORTANCIA DEL ESTUDIO DE LA DINÁMICA

La dinámica es la parte de la física que describe la evolución en el tiempo de un sistema

físico en relación con las causas que provocan los cambios de estado físico y/o estado de
movimiento. El objetivo de la dinámica es describir los factores capaces de producir
alteraciones de un sistema físico, cuantificarlos plantear ecuaciones de movimiento o
ecuaciones de evolución para dicho sistema de operación.
El estudio de la dinámica es prominente en los sistemas mecánicos (clásicos, relativistas o
cuánticos), pero también en la termodinámica y electrodinámica. En este artículo se
describen los aspectos principales de la dinámica en sistemas mecánicos, y se reserva para
otros artículos el estudio de la dinámica en sistemas no mecánicos.
En otros ámbitos científicos, como la economía o la biología, también es común hablar de
dinámica en un sentido similar al de la física, para referirse a las características de la
evolución a lo largo del tiempo del estado de un determinado sistema

LEYES DE CONSERVACIÓN

Las leyes de conservación pueden formularse en términos de teoremas que establecen bajo
qué condiciones concretas una determinada magnitud "se conserva" (es decir, permanece
constante en valor a lo largo del tiempo a medida que el sistema se mueve o cambia con el
tiempo).

Estos teoremas son:

• El teorema de la cantidad de movimiento, que para un sistema de partículas

puntuales requiere que las fuerzas de las partículas sólo dependan de la distancia
entre ellas y estén dirigidas según la línea que las une.
• El teorema del momento cinético, establece que bajo condiciones similares al
anterior teorema vectorial la suma de momentos de fuerza respecto a un eje es igual
a la variación temporal del momento angular.
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Es la que permite predecir la evolución en el tiempo de un sistema mecánico en función de

las condiciones iniciales y las fuerzas actuantes.

formulaciones posibles para plantear ecuaciones son:

• La mecánica newtoniana que recurre a escribir directamente ecuaciones

diferenciales ordinarias de segundo orden en términos de fuerzas y en coordenadas
cartesianas.
• La mecánica lagrangiana, este método usa también ecuaciones diferenciales
ordinarias de segundo orden, aunque permite el uso de coordenadas totalmente
generales, llamadas coordenadas generalizadas, que se adapten mejor a la geometría
del problema planteado.
• La mecánica hamiltoniana es similar a la anterior pero en él las ecuaciones de
movimiento son ecuaciones diferenciales ordinarias son de primer orden.

El método de Hamilton-Jacobi es un método basado en la resolución de una ecuación

diferencial en derivadas parciales mediante el método de separación de variables, que
resulta el medio más sencillo cuando se conocen un conjunto adecuado de integrales de
movimiento.

DINÁMICA DE SISTEMAS MECÁNICOS

En física existen dos tipos importantes de sistemas físicos los sistemas finitos de partículas
y los campos.

• Dinámica de la partícula es una parte de la mecánica newtoniana en la que los

sistemas se analizan como sistemas de partículas puntuales y que se ejercen fuerzas
instantáneas a distancia.
• Dinámica del sólido rígido es aquella que estudia el movimiento y equilibrio de
sólidos materiales ignorando sus deformaciones.
• Dinámica de medios continuos y teoría de campos son las entidades de los medios
continuos (sólidos deformables y fluidos) o los campos
(gravitatorio, electromagnético, etc.) que no pueden ser descritos mediante un
número finito de coordenadas que caractericen el estado del sistema.
• Dinámica del movimiento circular uniforme es al aceleración del valor constante y
dirigida hacia el centro de la circunferencia que se describe.
INERCIA

Es la propiedad de los cuerpos de no modificar su estado de reposo o movimiento uniforme,

si sobre ellos no influyen otros cuerpos o si la acción de otros cuerpos se compensa.

La masa inercial es una medida de la resistencia de una masa al cambio en velocidad en

relación con un sistema de referencia inercial. En física clásica la masa inercial de
partículas puntuales se define por medio de la siguiente ecuación, donde la partícula uno se
toma como la unidad:

TRABAJO Y ENERGÍA

El trabajo y la energía aparecen en la mecánica gracias a los teoremas energéticos. El

principal, y de donde se derivan los demás teoremas, es el teorema de la energía cinética.

FUERZA Y POTENCIAL

Es la mecánica de partículas o medios continuos tiene formulaciones ligeramente diferentes

en mecánica clásica, mecánica relativista y mecánica cuántica.
LEYES DE NEWTON

Sin lugar a dudas, Newton fue uno de los matemáticos más sobresalientes en la historia de
la humanidad. Su principal legado son las llamadas "Leyes de Newton", las cuales dan una
explicación muy distinta a lo que normalmente conocemos como sólo movimiento. Estas
leyes fueron los primeros modelos fisicos propuestos por el hombre para explicar el
movimiento.
La segunda Ley de Newton establece la relación entre la fuerza y el movimiento, en ella se
establece que "si sobre un cuerpo de masa M se aplica una fuerza F, este cuerpo adquiere
una aceleración a que es directamente proporcional a la fuerza aplicada". Esta Ley se
sintetiza en la siguiente fórmula:
F = ma

Dinamómetro es un instrumento que sirve para medir pesos y fuerzas. Consiste en un

resorte de acero templado enrollado en espira, contenido en un tubo y con un gancho en su
extremo inferior, donde se coloca el cuerpo a pesar.
2 DEFINICIÓN DECUERPO RÍGIDO

Un cuerpo rígido es aquel cuya forma no varía pese a ser sometido a

la acción de fuerzas externas. Eso supone que la distancia entre las diferentes partículas que

lo conforman resulta invariable a lo largo del tiempo.

El cuerpo rígido es un modelo ideal que se utiliza para realizar estudios de cinemática y de

mecánica. Sin embargo, en la práctica, todos los cuerpos se deforman, aunque sea de forma

mínima, al ser sometidos al efecto de una fuerza externa. Por lo tanto, las máquinas y las

estructuras reales nunca pueden ser consideradas absolutamente rígidas.

La Cinemática podemos establecer que es una rama científica, concretamente enmarcada

dentro del campo de la Física, que tiene como objeto de estudio lo que son los movimientos

de los cuerpos, sin tener en consideración lo que son las presiones o fuerzas a las que se ven

sometidos.
Asimismo es importante resaltar el hecho de que la mencionada disciplina científica

desarrolla sus estudios y análisis teniendo tres pilares fundamentales para ello. Estos no son

otros que el tiempo, el espacio y el móvil. Todo ello da lugar a que posteriormente se

trabaje con lo que es el movimiento rectilíneo uniformemente acelerado, el movimiento

armónico simple, el movimiento rectilíneo, el movimiento circular o el movimiento

parabólico, entre otros.

Mientras, por su parte, la citada Mecánica lleva a cabo también el estudio del movimiento

de los cuerpos pero también el reposo de los mismos. Dos cuestiones en las que sí estudia

también lo que son las fuerzas que actúan sobre aquellos.

El estudio de las poleas es uno de los campos de trabajo fundamentales dentro de esta

citada rama científica que nos encontramos con el hecho de que cuenta a su vez con varias

ramificaciones. De esta manera, existe la mecánica cuántica relativista, la mecánica

relativista, la mecánica cuántica y la mecánica clásica. Esta última se divide en dos: la

mecánica estadística y la mecánica de medios continuos.

En concreto la última de todas las expuestas es aquella que se centra en estudiar a fondo lo

que es la acústica, los sólidos deformables y los fluidos.

3.- Principales leyes de la dinámica

• Ley de Newton: Ley de la Inercia.

En ausencia de fuerzas externas un cuerpo permanece en reposo si su velocidad inicial es

cero y se mueve con movimiento uniforme, con velocidad constante, si tiene velocidad
inicial en el momento que observamos la ausencia de fuerzas.

La inercia expresa la tendencia de un cuerpo a mantenerse en el estado en que está. Si está

en reposo y no actúan fuerzas sobre él, continúa en reposo.

Si no actúan fuerzas pero estaba en movimiento, continúa con movimiento uniforme.

Observa que la velocidad no cambia ni de valor, ni de dirección, ni de sentido
 • 2ª Ley de Newton: F = m·a

Es fácil deducir que aplicando suficiente fuerza se produce un movimiento. Pero hasta el
siglo XVII no se comprendió el tipo de movimiento que origina una fuerza.
Newton define magnitudes, establece fórmulas y deja claro que si hay una fuerza resultante
distinta de cero el cuerpo se mueve y su velocidad va aumentando mientras la fuerza se
mantenga aplicada. Cuanto más tiempo actúe, más se incrementa la velocidad.

La aplicación de las fuerzas se estudia bajo dos puntos de vista:

Estudiando el tiempo que está aplicada

(F·t = Impulso)

Midiendo el camino que recorre el objeto mientras se aplica

(F·x = Trabajo)

El producto de la fuerza por el tiempo que actúa se llama IMPULSO y su valor es igual al
producto de la masa por el incremento de velocidad que se produjo.
A partir de aquí se deduce la 2ª Ley de Newton:

F=m·a

• 3ra Ley de Newton: Ley de acción y reacción

Cuando dos partículas interaccionan, la fuerza F que la primera ejerce sobre la segunda, es
igual y opuesta a la fuerza F que la segunada ejerce sobre la primera, estando ambas sobre la
recta que une las partículas. El proceso es simultáneo. Las fuerzas existen mientras dura la
interacción.

Se escribe F1/2 para indicar la fuerza que el cuerpo 1 ejerce sobre el 2 y F 2/1 para indica la
fuerza que el cuerpo 2 ejerce sobre el 1. Son iguales y opuestas. Están aplicadas en distinto
cuerpo (de estar aplicadas las dos en el mismo se anularían).
En los choques se producen múltiples situaciones en cuanto a velocidades de rebote según
la masa de los objetos que interaccionan y sus velocidades.

4.- La cinemática de las máquinas, también llamada mecanismos, es una disciplina que
enlaza ciencias más básicas, como dinámica, con otras más ingenieriles o de aplicación,
tales como el diseño de máquinas.
Durante el estudio de la dinámica se aprendió el cálculo de velocidades y aceleraciones de
cuerpos rígidos y agrupaciones de cuerpos rígidos; además, se analizaron las fuerzas
necesarias para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de ese material
será nuevamente estudiado en la cinemática de las máquinas; sin embargo, ahora el estudio
se concentrará en agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos.
Por otro lado, la cinemática de las máquinas concede especial atención a las distintas
posiciones que los cuerpos que forman parte de un mecanismo adquieren durante el
movimiento del mecanismo. Este análisis de posición es requerido en el diseño de
máquinas. Cronológicamente, la primera consideración en un diseño, es el movimiento que
es necesario producir a fin de cumplir con el objetivo deseado; en un segundo término, se
encuentran las consideraciones de resistencia y rigidez.
En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el diseño del mecanismo de
impresión de una máquina de escribir manual, el punto de vista más importante es aquel
que se relaciona con el movimiento requerido; mientras que, en otros, como el diseño de
trascabos y maquinaria de construcción, los argumentos de resistencia y rigidez predominan
sobre los argumentos puramente cinemáticos. En ´último caso, el diseño final debe
obtenerse después de un compromiso entre ambas consideraciones. Después de estos
comentarios preliminares, es posible intentar una definición de la cinemática de las
máquinas.
La cinemática de las máquinas se define como aquella división del diseño de máquinas que
concierne con el diseño cinemático de eslabonamientos, levas, engranes, etc. A fin de
precisar el significado de la cinemática de las máquinas se requiere de dos definiciones
adicionales.
5.- Cadenas cinemáticas

Cuando una serie de elementos están conectados unos a otros por pares cinemáticos, de
forma que permitan que el movimiento se efectúe en combinación, se denomina cadena
cinemática. Una cadena cinemática no es necesariamente un mecanismo, se convierte en
mecanismo en tanto que uno de sus elementos tiene un movimiento relativo respecto a otro.
La cadena cinemática es una generalización del concepto de mecanismo; un mecanismo
puede considerarse una cadena cinemática a la que se ha inmovilizado uno de sus
elementos (se considera como el sistema de referencia fijo, respecto al cual se mueve el
resto de elementos, aunque puede estar en movimiento).

Si cada elemento (se denomina también eslabón) se conecta por lo menos con otros dos,
ésta forma uno o más circuitos cerrados y se dice que es una cadena cinemática cerrada. Si
la cadena no forma circuitos cerrados, se le denomina cadena cinemática abierta.

En esta actividad se analizarán las cadenas cinemáticas del torno paralelo, la fresadora
universal, y la taladradora. Se trata de aplicar lo aprendido acerca de los diferentes
mecanismos en ellas, ya que son máquinas sencillas y bien conocidas, y porque en
resumen, los principios de funcionamiento de todas las cadenas cinemáticas son parecidos.

En cualquier clase de máquina herramienta, el movimiento tiene su origen en el motor

eléctrico, debiendo pasar su acción al órgano receptor, por medio de los órganos de
transmisión y regulación del movimiento.
6.- que es un mecanismo?

El uso más general y amplio nos dice que un mecanismo es aquella estructura interna que
dispone un objeto o aparato, por ejemplo un reloj, que es la que lo hace funcionar, darnos la
hora, minutos, segundos, fecha, entre otras informaciones posibles, y dependiendo de la
sofisticación del reloj.

Estructura interna dispuesta en aparatos y máquinas y que permite que estos funcionen
En la ingeniería mecánica, por ejemplo, la palabra mecanismo designa al conjunto de
elementos rígidos, móviles y unidos entre sí a partir de diversas uniones, cuya finalidad es
que los mismos adquieran tanto fuerzas como movimientos para así darle funcionamiento a
un artefacto mecánico.

Por esto es que en el caso de las máquinas, cualquiera sea su finalidad, disponen de un
mecanismo, la mencionada agrupación de componentes, que son los que en definitivas
cuentas permiten su funcionamiento conforme.
7.- Los grados de libertad son el número de parámetros necesarios para definir su
configuración geométrica, es decir, la posición en cada instante de todos sus miembros.
Para su cálculo empleamos la fórmula de Grübler:

Donde:
G= grados de libertad
N= número de miembros del mecanismo
PI= número de pares binarios de un grado de libertad
PII= número de pares binarios de dos grados de libertad
Esta ecuación es muy importante, ya que nos permite determinar si nos encontramos ante
un mecanismo o una estructura, y además nos indica el tipo de mecanismo o estructura.
Tendremos los siguientes casos:
G=1, mecanismo desmodrómico
G=2, mecanismo no desmodrómico
G=0, estructura estáticamente determinada (isostática)
G=-1, estructura estáticamente indeterminada (hiperestática)
 9. Elementos conductor y conducido

En los mecanismos de transmisión del movimiento, el elemento motriz o de entrada y el

elemento conducido tienen el mismo tipo de movimiento.

Mecanismos de transformación de movimiento: el elemento motriz y el conducido tienen

distinto tipo de movimiento, en estos mecanismos se distinguen tres tipos de movimiento :

• Movimiento circular o rotatorio, como el que tiene una rueda

• Movimiento lineal, es decir, en línea recta y en forma continua.
• Movimiento alternativo, es decir un movimiento de ida y vuelta de tipo vaivén de
un péndulo.

9.- Movimientos de un cuerpo rígido

Existen distintos modos de movimiento de un cuerpo rígido.

La traslación consiste en el traslado del cuerpo, de manera que, en cada instante, las

partículas que lo forman mantienen la misma velocidad y aceleración.

Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación,

En virtud de la condición geométrica de rigidez, el vector rij = ri-rj debe mantener
constante su módulo en el transcurso de cualquier movimiento y, además, en virtud de la
definición geométrica del movimiento de traslación, también ha de mantener constante su
dirección; entonces, siendo c un vector constante, se puede escribir:
y derivando con respecto al tiempo

constituyendo esta igualdad la condición cinemática del movimiento de traslación, esto es:
Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de traslación
tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de velocidad de
traslación del sólido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas
consideraciones pueden aplicarse a la aceleración. En consecuencia, una vez definido el
movimiento de un punto cualquiera del sólido rígido que se traslada, tenemos definido el
movimiento del sólido.
Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido rígido es que las
trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una se puede
obtener mediante una translación de la otra. En efecto, consideremos de nuevo dos puntos
cualesquiera, Pi y Pj, pertenecientes al sólido, y sean ri y rj sus vectores de posición con
respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento experimentado
en una traslación del sólido, de modo que los vectores de posición de esos puntos, con
respecto al mismo origen O, sean ahora r′i y r′j, respectivamente. La condición
geométrica de rigidez junto con la condición geométrica que define al movimiento de
traslación, nos conduce a:

de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del sólido
durante un intervalo de tiempo Δt es único. De este resultado, junto con la noción de la
línea curva como límite de una poligonal y de la continuidad del movimiento, se sigue
la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos puntos del sólido rígido.

Con la rotación, las partículas se mueven en relación a un eje con la misma velocidad y

aceleración angular.
Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación alrededor de un eje

fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y

contenidas en planos normales a este.

El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer caso, los

puntos del sólido que están sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los demás

puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del

sólido están en movimiento circular alrededor del eje exterior al sólido

Dicha velocidad viene dada por

Siendo un vector unitario (de módulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria

y v el módulo de la velocidad. Téngase en cuenta que necesariamente cambiará a lo

largo del movimiento, ya que irá continuamente modificando su dirección hasta llegar de

nuevo a la orientación original, tras completar un giro de radianes .

El módulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

considerando s la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la circunferencia.

Dada la definición matemática de ángulo se verifica que para lo cual

habrá que expresar el ángulo en radianes (rad). De aquí se deduce que

El cociente dθ/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por ω:

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del sólido como el producto de

la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotación

Cuando la traslación y la rotación se combinan, aparece el movimiento general, que es

estudiado a partir de la traslación y la rotación del centro de masa.

Los especialistas suelen estudiar el efecto de las fuerzas ejercidas sobre el cuerpo rígido

para determinar cómo puede reemplazarse un sistema de fuerzas por otro equivalente que

sea más simple. Para esto, se basan en la suposición de que el efecto de la fuerza permanece

sin cambios mientras la fuerza se mueva en su línea de acción, lo que significa que las

fuerzas pueden ser representadas por vectores deslizantes.

En este caso, el movimiento general se puede expresar como:

Donde:
 es la posición de un punto del sólido rígido en un momento
dado.

es la posición inicial del punto

es una matriz de rotación, con la convención de que (matriz identidad).

Es interesante notar que la ecuación anterior puede escribirse mediante matrices de cuatro
por cuatro de la siguiente manera: