Manual Robot Fanuc PDF

Centro de formación FANUC Robotics Deutschland GmbH
Manual de formación
Manejo y programación –Curso básico
RJ-3/RJ-3iB/R-30iA
Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formación Fanuc Robotics / W.Schollenberger 1

© Copyright FANUC Robotics Deutschland GmbH
Está prohibida la reproducción, total o parcial, de la presente documentación y la

transmisión de sus contenidos a terceros sin la expresa autorización del fabricante.
Además de las funciones descritas en el presente documento pueden ser operativas
otras funciones en la unidad de control. Sin embargo, el usuario no tiene derecho a
estas funciones en caso de entregas efectuadas con posterioridad.
Hemos revisado el contenido del presente documento y comprobado si concuerda
con el hardware y el software descritos.
No obstante resulta imposible descartar todas las diferencias, y por eso no
garantizamos la plena coincidencia de las especificaciones con los equipos. Sin
embargo, las especificaciones en la presente documentación se controlarán
regularmente y las correcciones necesarias serán incluidas en las ediciones
posteriores.
Nos reservamos el derecho a efectuar modificaciones técnicas sin influencia en la
función.
Autor: Werner Schollenberger

Prefacio
La capacitación de sus colaboradores –la clave del éxito
Uno de los principales factores del éxito consiste en la detallada capacitación de los
colaboradores. Con ella, usted asegura que sus colaboradores dominen
perfectamente los sistemas y las tecnologías aplicadas y que además estén siempre
bien informados. Los conocimientos detallados y la información sobre las
correlaciones globales son a la vez igual de importantes que los consejos y trucos
para la programación aplicativa.
Este principio básico es el objetivo que queremos lograr con nuestro concepto de
formación. La fórmula del éxito de nuestro programa de formación está compuesta
por una enseñanza teórica bien explicada, combinada de forma muy acertada con
multitud de ejercicios prácticos. Para esto utilizamos una documentación detallada y
los más modernos métodos y materiales de formación en nuestro centro de
formación y entrenamiento en Neuhausen.
Dedicamos más de dos terceras partes del tiempo en curso a ejercicios prácticos
con los equipos. Durante esta fase, los participantes del curso van recopilando
multitud de experiencias muy variadas con respecto a la manipulación del robot y a
los respectivos programas de aplicación.
Nuestro programa de formación cualificado le proporciona:
 Utilización máxima ... de sus sistemas y tiempos de ciclo óptimos, gracias a

una programación profesional.
 Una vida útil prolongada ... y menos desgaste, gracias al mantenimiento
efectuado por especialistas.
 Tiempos de parada mínimos ... gracias a la rápida corrección de los errores
y de los programas y reparaciones de pequeña y de gran escala efectuadas
por personal competente.
 Menos errores de manejo ... gracias a los amplios conocimientos adquiridos.
 Integración óptima del robot ... en la celda gracias a los sólidos
conocimientos de las interfaces.
 Colaboradores motivados ... pues, ¡sólo quien sabe lo que se hace puede
disfrutar de su trabajo!
 La flexibilidad deseada ... porque los conocimientos sobre las funciones de
los sistemas y robots posibilitan la adaptación rápida y flexible a sus
necesidades.
Ofrecemos un programa muy versátil con cursos de formación y
entrenamiento para la perfecta preparación de cada uno de sus colaboradores
conforme al respectivo nivel profesional –desde el más novato hasta el
especialista–para el trabajo con los distintos programas de aplicación. Así
podrá aprovechar plenamente todas las posibilidades y opciones de su robot
FANUC. Además de nuestros cursos estandarizados ofrecemos medidas de
formación personalizadas, impartidas a petición del cliente, dedicadas a las
cuestiones específicas de los requisitos, los sistemas y las funciones del
cliente. También existe la posibilidad de organizar los cursos en
los establecimientos del cliente (consultar).
Este símbolo le indica que existe una hoja de ejercicios para este tema

Contenidos
LA EMPRESA FANUC ROBOTICS................................................................................................................ 10

SEGURIDAD EN GENERAL............................................................................................................................ 20
SEGURIDAD....................................................................................................................................................... 21
Las señales................................................................................................................................................... 21
SEGURIDAD....................................................................................................................................................... 22
Selector de funcionamiento.......................................................................................................................... 22
EL SISTEMA ROBOT ...................................................................................................................................... 23
Los componentes principales....................................................................................................................... 23
CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT ..................................................................................................................... 24
PLACAS DE CARACTERISTICAS Y DEL FABRICANTE DEL ROBOT R-2000 ................................... 25
INTERFACES ..................................................................................................................................................... 26
En el robot ................................................................................................................................................... 26
EN LA UNIDAD DE CONTROL ...................................................................................................................... 26
INTERFACES ..................................................................................................................................................... 27
En la unidad de control ............................................................................................................................... 27
CONSTRUCCIÓN DEL ARMARIO ELÉCTRICO –EXTERIOR (UNIDAD DE CONTROL) ............... 28
PANEL DE CONTROL...................................................................................................................................... 29
VISTA FRONTAL DEL TERMINAL DE MANDO MANUAL .................................................................... 31
I-Pendant ..................................................................................................................................................... 31
VISTA POSTERIOR DEL TERMINAL DE MANDO MANUAL ................................................................ 32
I-Pendant ..................................................................................................................................................... 32
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL......................................................................................................... 33
Teclas del i-Pendant .................................................................................................................................... 33
Display del i-Pendant .................................................................................................................................. 36
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL (I-PENDANT) ............................................................................... 37
El display (representación múltiple)............................................................................................................ 37
Menú Shift/Display ...................................................................................................................................... 38

Display del Teach Pendant (convencional) ................................................................................................. 41
LEDs del Teach Pendant (convencional) .................................................................................................... 42
VISUALIZACION DE MENUS (I-PENDANT)............................................................................................... 43
VISUALIZACION DE MENUS (TEACH PENDANT CONVENCIONAL) ................................................ 44
DESCRIPCION RESUMIDA DE LAS OPCIONES ....................................................................................... 45
VISIÓN GENERAL DE LOS MENÚS (MENÚS HMI)................................................................................. 47
DESCRIPCIÓN DEL MENÚ DE LA TECLA FCTN ..................................................................................... 48
AYUDA ONLINE A TRAVES DE LOS MENUS (OPCION) ........................................................................ 49
PUESTA EN SERVICIO (CONFIGURACIÓN BÁSICA) ............................................................................. 50
Desactivar las señales de la interfaz del PLC ............................................................................................. 50
Desactive la interfaz del PLC (modo automático)....................................................................................... 50
Desactive rotura manual (Hand broken)..................................................................................................... 51
SISTEMAS DE COORDENADAS .................................................................................................................... 52
SISTEMA DE COORDENADAS, REGLA DE LOS TRES DEDOS DE LA MANO DERECHA ............. 53
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL MODO DE EJES INDIVIDUALES JOINT ......................... 54
Información general sobre el modo de ejes individuales............................................................................. 54
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL MODO DE EJES INDIVIDUALES JOINT ......................... 55
Ejecución del desplazamiento en el modo de ejes individuales Joint .......................................................... 55
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS UNIVERSALES ............. 56
Datos generales sobre la coordenada universal.......................................................................................... 56
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS UNIVERSALES ............. 57
Ejecución ..................................................................................................................................................... 57
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS DE LA HERRAMIENTA
............................................................................................................................................................................... 58
Datos generales sobre la coordenada de la herramienta (TOOL) .............................................................. 58
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS DE LA HERRAMIENTA
............................................................................................................................................................................... 59
Ejecución ..................................................................................................................................................... 59
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS DEL USUARIO.............. 60
Datos generales sobre la coordenada del usuario (USER) ......................................................................... 60
DEFINIR LAS MEDIDAS DE LA HERRAMIENTA..................................................................................... 61
General ........................................................................................................................................................ 61
La aplicación del método de seis puntos ..................................................................................................... 62
Viene de la página anterior –Aplicación del método de seis puntos .......................................................... 63
Acceda a efectos de test a los puntos de definición de las medidas............................................................. 64
DEFINIR MEDIDAS USERFRAME O DE HERRAMIENTAS EXTERNAS ............................................. 65
GENERAL .......................................................................................................................................................... 65
LA EJECUCIÓN ................................................................................................................................................... 66
AJUSTE DE LA CARGA ÚTIL ........................................................................................................................ 68
AJUSTE DE LOS AXIS LIMITS ...................................................................................................................... 69

LOS TIPOS DE INTERPOLACION ................................................................................................................ 70
General ........................................................................................................................................................ 70
LAS INSTRUCCIONES DE DESPLAZAMIENTO........................................................................................ 71
Composición ................................................................................................................................................ 71
CREAR UN NOMBRE DE PROGRAMA........................................................................................................ 73
COPIAR Y ELIMINAR PROGRAMAS .......................................................................................................... 74
Copiar.......................................................................................................................................................... 74
COPIAR Y ELIMINAR PROGRAMAS .......................................................................................................... 75
Eliminar ....................................................................................................................................................... 75
LAS INSTRUCCIONES DE DESPLAZAMIENTO........................................................................................ 76
Insertar una instrucción de desplazamiento ................................................................................................ 76
LAS INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO ............................................................................................ 77
Modificar la instrucción de desplazamiento................................................................................................ 77
Corregir instrucciones de desplazamiento existentes (programar posteriormente con la función de
aprendizaje, Touchup) ................................................................................................................................. 79
INICIAR PROGRAMAS ................................................................................................................................... 80
GENERAL .......................................................................................................................................................... 80
INICIO POR EL TERMINAL DE MANDO MANUAL EN EL MODO DE PASO ÚNICO ..................................................... 81
INICIO CON EL TERMINAL DE MANDO MANUAL .................................................................................................. 82
INICIO POR EL PANEL DE CONTROL (CYCLE START)........................................................................................... 83
Agregar opciones de movimiento ................................................................................................................ 85
ELIMINAR, COPIAR E INSERTAR ............................................................................................................... 86
Insert (Insertar) ........................................................................................................................................... 86
Delete (Eliminar) ......................................................................................................................................... 86
Copy (Copiar).............................................................................................................................................. 87
F2 (LOGIC):................................................................................................................................................ 88
F4 (POSITION): .......................................................................................................................................... 88
F1 (R-Logik): ............................................................................................................................................... 88
F4 (R-POS):................................................................................................................................................. 88
F5 (RM-POS): ............................................................................................................................................. 88
INSTRUCCIÓN JMP _LBL Y LBL ................................................................................................................. 90
INSTRUCCIÓN FRAME (UTOOL_NUM, UFRAME_NUM) ...................................................................... 91
INSTRUCCIÓN CALL ...................................................................................................................................... 92
INSERTAR LA INSTRUCCIÓN CALL.................................................................................................................... 92
ENTRADAS Y SALIDAS................................................................................................................................... 93
VISION GENERAL ............................................................................................................................................... 93

MOSTRAR ENTRADAS Y SALIDAS ....................................................................................................................... 94
EL MANEJO MANUAL DE LAS SALIDAS ES POSIBLE CON LAS TECLAS F4 Y F5..................................................... 94
DESCRIPCION DE LAS TECLAS DE FUNCIONES EN EL MENU DE E/S..................................................................... 95
EJEMPLO DE CONFIGURACIÓN 1 ........................................................................................................................ 96
ENTRADA DEL ROBOT/SALIDA DEL ROBOT (RI/RO) –GENERAL ....................................................................... 97
ENTRADA DEL ROBOT/SALIDA DEL ROBOT (RI/RO) –INSTRUCCIONES ............................................................. 97
ENTRADA DEL ROBOT/SALIDA DEL ROBOT (RI/RO) –ASIGNAR COMENTARIOS ................................................ 98
MANEJO MANUAL DE LA SALIDA DEL ROBOT (RO)............................................................................................ 99
SALIDA DEL ROBOT (RO) COMPLEMENTARY (COMPLEMENTARIA) ................................................................. 100
EJEMPLO DE CONFIGURACIÓN 2 –ENTRADA AGRUPADA ................................................................................. 101
SEÑALES SOP (SYSTEM INPUT/SYSTEM OUTPUT)........................................................................................... 102
INTERCONNECT ............................................................................................................................................... 103
REGISTRO........................................................................................................................................................ 104
SON POSIBLES LAS SIGUIENTES OPERACIONES ARITMETICAS ........................................................................... 105
EJEMPLO DE UN DIRECCIONAMIENTO DIRECTO CON ADICIÓN .......................................................................... 105
EJEMPLO DE UN DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO CON ADICIÓN ....................................................................... 105
MOSTRAR REGISTROS ...................................................................................................................................... 106
IMPLEMENTAR UNA INSTRUCCIÓN DE REGISTRO EN UN PROGRAMA ............................................................... 107
INSTRUCCIÓN IF ........................................................................................................................................... 108
IMPLEMENTAR UNA INSTRUCCIÓN IF .................................................................................................. 109
COMENTARIOS/NOTAS ............................................................................................................................... 110
INSTRUCCIÓN DE ESPERA ......................................................................................................................... 111
POSICIÓN DE REFERENCIA ....................................................................................................................... 112
General ...................................................................................................................................................... 112
Ejecución ................................................................................................................................................... 113
BACKUP DE DATOS....................................................................................................................................... 114
Archivo de sistema/Archivo de aplicación................................................................................................. 115
Ejecución de un backup de datos completo con un stick USB ................................................................... 116
Funcionalidad del menú ............................................................................................................................ 117
Carga de archivos en general.................................................................................................................... 121
Recuperación de todos los programas....................................................................................................... 121
SETUP DEL PANEL DEL I PENDANT (A TRAVÉS DEL MENÚ DEL NAVEGADOR) ...................... 122
GENERAL ........................................................................................................................................................ 122
MODO DE PROCEDER (EJEMPLO: AJUSTE DEL PANEL 1 / DO (1))..................................................................... 123
SOFT PANEL.................................................................................................................................................... 126
GENERAL ........................................................................................................................................................ 126
SOFT PANEL CUSTOM CONFIG (EJEMPLO)....................................................................................................... 127
COMPLEMENTOS DE MOVIMIENTO (OPCIONES DE DE MOVIMIENTO)..................................... 128
MACRO ............................................................................................................................................................. 129
General ...................................................................................................................................................... 129
CREAR MACROS............................................................................................................................................ 130
Crear un macro con un programa que no sea de movimiento................................................................... 130
CREAR MACROS............................................................................................................................................ 131
Asignar Macros ......................................................................................................................................... 131
Crear un macro con un programa de movimiento..................................................................................... 133
Asignar Macros ......................................................................................................................................... 134
ESTRUCTURA DEL MENÚ (SOFTWARE ESTÁNDAR).......................................................................... 136
1. UTILITIES .................................................................................................................................................... 136
Hints (pantalla de información) ................................................................................................................ 136
Program Adjust.......................................................................................................................................... 136

Program Shift ............................................................................................................................................ 137
Mirror Image Shift..................................................................................................................................... 138
Tool Offset ................................................................................................................................................. 139
Frame Offset .............................................................................................................................................. 139
2. TEST CYCLE ................................................................................................................................................ 141
3. MANUAL FCTNS ........................................................................................................................................ 142
4. ALARM ........................................................................................................................................................ 143
Alarm Log .................................................................................................................................................. 143
Motion Log ................................................................................................................................................ 144
System Log................................................................................................................................................. 144
Appl Log .................................................................................................................................................... 144
Password Log ............................................................................................................................................ 144
Comm Log.................................................................................................................................................. 144
5. I/O............................................................................................................................................................... 145
Cell Interface ............................................................................................................................................. 145
Digital........................................................................................................................................................ 146
Analog........................................................................................................................................................ 147
Group (entradas/salidas agrupadas, GI y GO) ......................................................................................... 147
Robot (entrada/salidas del robot, RI y RO) ............................................................................................... 148
SOP (Standard Operating Panel, señales del panel de control) ............................................................... 151
Link Device (enlace con una máquina FANUC) ....................................................................................... 153
Flag............................................................................................................................................................ 153
Banderas.................................................................................................................................................... 154
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 155
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 156
Prog Select................................................................................................................................................. 156
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 157
Prog Select................................................................................................................................................. 157
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 158
Prog Select................................................................................................................................................. 158
General ...................................................................................................................................................... 159
Frames (configuración Tool, User y Jogframes)....................................................................................... 159
Port Init (configuración del puerto serie).................................................................................................. 162
Ejemplo de representación ........................................................................................................................ 162
Ovrd Select (selección de la velocidad por DI) ......................................................................................... 163
User Alarm (mensaje de error definido por el usuario) ............................................................................ 163
Error Table ................................................................................................................................................ 164
Setup del i-Pendant.................................................................................................................................... 165
Bg logic (Background logic)...................................................................................................................... 168
Resume Tol ( Resume Tolerance) .............................................................................................................. 168
Stroke limit................................................................................................................................................. 169
Space Function .......................................................................................................................................... 170
Host Comm ................................................................................................................................................ 171
Password ................................................................................................................................................... 172
7. FILE ............................................................................................................................................................. 175
8. SOFT PANEL ................................................................................................................................................ 176
9. USER.......................................................................................................................................................... 177
1. SELECT ..................................................................................................................................................... 178
1. SELECT ..................................................................................................................................................... 179
2. EDIT ........................................................................................................................................................... 180
2. EDIT ........................................................................................................................................................... 181
3. DATA ......................................................................................................................................................... 182
4. STATUS ........................................................................................................................................................ 183
Robot ready................................................................................................................................................ 183
AXIS........................................................................................................................................................... 184
AXIS........................................................................................................................................................... 185
4. Status ..................................................................................................................................................... 186
4. Status ..................................................................................................................................................... 187
4. Status ..................................................................................................................................................... 188
4. Status ..................................................................................................................................................... 189

5. POSITION (MOSTRAR LA POSICIÓN ACTUAL) ................................................................................................ 190
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 191
1. Clock (hora/fecha) ................................................................................................................................. 191
2. Variables................................................................................................................................................ 191
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 192
3. OT Release (Overtravel Release)........................................................................................................... 192
4. Axis Limits (limitación por software de los ejes) ................................................................................... 192
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 193
5. Config .................................................................................................................................................... 193
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 194
6. Motion (Payload/carga útil y Armload/carga del brazo) ...................................................................... 194
7. USER ........................................................................................................................................................... 195
8. BROWSER (NAVEGADOR)............................................................................................................................. 196
1. Browser (navegador) ............................................................................................................................. 196
2. Setup del Panel ...................................................................................................................................... 196
HOJA DE EJERCICIOS PARA EL CURSO DE FORMACIÓN................................................................ 197
ÍNDICE DE CONTENIDO –HOJAS DE EJERCICIOS ........................................................................... 198

La empresa Fanuc Robotics

Sicherheit
Betreten der
Anlage
October 11, 2006
Betreten der Anlage Betreten der Anlage

Was ist zu beachten ?
Achten Sie immer auf die Roboterposition um Verletzungen zu vermeiden !!!!!!!!!

Handbediengerät immer mit in die Anlage nehmen und einschalten
stellen
Betriebswahlschalter auf T1
stellen
October 11, 2006 October 11, 2006

Halten Sie alle Fluchtwege frei !!!
Stellen Sie die Geschwindigkeit mit den

Overridetasten auf maximal 10 %.
V= 10%
Um Unfälle vorzubeugen, halten Sie Ihre Anlage immer sauber. Sorgen Sie immer für ausreichend Beleuchtung
Öl
Öl

Halten Sie ihre Anlage immer sauber
Bei Reparaturen immer dann wenn es erforderlich wird, Roboter unterbauen.
(Angaben siehe Wartungshandbuch)
!!!!! TP-Kabel aufwickeln !!!!!
!!!!Tragkraft beachten

Temas tratados en el curso básico

Seguridad en general
Nosotros, es decir, los colaboradores de FANUC Robotics, no somos expertos en

seguridad y tampoco nos presentamos como especialistas para sistemas de
seguridad, equipos de seguridad, ni para los aspectos específicos de seguridad de
su empresa o de su puesto de trabajo.
Corresponde a las responsabilidades del propietario, empresario o usuario tomar

todas las medidas necesarias para avalar la seguridad de toda la plantilla en el
puesto de trabajo.
El nivel de seguridad adecuado para sus aplicaciones y equipos lo podrá evaluar de

forma fiable un experto en sistemas de seguridad.
Por eso, FANUC Robotics recomienda a todos sus clientes consultar a tales
expertos, para obtener puestos de trabajo con aplicaciones seguras donde funcionen
de forma segura los sistemas de FANUC Robotics.
En calidad de propietario, empresario o usuario de un sistema robot, usted es

además responsable de proporcionar al operador del sistema robot el entrenamiento
y adiestramiento necesarios, para que esté en condiciones de reconocer los riesgos
relacionados al sistema robot y reaccionar adecuadamente a ellos, y asimismo para
obtener conocimientos detallados acerca del desarrollo del proceso operacional,
referido a su aplicación personalizada y a su equipo robot específico.
Por este motivo, FANUC Robotics recomienda que todas las personas que estén
destinadas a las labores de operación, programación, reparación, o a cualquier otra
modalidad de aplicación del equipo robot, participen en un programa de
entrenamiento autorizado por FANUC Robotics, para familiarizarse con la correcta
manipulación del sistema.
Las personas que estén previstas para realizar las tareas de programación del
sistema –incluidas las labores de diseño y ejecución y la corrección de errores de los
programas de aplicación–deben estar familiarizadas con los procesos de
programación recomendados de su respectivo campo de aplicaciones y con la
instalación del robot.
Las características operacionales de un robot son muy distintas a las de otras

máquinas y sistemas. El robot se mueve con grandes energías a lo largo de
extensos espacios que superan en gran medida la base del robot.
Son de aplicación las normas DIN EN 775 y DIN EN 292 para máquinas.

Seguridad
Las señales
No desmontar Peligro de quemaduras
Prohibido el paso Alta tensión

Seguridad
Selector de funcionamiento
Auto
1. El robot puede ser desplazado con velocidad máxima.

2. Están activos los dispositivos de protección.
T1 (modo de puesta a punto durante tests de programas)
1: Sólo es posible provocar e iniciar el movimiento del robot desde el terminal de

mando manual.
2: Todos los movimientos están reducidos a la velocidad de 250 mm/segundo.
3: El desplazamiento del robot sólo es posible con el botón de confirmación oprimido.
4: No está activo el dispositivo de protección FENCE
T2 (test con velocidad de trabajo)
1: Sólo es posible provocar e iniciar el movimiento del robot desde el terminal de

mando manual.
2: El robot puede ser desplazado con velocidad máxima.
3: El desplazamiento del robot sólo es posible con el botón de confirmación oprimido.
4: No está activo el dispositivo de protección FENCE
Nota:
Cambiando el selector de funcionamiento de Auto a otro modo de funcionamiento
queda interrumpido el programa.

El sistema robot
Los componentes principales
Terminal de Terminal de
mando manual mando manual
convencional I-Pendant
Robot Unidad de control

Construcción del robot
Servomotor
con codificador
de impulsos y
freno
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 2
Eje 6
Eje 1
Engranaje RV
Base
Apuntes

Placas de características y del fabricante del Robot R-2000

Interfaces
En el robot
Ejemplo R-2000
4
2 5
1 3 6
7
1: RM1 2: RP1
3: AP1/AS1 4: Entrada de aire comprimido
5: AP2/AS2 6: *Conector EE (End Effector)
7: Salida de aire comprimido Air A2/B2 (consumidor final)
En la unidad de control
V 1
RJ3-iB RJ3-iC
1: PCMCIA
2: RS 232
3: USB

Interfaces
En la unidad de control
RJ3-iC
1: PCMCIA
2: 1 x red
3: 2 x red
4: Módulos de E/S (modular)
5: Slot opcional (p. ej. Profibus)
6: Slot opcional (p. ej. Vision, proceso E/S)
5 4

Construcción del armario eléctrico –Exterior (unidad de control)
RJ3-iB RJ3-iC 3
1: Interfaces: RJ3-iB: PCMCIA y RS 232, RJ3-iC: USB y RS 232

2: Panel de control
3: Interruptor principal

Panel de control
7 4 3 2
RJ3-iB
1: Pulsador de parada de
emergencia 1
2: Pulsador de conexión/
desconexión
3: Señalización de errores
4: Pulsador de inicio de ciclo
(Cycle Start) 6 5
5: Pulsador de rearme de
errores
6: Pulsadores Usuario 1/Usuario 2
7: Selector de funcionamiento
6 5 3 2 1
RJ3-iC
1: Pulsador de parada de
emergencia
2: Indicador de conexión/
desconexión
3: Señalización de errores
4: Pulsador de inicio de ciclo
(Cycle Start)
5: Pulsador de rearme de errores
6: Selector de funcionamiento

Unidad de control –Interior
3
1: PSU y CPU
Power Supply Unit
2
Central Processor Unit
2: Tarjeta del panel de control
3: Servoamplificador
4: Unidad de parada de emergencia 4

5: Tarjetas E/S modulares
RJ3-iB
2 3
5
1
RJ3-iC

Vista frontal del terminal de mando manual
I-Pendant
Display
Paro emergencia
Conexión/descon
exión
Teclado
Lazo de muñeca ajustable

Vista posterior del terminal de mando manual
I-Pendant
Botón de confirmación
Conexión de cable
atornillable
Botón de confirmación
Teach Pendant
convencional

El terminal de mando manual
Teclas del i-Pendant
Teclas de funciones
Teclas cursoras
Bloque numérico
Tecla Shift
DISP: Cambio de la
indicación (con Shift
se puede abrir un
menú adicional)
STEP: Paso único
RESET: Rearme de
errores
Teclas de movimiento

MENU : Indicación del

menú
SELECT: Indicación de la
lista de programas
EDIT: Visualizar la
pantalla de edición
DATA:Visualizar diversas
variables (registro, registro
de posiciones etc.)
FCTN:Menús adicionales
Backspace: Eliminar
caracteres (p. ej. para
corregir faltas de ortografía)
ITEM: Seleccionar el
número de línea
ENTER:
Entrada/selección
NEXT: Página siguiente
PREV: Escape
HOLD:
Parar el robot
FWD:
Inicio de programa adelante
BWD: Atrás
COORD:
Seleccionar coordenadas
+%:
Aumentar la velocidad
-%:
Reducir la velocidad

Teclas de manejo
libremente
programables (por
estándar sin inscripción)
DIAG (en combinación

con la tecla Shift):
Indicación para
diagnóstico del error
pendiente por DRC
(opción)
HELP
Descripción de las
funciones del menú activo
(opción)

Display del i-Pendant
Número de línea Selector de funcionamiento
Estado de programa
Nombre del
programa
Coordenada de
desplazamiento
Velocidad
Indicación de textos
Indicación del estado de errores
1 2 3 4
5 6 7 8
Display

El terminal de mando manual (i-Pendant)
El display (representación múltiple)
Pantalla 2
Pantalla 1
Pantalla 3
Simple
Con las teclas SHIFT + DISP se puede seleccionar la representación múltiple.

La tecla DISP permite cambiar de una pantalla a otra
Esta señal muestra la pantalla que está activa

Menú Shift/Display
Pulsando las dos teclas SHIFT + DISP aparece la siguiente visualización:
Las opciones de 1 a 3 están explicadas en la página anterior
Opción 4: Status/Single

Menú Shift/Display
Menú 5: Help/Diagnostic: Estas opciones sólo son soportadas en combinación con la

opción de software DRC (Diagnostic Resource Center)
Menú 6: User View : Aquí se pueden guardar las vistas del usuario (Add current)
Menú 7: Favorites: Aquí se pueden guardar las páginas favoritas (Add current)

Menú Shift/Display
Menú 8: Menú History: Visualización de los últimos menús utilizados

Display del Teach Pendant (convencional)
Menú de las teclas de funciones:

Muestra las denominaciones de las teclas de funciones.
Número de línea actual
El menú varía conforme a la pantalla seleccionada y a
1 Muestra el número de línea dentro del 7
la posición del cursor. Las denominaciones con [ ]
programa ejecutado actualmente.
indican que se muestra el menú de selecciones cuando
su denominación está seleccionada.
Sistema de coordenadas de Solicitud:

desplazamiento (modo de marcha) Solicita al operador que entre los datos. La solicitud
2 8
Muestra el actual sistema coordenadas varía conforme a la pantalla seleccionada y a la
de desplazamiento. posición del cursor.
TP forward/backward desactivado.
FBD se indica cuando está activado el
terminal de mando manual y se ajustará
3 9 Fin del programa
de modo tal que quede bloqueado el
arranque desde el terminal de mando
manual.
Estado de ejecución:
4 Muestra ABORTED, PAUSED ó 10 Número de línea
RUNNING.
Override de velocidad
5 La tecla "Override" indica el porcentaje de 11 El programa que se está editando
la velocidad máxima.
Línea actual y número de líneas en total:

Muestra el número de línea del programa
6 12 El programa que se está ejecutando
ejecutado y el número de las líneas en
total en el programa actual.

LEDs del Teach Pendant (convencional)
LED Función
FAULT El LED FAULT indica que se ha presentado un error.
El LED HOLD muestra que está pulsada la tecla Hold o que falta la señal
HOLD
Hold del PLC.
El LED STEP muestra que está activado el modo de operación "paso a
STEP
paso".
El LED BUSY luce cuando está trabajando el robot. También se enciende
BUSY cuando se está ejecutando un programa o cuando están en marcha la
impresora o la disquetera.
RUNNING El LED RUNNING luce cuando se está ejecutando un programa.
El LED JOINT luce cuando el sistema de coordenadas Joint se utiliza a
JOINT
modo de sistema de coordenadas de desplazamiento.
El LED XYZ LED indica que se está utilizando un sistema de coordenadas
XYZ cartesianas a modo de sistema de coordenadas de desplazamiento
(JGFRM, USER, WORLD).
El LED TOOL LED indica que el sistema de coordenadas de la herramienta
TOOL
se está usando a modo de sistema de coordenadas de desplazamiento.

Visualización de menús (i-Pendant)
Menús Submenús
principales
Selección de los menús
Paso 1°:
Paso 2°:
Posibilidad 1ª: Por la tecla del cursor y Enter

Posibilidad 2ª: Seleccionando el número del menú por el bloque numérico

Visualización de menús (Teach Pendant convencional)
Menú principal
Submenú
Selección de los menús
Paso 1°:
Paso 2°:
1ª posibilidad: Por la tecla del cursor y Enter

2ª posibilidad: Seleccionando el número del menú por el bloque numérico

Descripción resumida de las opciones
UTLILITIES
La pantalla de las funciones adicionales o informaciones se utiliza para mostrar
informaciones.
TEST CYCLE
La pantalla de pasada de prueba se utiliza para especificar los ajustes para la
pasada de prueba (prueba funcional).
MANUAL FUNCTION
Esta pantalla se utiliza para ejecutar programas Macro.
ALARM
La pantalla de transcurso de alarmas muestra el tiempo de las secuencias y los
detalles de los mensajes de alarma.
I/O
La pantalla de E/S se utiliza para ajustar y representar entradas/salidas simuladas y
para asignar señales.
SETUP
La pantalla de configuración se utiliza para definir los ajustes del sistema.
FILE
La pantalla de archivos se utiliza para leer o guardar archivos
Softpanel (sólo RJ-3iC)

Guardar los favoritos de I/O
USER
La pantalla del usuario muestra los mensajes para el usuario.
NEXT
Hojear a la página siguiente

Descripción resumida de las opciones
SELECT
La pantalla de selección de programas se utiliza para el listado de programas o para
su creación.
EDIT
La pantalla de edición de programas se utiliza para la programación
y ejecución de programas.
DATA
La pantalla de los datos de los programas muestra los valores en registros, registros
de posiciones y en registros de paletizado.
STATUS
La pantalla de estado muestra el estado actual del sistema.
POSITION
La pantalla de posición muestra la posición actual del robot.
SYSTEM
La pantalla del sistema se utiliza para configurar las variables del sistema etc.
User 2
Browser ( sólo i-Pendant y RJ3iC)

Descripción: ver Estructura del menú

Visión general de los menús (menús HMI)
Ejemplo de
representación
Nota: Esta vista de menús puede seleccionarse a través del I-Pendant (RJ3-iC)
Véase también Setup del i-Pendant

Descripción del menú de la tecla FCTN
La representación depende de las opciones de software y por eso puede ser distinta
a la suya.
ABORT (ALL) obliga a uno/varios programas, que se
está/n ejecutando o que se encuentra/n en estado de
pausa, a terminar
Disable FWD/BWD posibilita o impide el inicio de un
programa desde el terminal de mando manual.
CHANGE GROUP modifica el grupo para el
desplazamiento manual ("Jog feed").
Sólo es visible cuando existen varios grupos.
Con TOGGLE SUB GROUP se puede elegir entre
movimiento de los ejes del robot y movimiento de los ejes
adicionales
TOGGLE WRIST JOG permite cambiar entre dos
tipos de interpolación distintos, con movimientos
cartesianos manuales del robot. Existe la posibilidad de
definir si la interpolación lineal debe aplicarse a todos los
ejes del robot o solamente a los ejes principales del robot.
RELEASE WAIT permite saltar la actual instrucción de
espera. Si se disuelve el estado de espera, la
ejecución del programa se para en la línea que
sigue a la instrucción de espera.
QUICK/FULL MENUS permite cambiar entre el
menú normal representado (FULL MENUS) y el
menú simplificado (QUICK MENUS).
SAVE archiva los datos de la pantalla actual
PRINT SCREEN imprime los datos que son visibles en
la pantalla actual.
PRINT imprime todos los datos de la pantalla actual.
UNSIM All IO sirve para desactivar la simulación
*Cycle Power Para conectar/desconectar la unidad de

control
*ENABLE HMI MENUS Para activar los menús HMI
ver página anterior
*REFRESH PANE Refrescar
* a partir de RJ3-iC

Ayuda online a través de los menús (opción)
Ayuda online/aclaración de los menús, que puede visualizarse siguiendo los

pasos siguientes:
Con la tecla y

Puesta en servicio (configuración básica)
Desactivar las señales de la interfaz del PLC
1. Seleccione el menú Config

2. Pulse la tecla ITEM, introduzca el
número de línea 7 y pulse Enter
3. Pulse la tecla F5 (False)
Desactive la interfaz del PLC (modo automático)
1. Seleccione la línea Remote/Local Setup

2. Pulse F4 (Choice)
3. Seleccione LOCAL

Puesta en servicio (configuración básica)
Desactive rotura manual (Hand broken)
1. Seleccione la línea Hand broken

2. Pulse Enter
3. Pulse F5 (DISABLE)
4. Pulse la tecla PREV

Sistemas de coordenadas
Joint
World/JGFRM
Tool
User

Sistema de coordenadas, regla de los tres dedos de la mano
derecha

Desplazamiento del robot en el modo de ejes individuales
JOINT
Información general sobre el modo de ejes individuales
La ilustración muestra la construcción de los ejes individuales.

El área de trabajo de cada uno de los ejes puede modificarse ajustando los límites
de los ejes (Axis limits).
A través de la pantalla de posiciones se pueden consultar los valores de los ángulos

para cada uno de los ejes en caso necesario.

Desplazamiento del robot en el modo de ejes individuales
JOINT
Ejecución del desplazamiento en el modo de ejes individuales Joint
1. Activar el control y seleccionar el modo T1
2. Conectar el terminal de mando manual
3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca JOINT
4. Ajustar la velocidad con las teclas OVERRIDE al 10%
Margen de ajuste de la velocidad VFINE hasta el 100%
5. Pulsar y mantener pulsado el interruptor de hombre muerto
6. Pulsar una vez RESET y esperar hasta que se apague el LED de errores
7. Pulsar a mantener pulsada la tecla SHIFT
8. Con la tecla de movimiento podrá mover ahora los ejes
Si usted debe interrumpir el movimiento, suelte la tecla de movimiento,

la tecla SHIFT y el interruptor de hombre muerto.
Nota: En el margen de ajuste VFINE y FINE es necesario pulsar las

teclas de movimientos
Utilice ahora la hoja de ejercicios Desplazamiento de los robots

en el modo de ejes individuales

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas
universales
Datos generales sobre la coordenada universal
En la pantalla de posiciones podrá leer las coordenadas cartesianas

en caso necesario.

universales
Ejecución
3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca World ó
JGFRM
8. Con la tecla de movimiento podrá mover ahora

los ejes
Si usted debe interrumpir el movimiento, suelte la

tecla de movimiento, la tecla SHIFT y el interruptor de hombre muerto.

teclas de movimientos
Utilice ahora la hoja de ejercicios Desplazamiento de los robots en el

sistema de coordenadas universales

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas de la
herramienta
Datos generales sobre la coordenada de la herramienta (TOOL)
Durante el desplazamiento dentro del sistema de coordenadas de la herramienta, el

punto de origen de la herramienta (TCP) se mueve a lo largo del eje X, Y ó Z del
sistema de coordenadas de la herramienta definido para la muñeca del robot.
X
Los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en el grado CERO
Y Z
En el sistema hay 10 Tool Frames a la disposición.

La coordenada Tool Frame, con la cual se mueva o programe el robot, depende de
la configuración en el menú JOG.
El menú JOG lo puede abrir con la tecla SHIFT + COORD.

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas de
la herramienta
Ejecución
3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca TOOL
8. Con la tecla de movimiento podrá mover ahora los ejes
Si usted debe interrumpir el movimiento, suelte la

tecla de movimiento, la tecla SHIFT y el interruptor de hombre muerto.

teclas de movimientos.
Utilice ahora la hoja de ejercicios Desplazamiento de los robots en

el sistema de coordenadas de la herramienta

del usuario
Datos generales sobre la coordenada del usuario (USER)
Se trata de un sistema de coordenadas cartesianas que puede ser definido

por el usuario en cualquier área de trabajo. Éste se utiliza para especificar
registros de posiciones, para ejecutar las respectivas instrucciones de los
registros de posiciones y las instrucciones sustitutorias de posición, etc. Si no
está definido el sistema de coordenadas será reemplazado con el sistema de
coordenadas universales.
En el sistema hay 10 User Frames a la disposición.

La coordenada del Userframe, con la cual se mueva o programe el robot, depende
de la configuración en el menú JOG.
El menú JOG lo puede abrir con las teclas SHIFT + COORD.
Seleccione la palabra User con el cursor y entre el número del Userframe
Menú JOG

Definir las medidas de la herramienta
General
El sistema de coordenadas de la herramienta es un sistema de coordenadas

cartesianas que permite definir la posición del punto central de la herramienta (TCP,
tool center point) y la posición de la herramienta. En el sistema de coordenadas de la
herramienta, el punto cero representa normalmente el punto central de la
herramienta y el eje Z el eje de la herramienta. Si no se define ningún sistema de
coordenadas de la herramienta, entonces se aplicará el sistema de coordenadas de
la interfaz mecánica.
.
El punto central de la herramienta es necesario para determinar los datos de
posición. La alineación de la herramienta es necesaria para realizar el control de
alineación de la herramienta.
El usuario tiene tres métodos a la disposición

para definir las medidas.
 Entrada directa
 Método de tres puntos
 Método de seis puntos
Apuntes

La aplicación del método de seis puntos
 Abrir la visualización del menú con la tecla

MENU
 Seleccionar el menú >Setup< y
>Frames<
 Pulsar la tecla de función F3 (Other) y

seleccionar Tool Frame
 Pulse F2 (DETAIL)
 Pulsar la tecla de función F3 (METHOD) y

seleccionar Six Point
Si desea asignar un comentario

pulse Enter (el cursor se encuentra en
la línea Comment)
Apuntes

Viene de la página anterior –Aplicación del método de seis puntos
 Acceder a los puntos de 1 a 3 con la herramienta

y guardarlos con SHIFT y F5 (Record)
 Acceder a los puntos de 4 a 6 con la herramienta

y guardarlos con SHIFT y F5 (Record)
1 2 3
4 5 6
 Pulse Prev
 Active la herramienta a través del menú JOG

Acceda a efectos de test a los puntos de definición de las medidas
Sitúe el cursor en APROACH POINT 1 y pulse SHIFT+ F4 (MOVE_ TO).
Atención: El robot accede directamente a esta posición.

Para parar el movimiento suelte la tecla SHIFT.

Definir medidas Userframe o de herramientas externas
General
Un sistema de coordenadas personalizado (p. ej. una herramienta externa) es un

sistema de coordenadas cartesianas que el usuario define para cada área de
trabajo.
Si no se define ningún sistema de coordenadas personalizado se aplicará siempre el
sistema de coordenadas universales.
Un sistema de coordenadas personalizado queda determinado por (x, y, z), que
definen el punto cero del y por (w, p, r), que definen la rotación del sistema de
coordenadas alrededor del eje X, Y y Z del sistema de coordenadas universales.
Apuntes

Definir las medidas del Userframe
La ejecución
 Abrir la visualización del menú con la tecla MENU

 Seleccionar el menú >Setup< y >Frames<
 Pulsar la tecla de función F3 (Other) y seleccionar Userframe
 Pulsar la tecla de función F2 (Methode / Método) y seleccionar Three Point
Methode
 Acceder a los puntos de 1 a 3 con la herramienta y accionar SHIFT y F5
(Record)
Ejemplo RTCP Ejemplo Userframe
1: Origen
2: Dirección X
3: Dirección Y

Apuntes

Ajuste de la carga útil
Familiarícese con la configuración de Payload

Nota: En el curso básico se tratarán solamente las entradas de los pesos.
1. 2.
3. 4.

Ajuste de los Axis Limits
El software limita la zona de acción del robot de acuerdo con la zona de acción
definida de los ejes.
Los valores estándar para esta zona de acción del robot se pueden modificar para
ser adaptados a la respectiva aplicación.
UPPER
Especifica el límite de desplazamiento superior de la zona de acción del eje y, con
ello, el límite de movimiento en dirección positiva.
LOWER
Especifica el límite de desplazamiento inferior de la zona de acción del eje y, con
ello, el límite de movimiento en dirección negativa.
Activar la nueva configuración

Una vez que esté especificada una nueva zona de acción para los ejes, usted
deberá desconectar la unidad de control y arrancar el sistema en frío. A continuación
estará activada el área de trabajo nueva.
Utilice la hoja de ejercicios Axis Limits

Los tipos de interpolación
General
Joint
J P [1] 100% FINE
Lineal
L P [1] 2000 mm/sec FINE
Circular
J P [1] 100% FINE (punto de inicio)

C P [2] (punto intermedio)
P [3] 2000 mm/sec FINE (punto final)

Las instrucciones de desplazamiento
Composición
J P [ ] 100% FINE
La
interpolación
El La El
cuadro de velocidad y tipo de cierre
posición las unidades
L P [ ] 2000mm/sec FINE
La
interpolación
El La El
cuadro de velocidad y tipo de cierre
posición las unidades

Apuntes

Crear un nombre de programa
1. Pulse la tecla Select

2. Pulse la tecla F2 (Create)
A través de las teclas de funciones de F1 a F5

se ofrecen unos nombres de programa estándar,
para definir nombres distintos, usted deberá
pulsar una vez la tecla de cursor
A partir de ese momento, usted tendrá letras

Mayúsculas a la disposición.
3. Asigne un nombre
4. Pulse una vez Enter
5. Para acceder directamente a la pantalla
de edición
Pulse F3 (EDIT)
O, si quiere acceder a la pantalla de
detalles, pulse F2 (Detail)

Copiar y eliminar programas
Copiar

Copiar y eliminar programas
Eliminar

Las instrucciones de desplazamiento
Insertar una instrucción de desplazamiento
Cuando se muestre la pantalla de edición,

a través de la tecla de función F1 (POINT)
podrá seleccionar una instrucción de
desplazamiento
Para aplicar la instrucción de desplazamiento

siga los siguientes pasos:
1. Guarde la instrucción de desplazamiento con el cursor

y pulse ENTER
2. Pulse una tecla numérica en el

bloque numérico, p. ej. con la tecla
numérica 1 y seleccione directamente
la línea 1
Nota: Con Shift + F1 (Point) se pueden aplicar en directo las posiciones.

Como instrucción de desplazamiento se insertará en el programa siempre la última
instrucción utilizada de la lista de selecciones que precede.

Las instrucción de desplazamiento
Modificar la instrucción de desplazamiento Posición del cursor
 Modificar el tipo de interpolación

Pulse F 4 (Choice) 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE
 Abrir el cuadro de posición, F 5 (Position) 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE

 Asignar el texto, ENTER
 Crear el registros de posiciones,
F 4 (Choice)
 Definir la velocidad 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE

ENTER
 Unidad de la velocidad
Modificar, F 4 (Choice)
 Modificar el tipo de cierre, F 4 (Choice) 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE
P2
P3
P1
FINE
CNT50
CNT100

Apuntes

Corregir instrucciones de desplazamiento existentes (programar

posteriormente con la función de aprendizaje, Touchup)
Mueva el robot
a la posición que desee corregir
(Ejemplo: posición 1).
Sitúe el cursor en la respectiva

línea del programa (Ejemplo: posición 1).
Corrija la posición a través del movimiento

del robot.
Pulse SHIFT y F 5 (Touchup)

a la vez. Posición 1
La posición 1 está corregida.
Posición del
cursor

Iniciar programas
General
El operador tiene varias posibilidades de iniciar un programa:
 con el terminal de mando manual

 con la tecla Cycle Start
 con la interfaz de control remoto UOP
A continuación se detallarán estas opciones.

Iniciar programas
Inicio por el terminal de mando manual en el modo de paso único
Atención: Ajuste una velocidad segura
El terminal de mando manual debe estar conectado.
Pulse Step (el indicador luce en amarillo)
Debe estar seleccionado T1 ó T2
El programa debe estar seleccionado

y el cursor debe estar situado en la línea 1
Pulsar el botón de confirmación
Pulsar Reset
Pulse Shift y FWD
Usted debe pulsar Shift y FWD para cada ejecución de una línea.
El robot no empezará a moverse hasta que usted suelte la tecla FWD
Con la tecla BWD se puede realizar el proceso en marcha inversa, excepto

si el cursor se encuentra en la línea 1.

Iniciar programas
Inicio con el terminal de mando manual

Nota: Si es necesario parar el robot,
suelte el botón de confirmación o la tecla Shift.
U oprima el botón de impacto de parada de emergencia.
El terminal de mando manual debe estar conectado.
Debe estar seleccionado T1 ó T2

Pulsar el botón de confirmación
Pulsar Reset
Pulse Shift y FWD
Con la tecla BWD se puede realizar el proceso en marcha inversa, excepto

si el cursor se encuentra en la línea 1.
Apuntes

Iniciar programas
Inicio por el panel de control (Cycle Start)

Nota: Si es necesario parar el robot,
pulse el botón de impacto de parada de emergencia (1) o pulse HOLD
en el terminal de mando manual
El terminal de mando manual debe estar desconectado.
Debe estar seleccionado el modo de funcionamiento "Auto"

Pulsar Reset (2)
2 3
Pulse Cycle Start (3)

Trabajo con las hojas de ejercicios
Utilice ahora las hojas de ejercicios siguientes:
 Crear un nombre de programa

 Programa de aire
 Joint de cuatro puntos
 Joint de cuatro puntos con CNT50
 Cuatro puntos –Lineal
 Cuatro puntos –Varios
 Circular

Agregar opciones de movimiento
Posición del cursor
Pulse la tecla F4 (Choice)

para que las opciones de movimiento
sean representadas. 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE …
El operador tiene las siguientes opciones de movimiento a la disposición:

(si el sistema tiene opciones adicionales habrá también más entradas)

Eliminar, copiar e insertar
Insert (Insertar)
Seleccione Insert y aparecerá un indicador de

comandos con la información de cuántas líneas
deben ser insertadas.
Ahora, para insertar una línea, introduzca 1 y
confirme su entrada con ENTER.
La nueva línea es insertada por la actual posición
del cursor.
Delete (Eliminar)
Sitúe el cursor en la eliminar a eliminar >> pulse F5 [EDCMD] >> seleccione (Delete)
Confirme la eliminación de la línea con la tecla F4 [Yes]
Nota: Para eliminar varias líneas, marque el área con
la tecla de cursor antes de confirmar su selección con F4 [Yes]

Copy (Copiar)
Seleccione Copiar (Copy)
Pulse F2 (Copy) dos veces, si sólo desea

copiar una línea.
Para copiar varias líneas vuelva a pulsar la
tecla F2 una vez, y a continuación podrá
marcar la zona con la tecla de cursor.
Seguidamente, vuelva a pulsar F2 una
vez más
Mueva el cursor a la línea en la cual desee

hacer la inserción. Seleccione F5 (Paste).
Ahora tiene varias posibilidades a su disposición:

F2 (LOGIC):
Copia e inserta instrucciones de movimiento sin que sea necesario especificar los
datos de posición.
F4 (POSITION):
Copia e inserta instrucciones de movimiento.
F1 (R-Logik):
Copia e inserta instrucciones de movimiento en orden inverso,
sin que sea necesario especificar los datos de posición.
F4 (R-POS):
Copia e inserta instrucciones de movimiento en orden inverso.
F5 (RM-POS):
Copia las instrucciones de movimiento del origen de copia en orden inverso. Se
modifican el tipo y la velocidad de movimiento etc. para cada una de las
instrucciones de movimiento, con el resultado de un movimiento totalmente contrario
al movimiento definido en el archivo fuente.

Trabajo con las hojas de ejercicios
Utilice ahora las hojas de ejercicios:
 Copiar, eliminar e insertar

 Posición base

Instrucción JMP _LBL y LBL
Lainstr
uccióndel a"bifurcaciónincondici
onal
“pr
ovocauns
alt
odeuna línea de
programa a otra línea del mismo programa
¿Qué significa JMP_LBL?
La instrucción JMP LBL[i] pone

el puntero de programa en una
etiqueta determinada.
¿Qué significa LBL?
La instrucción de etiqueta LBL[i] se utiliza para definir el destino de la bifurcación de

una ejecución de programa.
La etiqueta se define por la instrucción de definición de etiquetas.
La instrucción se puede implementar por F1 (Inst) en el programa.
Trabaje ahora con la hoja de trabajo JMP

Instrucción FRAME (UTOOL_NUM, UFRAME_NUM)
La instrucción FRAME se utiliza para modificar los ajustes de los sistemas de

coordenadas cartesianas con los que trabaja el robot.
Existen dos tipos de instrucciones Frame:
La instrucción Tool Frame

para modificar la configuración del sistema de coordenadas de la herramienta
La instrucción User Frame

para modificar la configuración del sistema de coordenadas del usuario
Ejemplo
UTOOL_NUM = 1
UFRAME_NUM = 1
La instrucción se puede implementar por F1 (Inst) en el programa.
Utilice la hoja de ejercicios Frames

Instrucción CALL
La instrucción CALL (bifurcación incondicional) provoca una bifurcación (llamada) de

programa a programa.
Principio de la función
Insertar la instrucción CALL
1 2
Utilice la hoja de ejercicios CALL

Entradas y salidas
Visión general
Grupos
Entradas/salidas
GI/GO
Entradas/salidas
digitales
DI/DO
Robot
Entradas/salidas
Entradas/salidas RI/RO
digitales
UI/UO

Mostrar entradas y salidas
El manejo manual de las salidas es posible con las teclas F4 y F5

Asignar comentarios de E/S ver "Detail" en la página siguiente

Entradas y salidas
Descripción de las teclas de funciones en el menú de E/S
 TYPE
Selección de los diversos tipos de E/S
 CONFIG
Configuración de las E/S
 IN/OUT
Cambio entre entradas y salidas
 ON
Conexión manual de una señal
 OFF
Desconexión manual de una señal
 NUM-SRT
Clasificación de E/S por números
 CMT-SRT
Clasificación de E/S por comentarios
 DETAIL
Cambiar a la vista de los detalles de una E/S. Aquí también se pueden
asignar comentarios.
 HELP: Activar la ayuda

Entradas y salidas
Ejemplo de configuración 1
Ejemplo de una configuración con

tarjetas estándar de entradas y salidas
E/A modulares
Este robot dispone de
16 entradas digitales y de
16 salidas digitales
Compruebe la configuración de su
robot de entrenamiento
Punto de inicio 1
Punto de inicio 1
E/S modulares Slot 1 Slot 2 3 4 5
Interfaz
Rack

Entradas y salidas
Entrada del robot/Salida del robot (RI/RO) –General
Las entradas y salidas del robot son señales adelantadas que pueden ser cableadas
por medio del conector EE (End Effector).
Entrada del robot/Salida del robot (RI/RO) –Instrucciones
RO[x] = ON / OFF: Esta instrucción pone una determinada señal de salida digital a
ON ó a OFF.
RO[x] = PULSE [,Wert]

Con esta instrucción se pone a ON la señal de salida digital por el intervalo indicado.
Duración del impulso en segundos (0,1-25,0s)
WAIT RI[x]= ON
Con esta instrucción se espera hasta que llegue la señal ON a nivel del
procesamiento del programa
I
FRI
[x]
=…….
I
FRO[
x]=…….
I
FRO[
x]=(…….
)

Entradas y salidas
Entrada del robot/Salida del robot (RI/RO) –Asignar comentarios
Seleccione con el botón del menú

las opciones I/O y Robot.
Pulse el botón NEXT y la tecla

F4 (Detail), aparece la Figura 4
Abra el cuadro "Comment" con Enter.

Asigne un comentario con las i-Pendant
teclas de funciones de F1 a F5.
A continuación pulse Enter y PREV
TP convencional
Figura 4

Entradas y salidas
Manejo manual de la salida del robot (RO)
i-Pendant
TP convencional

Entradas y salidas
Salida del robot (RO) Complementary (complementaria)
Complementary (FALSE)
RO[1]
………… ON/ OFF
RO[2]
Complementary (TRUE)
RO[1]
RO[2]
………… OFF/ ON
Conectar/desconectar el robot para activar el ajuste
Utilice la hoja de ejercicios "Salida del robot"

Entradas y salidas
Ejemplo de configuración 2 –Entrada agrupada
Ejemplo de una configuración agrupada con

tarjetas estándar de entradas y salidas
E/A modulares
Este robot dispone de
16 entradas digitales y de
16 salidas digitales
Usted desea configurar una entrada agrupada GI(1).

Además quiere asignar dos señales (DI(2) y DI(3))
a esta entrada agrupada.
1. 2.
3. 4.
Para transferir el ajuste a la configuración del sistema es necesario arrancar en frío

el ordenador
DI(2) DI(1)
GI (1)
Trabaje con la
hoja de ejercicios
Entrada agrupada
alor de grupo

Entradas y salidas
Señales SOP (System Input/System Output)
SO
SI

Entradas y salidas
Interconnect

Registro
¿Qué es un registro?
Un registro archiva un número.

Están disponibles 200 registros. Los registros se identifican por números.
Los registros se pueden direccionar de forma directa e indirecta.
Palabra doble (32 bits)
¿Cómo funciona el direccionamiento directo de registros?
Durante el direccionamiento directo, el número del registro se indica directamente

como número.
R[2] = 5
Utilizando, por ejemplo, la instrucción de registro R[2]=5, se le asigna el valor 5 al

registro 2. A la vez se reemplaza el valor anterior del registro 2.
¿Cómo funciona el direccionamiento indirecto de registros?
Para el direccionamiento indirecto, el número del registro no se indica directamente

como número, sino de forma indirecta por otro registro.
R[R[3]] = 5
En el caso de la presente instrucción, R[3] es el registro interno y R[R[3]] el registro

externo. Si el valor de R[3] es equivalente a 2, entonces el registro 2 será
direccionado con esta instrucción. (R[2]=5)
Continúa en la página siguiente

Registro
Son posibles las siguientes operaciones aritméticas
 Suma/Adición
 Resta/Sustracción
 Multiplicación
 División
 División entera
 Resto de división
 R[...] = ....
 R[...] = .... + ....
 R[...] = .... - ....
 R[...] = .... * ....
 R[...] = .... / ....
 R[...] = .... DIV ....
 R[...] = .... MOD ....
 R[...] = (...) (a partir de R-J3iC) con lógica mixta
Ejemplo de un direccionamiento directo con adición
1: R[1] = 0
2: LBL[1]
3: R[1] = R[1] + 1
4: IF R[1] <= 5, JMPLBL[1]
[END]
Ejemplo de un direccionamiento indirecto con adición
1: R[1] = 1
2: LBL[1]
3: DO[R[1]] = ON
4: R[1] = R[1] + 1
5: IF R[1] <= 5, JMPLBL[1]
[END]

Mostrar registros
F1
Espacio para
Cuadro de
comentarios
indicación o
para entradas

Implementar una instrucción de registro en un programa
F1
Apuntes

Instrucción IF
Bifurcación condicional
Con bifurcaciones condicionales se salta de un punto del programa a otro cuando

están cumplidas unas condiciones determinadas
Ejemplo

Implementar una instrucción IF
F1
Use la hoja de ejercicios Registros e IF

Comentarios/Notas
La instrucción de comentarios permite agregar comentarios a un programa. Los

comentarios no repercuten de ninguna forma en el procesamiento del programa. Un
comentario definido por una instrucción de comentario puede tener hasta 32
caracteres, inclusive caracteres alfanuméricos, y además el asterisco (*), el carácter
de subrayado (_) y el símbolo de arroba (@). Pulse ENTER para agregar un
comentario.
Insertar un comentario
F1
Utilice la hoja de ejercicios Comentarios

Instrucción de espera
Usted ya ha trabajado con una instrucción de espera en las hojas de ejercicios

Salida del robot e Instrucción de espera, 1ª parte.
A continuación están expuestas las posibilidades que usted tiene con las
instrucciones de espera
La instrucción a base de tiempo "WAIT" retrasa el procesamiento del programa

por un período de tiempo definido (en segundos).
WAIT (condición) (procesamiento)

La instrucción condicional WAIT retrasa el procesamiento del programa hasta que
esté cumplida una condición determinada o hasta que haya transcurrido un lapso de
tiempo determinado.
Hay dos métodos para determinar el procesamiento con tiempo de cierre (time-out):
Si no se ha especificado ningún tipo de procesamiento, la ejecución del programa

esperará hasta que esté cumplida una condición especificada.
Timeout LBL[i] se transfiere a una etiqueta determinada si la condición especificada

no se cumple dentro del intervalo definido ($WAITTMOUT).
Use la hoja de ejercicios Wait DI

Posición de referencia
General
Una posición de referencia es una posición invariable y predefinida utilizada

frecuentemente en un programa o para desplazar el robot manualmente. La posición
de referencia es una posición segura que normalmente está alejada del área de
trabajo de la máquina-herramienta o de los equipos periféricos. Por estándar existe
la posibilidad de definir tres de estas posiciones de referencia (para aumentar el
número véase la nota en la página siguiente)
Si el robot se encuentra en la posición de referencia, entonces se emite una

señal digital DO predefinida.
Si el robot abandona la posición de referencia, entonces ya no se emite dicha
señal DO de salida digital.
Si el robot se encuentra en la posición de referencia 1, la señal de salida de la

posición de referencia (ATPERCH (UO (7)) será transmitida a la periferia, por
ejemplo a un PLC
Para que el robot se mueva a la posición de referencia, usted debe crear un

programa que garantice el retroceso seguro a la posición de referencia.
Determine la posición de referencia en la pantalla para la configuración de la

posición de referencia.

Ajustar la posición de referencia
Ejecución
1) Pulse F3, DETAIL. Aparece la detallada

pantalla de posiciones de referencia
2) Para agregar un comentario siga los siguientes

pasos:
- pulse ENTER
- introduzca el comentario deseado con las teclas de
F1 a F5 y pulse ENTER
3) Guarde la posición con SHIFT + F5 (RECORD)

Nota: El robot debe encontrarse en la posición
que usted desee definir como posición de referencia
Explicación de las líneas de 2 a 4
Enable/disable: activar/desactivar
Signal definition: señal a definir para transmitir al

alcanzar la posición (RO ó DO, para la pos. de ref.
1 siempre se pone UO (7), si está activa.
A través del margen de tolerancia (1) se puede

definir en grados +/- la diferencia.

Backup de datos
Con un backup de datos estándar se guardan los siguientes archivos:
 Default Logic File (*.DF ) –Archivos de backup con la configuración básica
 System File (*.SV) –Guarda la configuración del sistema.
 I/O Config Data File (*.IO ) –Guarda la configuración de las E/S.
 Data File (*.VR) –Guarda los datos, p. ej. los datos de los registros.
 Program File (*.TP) –Archivos de programa
El Default logic file (*.DF) incluye las configuraciones de las instrucciones lógicas por
defecto, que están asignadas a cada tecla de función (de F1 a F4) en la pantalla de
edición de programa.
El archivo default logic está subdividido en los siguientes tipos:

DEF_MOTN0.DF –Guarda la configuración de las instrucciones estándar de
movimiento. Tecla F1
Los siguientes tres archivos guardan la configuración de las instrucciones estándar
de movimiento, asignadas a cada tecla de función para mostrar en la página
siguiente.
 Tecla DF_LOGI1.DF F2
El backup de datos se efectúa a través del menú File
Para el backup de datos se pueden usar los siguientes medios de almacenamiento:
 Stick USB (a partir de RJ3iC)

 Tarjeta Compact Flash
 El puerto serie RS 232 al PC (en combinación con el software KFLOPPY) (ya
no está disponible a partir de la versión RJ3ic del control)
 Ethernet

Backup de datos
Archivo de sistema/Archivo de aplicación
Un archivo de sistema/aplicación (*.SV ) contiene un programa para el control del

sistema para mover el software de aplicación de la herramienta, o datos utilizados
con el sistema. Se utilizan los siguientes tipos de archivos de sistema:
SYSVARS.SV :
Utilizado para guardar las más diversas variables del sistema. Éstas incluyen, por
ejemplo, variables del sistema en relación con la zona de acción de los ejes, control
de freno etc.
SYSSERVO.SV
Se utiliza para guardar los datos de los parámetros de los servos
SYSMAST.SV
Se utiliza para guardar los datos maestros
SYSMACRO.SV
Se utiliza para guardar la configuración de la instrucción Macro.
FRAMEVAR.SV
Se utiliza para guardar la configuración de la posición de referencia utilizada para
ajustar los sistema de coordenadas.
El archivo de datos (*.VR,*.IO) guarda los datos utilizados en el sistema.
Los archivos de datos contienen los siguientes tipos:
Archivo de datos (*.VR, *.IO)
NUMREG.VR:
Se utiliza para guardar los datos de registros.
POSREG.VR:
Se utiliza para guardar datos de registros de posiciones.
DIOCFGSV.IO:
Se utiliza para guardar la configuración de la asignación de las E/S.
El archivo de datos de la configuración del robot (*.DT) se utiliza para guardar la
configuración definida en la pantalla para la configuración del robot. El nombre de
archivo varía según el modelo.
Programas (*.TP)
Todos los programas Teach Pendant (*.TP) se guardan en el código de la máquina.

Backup de datos
Ejecución de un backup de datos completo con un stick USB
1. Inserte el stick USB en el puerto (1)

2. Seleccione el menú File (Figura 2)
3. Pulse F5 (Util) y seleccione USB Disk
(Figura 3)
4. Pulse F4 (Backup) y seleccione ALL of Above
(Figura 4)
5. Pulse F4 (Yes), arranca el backup de datos Figura 2
Figura 2
Figura 3
Figura 4

Backup de datos
Funcionalidad del menú
1. Vista actual: véase arriba

F1 (TYPE) 2.
3. Función automática de backup

Backup de datos
F2 (DIR)
Vista de los
directorios
F3 (LOAD)
F4 (Backup)
8 Image Backup

Backup de datos
F5 (UTIL)

Backup de datos
F1 (Delete) –Eliminar
F2 (Copy) –Copiar los archivos depositados con el cursor

Backup de datos
Carga de archivos en general
Igual que con una recuperación de datos estándar, existe la posibilidad de cargar los
datos por separado o por bloques de datos, por ejemplo todos los .TP ó todos los
.VR ó .IO.
Los archivos .SV sólo pueden ser cargados desde el menú Controlled Start.
Recuperación de todos los programas
1. Indique el medio de almacenamiento

2. Sitúe el cursor en la respectiva
línea (Figura 2)
3. Pulse F3 (LOAD) y confirme con
F4 (YES)
4. Preste atención a las indicaciones
Correspondientes (Figura 3) y
seleccione el posterior modo de
proceder
Figura 2
Figura 3

Setup del panel del i Pendant (a través del menú del navegador)
General
A través del menú del navegador > Panel Setup, usted puede crear hasta 4 paneles
virtuales (Soft Panels) sin editor HTML.
Las informaciones de las entradas y salidas, así como los estados de los registros y
las introducciones, se pueden realizar y visualizar aquí de forma personalizada con
toda facilidad.

Modo de proceder (Ejemplo: Ajuste del Panel 1 / Do (1))

Nota:
Ponga la línea (1) en UNLOCK
Si usted pulsa Enter en el cuadro de texto del

tipo de panel, usted podrá hacer su selección.
 I/O Panel
 I/O Panel (7 líneas)
 Register panel
Pulse el botón NEW
A continuación, usted será guiado por el

menú.
Con las teclas de cursor, active el

cuadro (3) y pulse Enter p

En el cuadro (1), pulse Enter

Aparece un teclado que le permitirá
ahora definir un nombre con gis
22 caracteres, como máximo. tro
El r
En el cuadro (2), pulse Enter
Seleccione ahora SDO, RDO ó
4
No use
Introduzca el índice en el cuadro 3 5

e
En el cuadro 4, seleccione ON/OFF
Señal Alter/Pulse, activada
Introduzca la duración de la pulsación en el cuadro 5
Pulse Complete (6) para guardar la rutina
Si desea guardar esta página pulse

Complete (7)
A continuación pulse F2 (Back)
ce
Aparece esta pantalla

Pulse el botón Save

Si ahora pulsa F1 Type

podrá seleccionar su
página, PANEL 1
Seleccione el botón 1 y
pulse Enter, la salida
ha sido conectada
Seleccionando las flechas azules

podrá cambiar de la Página 1
hasta la Página 4
to

Soft Panel
General
Aquí se puede visualizar una combinación cualquiera de señales IO utilizadas

como pantalla de estado, con la posibilidad de simular y maniobrar desde aquí
las señales.

Soft Panel Custom Config (Ejemplo)

Complementos de movimiento (opciones de de movimiento)
Las siguientes opciones de movimiento están a la disposición:
Las respectivas descripciones las encontrará en el Anexo Complementos de

movimiento

Macro
General
Una instrucción macro tiene la función de resumir un programa, compuesto por una
secuencia de instrucciones, en una sola instrucción y de activar este juego de
instrucciones para su ejecución cuando sea solicitado.
 Una instrucción macro que haya sido programada con la función de

aprendizaje se podrá iniciar posteriormente como instrucción de programa.
 Una instrucción macro puede ser iniciada en el menú MANUAL FCTNS a

través del terminal de mando manual.
 Una instrucción macro puede ser iniciada pulsando una tecla en el terminal de
mando manual.
 Una instrucción macro puede ser iniciada mediante las dos teclas User 1 y
User 2 en el panel de los operadores. ( a partir de RJ3iC ya no es posible )

Un comando macro se puede iniciar usando DI ó RI ó UI.
Los programas existentes pueden ser registrados como instrucciones macro.

Como máximo pueden registrarse 20 instrucciones macro.

Crear Macros
Crear un macro con un programa que no sea de movimiento
Cree un nombre de programa

p.ej. HRRTA_SIN
(programas de HERRAMIENTA sin
instrucción de movimiento)
Pulse una vez Enter
Pulse F2 (DETAIL) y ponga

el cursor en SUB TYPE (tipo de programa)
Pulse F4 (CHOICE) y seleccione
MACRO.
Ponga el cursor en GROUP MASK

e inscriba un asterisco con la tecla F5
Este asterisco significa que

el grupo de movimiento ROBOT
está desactivado, y así, usted
no podrá programar programar ningunas instrucciones
de movimiento con este programa.
Pulse la tecla F1 (END) para salir de esta

pantalla
Cree ahora su programa
p.ej. RO(1) = ON

Crear Macros
Asignar Macros
Pulse MENUS, seleccione SETUP,

pulse F1 (TYPE), seleccione MACRO
Sitúe el cursor en la columna

Instruction name y pulse Enter,
y asigne el nombre "herramienta sin"
y pulse Enter.
Sitúe el cursor en la columna Program y

pulse F4 (CHOICE). Seleccione ahora el
programa HRRTA_SIN en la zona superior
del display.
Desplace el cursor a la línea que sigue a la derecha

y pulse F4 (CHOICE)
Ahora accederá a las opciones de asignación
UK = Userkey, teclas definidas por el usuario en el terminal de mando manual

(el terminal de mando manual tiene que estar ON); la función sólo es admisible con
programas que no sean de movimiento
SU = SHIFT+Userkey, combinación de las teclas definidas del usuario en el terminal
de mando manual + SHIFT
(el terminal de mando manual debe estar ON)
MF = Menú MANUAL FCTNS, aquí se archiva e inicia el macro
SP =Standard Panel, la tecla USER 1 y 2 (User1=SP4, User 2= SP5)
(el terminal de mando manual debe estar OFF)
DI/RI/UI = Inicio a través de las entradas (si se utiliza UO, sólo UO[7] es admisible)

Crear Macros
Viene de la página anterior –Asignar Macros
Seleccione UK
Acceda a la columna que sigue a la derecha
e introduzca el número de la tecla que desee
configurar, p. ej. 1, y pulse Enter.
A continuación pulse la tecla UK 1, y se ejecutará el programa

HRRTA_SIN

Crear Macros
Crear un macro con un programa de movimiento
Cree un nombre de programa, p.ej. HOME

Pulse una vez Enter
Pulse F2 (DETAIL) y ponga el cursor

en SUB TYPE (tipo de programa)
Pulse F4 (CHOICE) y seleccione MACRO.
Pulse la tecla F1 (END) para salir de esta pantalla
Cree ahora su programa
p.ej. J P(1) 100% FINE

Crear Macros
Asignar Macros
Pulse MENUS, seleccione SETUP, pulse F1 (TYPE),

seleccione MACRO
Sitúe el cursor en la columna Instruction name y pulse Enter

asigne el nombre "Posición base" y pulse Enter.
Sitúe el cursor en la columna Program y pulse F4 (CHOICE)

Seleccione ahora el programa HOME en la zona superior del display.
Desplace el cursor a la columna que sigue a la derecha y pulse F4 (CHOICE)
Ahora accederá a las opciones de asignación
UK = Userkey, teclas definidas por el usuario en el terminal de mando manual (el

terminal de mando manual tiene que estar ON)
La función sólo es admisible con programas que no sean de movimiento
SU = SHIFT+Userkey, combinación de las teclas definidas del usuario en el terminal
de mando manual + SHIFT
MF = Menú MANUAL FCTNS, aquí se archiva e inicia el macro
SP =Standard Panel, la tecla USER 1 y 2 (User1=SP4, User 2= SP5)
DI/RI/UI = Inicio a través de las entradas (si se utiliza UO, sólo UO[7] es admisible)

Crear Macros
Viene de la página anterior –Asignar Macros
Seleccione SU
Indique en la columna que sigue a la derecha el número de la tecla que desee
configurar, p. ej. 1, y pulse Enter.
Lleve el robot al estado sin errores
Pulse seguidamente la tecla SHIFT y SU 1, para que se ejecute el programa HOME

Estructura del menú (software estándar)
1. Utilities
Hints (pantalla de información)
Program Adjust
Aquí puede definir datos de corrección

hasta el valor de 26 mm ó 0.5 grados (+ ó -)

Estructura del menú
1. Utilities
Program Shift
La función Program Shift permite

desplazar programas
Ejemplo:
Programa actual P1
Desplazamiento X
Programa nuevo
La posición 1 del programa TEST debe desplazarse en dirección X.

Con Program Shift, usted tiene la posibilidad de definir sus ajustes con las siguientes
opciones:
2: Range (Rango) whole (entero) ó Part (líneas)

3: Start line sólo en combinación con Part, indicación de la línea
4: End line sólo en combinación con Part, indicación de la línea
5: New Program: entrada obligatoria
6: Insert line Insertar/agregar líneas en el programa especificado
1: Rotation: Para modificar el programa o el punto en los valores de

ángulo
2: Source Point El punto a modificar
3: Destination Point El destino de ese punto
A través de las teclas F5 (Recorded) se registran las posiciones

Con F2 (Execute) se aplica el valor y se cierra la operación

Mirror Image Shift
La función Mirror Shift permite

invertir programas
La explicación de las líneas la encontrará en Program Shift

Tool Offset
Con Tool Offset se pueden asignar otros números de herramienta
Frame Offset
Con Frame Offset se pueden asignar otros números de User Frame

Group Exchg
Con Group Exchg se pueden definir otras asignaciones de grupo

2. Test Cycle
Configuración de la prueba funcional ("marcha en seco")

La prueba funcional ("marcha en seco") permite someter los programas a un test
funcional sin que se efectúe ningún movimiento.
1: Robot lock = On
El programa arranca en tiempo real sin ningún movimiento del robot (ver Nota)
(El interruptor de hombre muerto sólo tiene que pulsarse para que arranque el programa)
2: Dry Run = On
El programa es ejecutado con las velocidades que estén indicadas en las líneas de 3
a 4. ! ¡El robot se mueve si Robot Lock está ajustado a OFF!
3: Cart.Dry run speed:

Velocidad para todos los movimientos cartesianos (sólo en caso de Dry Run = ON)
4: Joint Dry runspeed:

Velocidad para todos los movimientos Joint (sólo en caso de Dry Run = ON)
5: Jog dry run speed:

Velocidad para todos los movimientos manuales (sólo en caso de Dry Run = ON)
6: Digital/Analog I/O: Enable

Todas las I/Os se tienen en cuenta y se evalúan y controlan
7: Step statement type:

Influye en el procesamiento manual del programa TP estando STEP activo
8: Step path mode:

Influye sobre el procesamiento de los movimientos de programas KAREL estando
STEP activo
9: Motion Data Output

Enable = Robot Lock ON, Disable = Robot Lock OFF
Nota: En la interfaz de la celda (Cell Interface), la salida Motion Group 1 se puede

ajustar a en On ó a Off por medio de Robot Lock.
Esta información puede ser transmitida a un PLC

3. Manual FCTNS
Las teclas SHIFT y F3 (EXEC) permiten ejecutar los macros.

La asignación se realiza en el menú Setup

4. Alarm
Señalización de errores
Alarm Log
Reset Chain Error
Eliminar

4. Alarm
Motion Log
System Log
Appl Log
Password Log
Comm Log

5. I/O
Cell Interface
Para mayores detalles sobre las señales de la interfaz de la celda (Cell Interface),
consulte el manual original Estructura del menú

5. I/O
Digital

5. I/O
Analog
Opción que requiere hardware adicional
Group (entradas/salidas agrupadas, GI y GO)

5. I/O
Robot (entrada/salidas del robot, RI y RO)

Las entradas/salidas del robot está disponible en el conector EE
(End Effector)

5. I/O
UOP (USER Operating Panel, interfaz de control remoto para la
selección del programa por un PLC)
Señales UI (User Input)
Descripción de las señales: véase Interfaz UOP

5. I/O
UOP (USER Operating Panel, interfaz de control remoto para la
selección del programa por un PLC)
Señales UO (User Output)
Descripción de las señales: véase Interfaz UOP

5. I/O
SOP (Standard Operating Panel, señales del panel de control)

5. I/O
Interconnect (transferencia directa de señales)
1. Entradas del robot>> Salidas digitales

2. Entradas digitales >> Salidas del robot
3. Entradas digitales >> Salidas digitales
4. Entradas SOP >> Salidas digitales
5. Señales de seguridad >> Salidas digitales

5. I/O
Link Device (enlace con una máquina FANUC)
Eliminación de la configuración de E/S
Flag

5. I/O
Banderas
Con la configuración estándar no se visualizan las banderas.

Para más detalles consulte el capítulo Banderas

6. Setup
En las siguientes páginas encontrará los detalles con respecto a los menús

6. Setup
Prog Select
 Program Select Mode Indica el modo de selección de programas.
 RSR Método RSR

 PNS Método PNS
 STYLE Método STYLE
 OTHER Usa el prog. que está registrado en $SHELL_ WRK.$cust_name.
 Production Start Method Indica la señal usada para el arranque o para continuar el
arranque.
 UOP Se puede usar para PNS ó RSR

 DIN[ ] Se puede usar para STYLE
 OTHER El programa es iniciado por $SHELL_ WRK.$cust_start=1

6. Setup
Prog Select
Production Checks
Antes del arranque de la producción se controlan los siguientes puntos.
Seleccionando F3 (Detail) aparece seguidamente la siguiente pantalla.
Check when run

El control se realiza al arrancar el programa.
Check when resum

El control se realiza al reanudar el programa.
Prompt if failure
Muestra un mensaje de error en el Teach Pendant.
Si está activado General override 100, por ejemplo, pero el override
es menor, aparece el mensaje "Override less then 100".
Post error if failure

Genera un mensaje en la pantalla de alarmas "SYST-085 Gen override not 100"
Post warning if forced

Sólo se utiliza si está activado Force condition.
En este caso también se emite una alarma.

6. Setup
Prog Select
At Home Check Comprueba la posición inicial (Home) al arrancar
Resume Position Toler Comprueba la Resume tolerance al continuar el arranque.
Simulated I/O Comprueba si se simulan DIs ó DOs.
General Override < 100% El programa sólo funciona si la velocidad es equivalente al 100%.
Prog Override < 100% El programa sólo funciona si la velocidad del programa es
equivalente al 100%.
Machine Lock Comprueba si se activó Machine Lock en Test Cycle.
Single Step El programa sólo funciona si está desactivado el modo Step.
Process Ready
Depende de la aplicación. En el caso de Spot Tool se vigilarán Welder, Water saver, Water flow y
X-former overtemp.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Heartbeat timing Indica la duración del impulso de la señal Heartbeat.
Mínimo:0ms Default:1000ms Máximo:10000ms
Low TEMP DRAM Vigila la utilización de la memoria DRAM.

Mínimo:0kb Default:100kb Máximo:9999kb
Low PERM CMOS Vigila la utilización de la memoria CMOS.

Mínimo:0kb Default:50kb Máximo:9999kb
Reset when Deadman pressed Rearme automático cuando, tras soltar el interruptor de
hombre muerto, éste vuelve a ser pulsado.

6. Setup
General
1. Brake on Hold : Para que actúen los frenos en estado HOLD

2. Current Language: Selección de idiomas (sólo inglés)
3. Ignore Offset command: Ignorar instrucciones Offset
4. Ignore Tool_offset: Ignorar instrucciones Tool Offset
Frames (configuración Tool, User y Jogframes)

6. Setup
Macro (asignación de macros)
En Instruction name podrá definir libremente la función

En Program podrá insertar su programa con F4 (Choice)
UK : User Key (tecla definida por el usuario) en el Teach Pendant

SU : SHIFT + User Key
MF : Menú Manual FCTN
SP : Standard Panel (botón del panel de control, Usuario 1 y Usuario 2 ) –
no en RJ3iC
DI : Entrada digital
RI : Entrada del robot
UI : Entrada de usuario (UI[7])

6. Setup
Ref Position

6. Setup
Port Init (configuración del puerto serie)

Ejemplo de representación

6. Setup
Ovrd Select (selección de la velocidad por DI)
User Alarm (mensaje de error definido por el usuario)
User Alarm se puede llamar y visualizar en la programación

6. Setup
Error Table
La explicación la encontrará en el manual original

6. Setup
Página 2 de los submenús
Setup del i-Pendant

6. Setup
Setup del i-Pendant

6. Setup
Setup del i-Pendant
Esta entrada aparece en
Shift + DiSP

6. Setup
Bg logic (Background logic)
Resume Tol (Resume Tolerance)

6. Setup
Stroke limit
Zona variable para el eje 1

Con la variable indicada se puede cambiar la zona de acción del eje durante el
transcurso del programa

6. Setup
Space Function
1 : Enable/Disable (activo/inactivo)
2 : Comment (comentario)
3 : Output Signal (salida digital)
4 : Input Signal (entrada digital)
5 : Priority (prioridad, "high" y "low")
6 : inside/outside (dentro de la zona, fuera de la zona)

6. Setup
Host Comm

6. Setup
Password
Viene de la página anterior

Niveles estándar
Install, Setup, Program y Operator
D: Sólo se visualizan los valores

C: Posible modificar los valores

Niveles ampliables (de Level 3 a Level 7)
Estos niveles se pueden editar con ayuda de un editor HTML.

Los detalles los encontrará en el manual original

7. File

8. Soft Panel
Aquí se puede visualizar una combinación cualquiera de señales IO utilizadas

como pantalla de estado, con la posibilidad de simular y maniobrar desde aquí las
señales.

9. USER
En el menú User se visualizan los mensajes (Message) previamente definidos en los

programas.

Página 2
1. SELECT

Página 2
1. SELECT
ó
iar Crear ASCII

Página 2
2. EDIT
ó

Página 2
2. EDIT
ó

Página 2
3. DATA
ó

Página 2
4. Status
Robot ready

Página 2
4. Status
AXIS

Página 2
4. Status
AXIS

Página 2
4. Status
2. AXIS

Página 2
4. Status
3. Version ID

Página 2
4. Status
4. Safety Signals
5. Exec-Hist (tabla de ejecución)

Página 2
4. Status
6. Memory (memoria)
Opcional

Página 2
5. Position (mostrar la posición actual)

Página 2
6. System
1. Clock (hora/fecha)
2. Variables

Página 2
6. System
3. OT Release (Overtravel Release)
4. Axis Limits (limitación por software de los ejes)

Página 2
6. System
5. Config
Los detalles los encontrará en el manual original

Página 2
6. System
6. Motion (Payload/carga útil y Armload/carga del brazo)

Página 2
7. User
Para aplicaciones KAREL

Página 2
8. Browser (navegador)
1. Browser (navegador)
2. Setup del Panel

Hoja de ejercicios para el curso de formación

Índice de contenido – Hojas de ejercicios
Índice de contenido
Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el modo de ejes

individuales .................................................................................................. 200
Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el sistema de
coordenadas universales ............................................................................. 201
coordenadas de la herramienta.................................................................... 202
Hoja de ejercicios: Definir las medidas de la herramienta............................ 203
Hoja de ejercicios: Definir las medidas del Userframe ................................. 204
Hoja de ejercicios: Axis Limits...................................................................... 205
Hoja de ejercicios: Crear un nombre de programa....................................... 206
Hoja de ejercicios: Programa "Aire" ............................................................. 207
Hoja de ejercicios: "Joint" de cuatro puntos ................................................. 208
Hoja de ejercicios: "Joint de cuatro puntos con CNT 50" ............................. 209
Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal" ................................................... 210
Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal - Varios" ...................................... 211
Hoja de ejercicios: Circular........................................................................... 212
Hoja de ejercicios: Eliminar, copiar e insertar .............................................. 213
Hoja de ejercicios: Posición base................................................................. 214
Hoja de ejercicios: JMP................................................................................ 215
Hoja de ejercicios: Frames........................................................................... 216
Hoja de ejercicios: Frames........................................................................... 217
Hoja de ejercicios: CALL .............................................................................. 218
Hoja de ejercicios: Salida del robot .............................................................. 219
Hoja de ejercicios: Salida del robot e instrucción de espera – 1ª Parte ...... 220
Hoja de ejercicios: Salida del robot e instrucción de espera - 2ª Parte ....... 221
Hoja de ejercicios: Recoger y depositar a partir de un programa principal .. 222
Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF........................................... 223
Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF........................................... 224
Hoja de ejercicios: Remark .......................................................................... 225
Hoja de ejercicios: Wait DI ........................................................................... 226

Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el modo de
ejes individuales
Desplace el robot en el modo de ejes individuales a cero grados.

Utilice también la pantalla de posiciones.
JOINT
Pulse el botón de confirmación

coordenadas universales
Desplace el robot en el sistema de coordenadas universales
JGFRM
Pulse el botón de confirmación
W
P
R

coordenadas de la herramienta
Desplace el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta
TOOL
Mueva el robot en el sistema de coordenadas JGFRM a través de la pieza alineada

hacia el tobogán de piezas.
A continuación, seleccione la coordenada TOOL y mueva el robot en dirección +Z
Vuelva a apartar el robot de la pieza con –Z.
A continuación, intente acceder a la pieza en la coordenada JGFRM.
¿Qué tipo de sistema de coordenadas es más conveniente en este caso?
Apuntes

Hoja de ejercicios: Definir las medidas de la herramienta
¿En qué punto de la herramienta tiene que definir el TCP?

¿Cómo tiene que definir las coordenadas en el TCP?
¿Qué tipo de herramienta utiliza?
Pinza de soldadura  Boquilla de pegamento  Soplete de soldadura
Pinza paralela 
Ejercicio:
Tome las medidas de esta herramienta con el método de 6 puntos.

Hoja de ejercicios: Definir las medidas del Userframe
Tome las medidas de dos User Frames.

Defina el Userframe 1 y mueva el robot en el sistema de coordenadas del usuario
(USER).
Brazo giratorio : User 1

Tobogán de piezas : User 2
Mesa del robot

2

Hoja de ejercicios: Axis Limits
Ajuste los límites del primer (J1) eje.

Modifique el valor de forma que el robot no pueda traspasar la línea (A) con el primer
eje.
Mesa del robot

Brazo giratorio
Robot
Apuntes

Hoja de ejercicios: Crear un nombre de programa
Cree un nuevo programa, por ejemplo con el nombre de programa "Aire".
Cuáles son los pasos necesarios:
 Pulsar la tecla Select

 Tecla de función F2 (CREATE)
 ………………………………………………………………. .
 ………………………………………………………………. .
 ………………………………………………………………. .

Hoja de ejercicios: Programa "Aire"
Cree un programa de aire con el tipo de interpolación "J" y con el tipo de cierre
FINE.
 Cree el nuevo programa "AIRE"
 Utilice el número de herramienta 1 y actívelo.
 Asocie sus programas al Userframe "Cero"
 Programe 5 puntos 3D
 Inicie y compruebe el programa en el modo T1 y T2
 Utilice FWD y BWD
 Utilice STEP
 Entrene con este programa la programar posteriormente con la función de
aprendizaje de las posiciones

Hoja de ejercicios: "Joint" de cuatro puntos
El ejercicio: Cree una secuencia con 5 posiciones
El nombre de programa es:
Utilice el board marker (rotulador) con la base en el brazo giratorio.

Ajuste un TCP nuevo en el board marker. Active la herramienta y el Userframe que
esté utilizando.
Trace un cuadrado o un rectángulo con el robot y con el rotulador.
Marque el trayecto de desplazamiento en el croquis.
Mesa del robot

Brazo giratorio

Hoja de ejercicios: "Joint de cuatro puntos con CNT 50"
Copie el programa "Joint" de cuatro puntos
Modifique ahora el tipo de cierre en dos posiciones.

Active la herramienta y el Userframe que esté utilizando.
Mesa del robot

Brazo giratorio

Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal"
Copie el programa "Joint" de cuatro puntos
Modifique ahora el tipo de movimiento en todas las posiciones.

Active la herramienta y el Userframe que esté utilizando.
Mesa del robot

Brazo giratorio

Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal - Varios"
Copie el programa "Lineal" de cuatro puntos
Asigne un comentario para la posición 1

A B C
Modifique la velocidad del punto 2
Introduzca 1500 y pulse Enter

Hoja de ejercicios: Circular
Utilice esta hoja con la forma predefinida para programar un movimiento circular.
Cree un nuevo programa con el nombre "Circ"
Coloque esta hoja encima del

brazo giratorio. Utilice las grapas
para fijar la hoja.

Hoja de ejercicios: Eliminar, copiar e insertar
 Copie una línea de su programa de aire

 Inserte la línea copiada en el punto que usted determine
 Elimine la línea insertada
Apuntes

Hoja de ejercicios: Posición base
Cree un programa nuevo con la siguiente posición

Trabaje con User "0" y con su Tool "???"

Hoja de ejercicios: JMP
Abra cualquier programa deseado (Aire, Cuatro puntos ... etc.)
Modifique este programa de la siguiente forma e inícielo.

No olvide que en la línea 1 necesita una línea vacía.
¿Qué posibilidades tiene de parar el programa?

Hoja de ejercicios: Frames
Cree un programa USER 1 en combinación con el brazo giratorio, con Tool ?? y

User ?? activos. 3 posiciones
Cree un programa USER 2 en combinación con el tobogán de piezas, con Tool ?? y

User ?? activos. 3 posiciones
Mesa del robot

Brazo giratorio
Programa 1
Programa 2

Hoja de ejercicios: Frames
Viene de la página anterior
Inserte dos líneas vacías en los programas
Agregue la instrucción UTOOL_NUM y UFRAME_NUM
Ejemplo
Apuntes

Hoja de ejercicios: CALL
Agregue una instrucción CALL al programa USER 1
Inicie el programa USER 1 en el modo STEP/T1 y observe cómo se efectúa la

bifurcación.
Atención: Prestar atención a colisiones
Apuntes
Fin del ejercicio

Hoja de ejercicios: Salida del robot
Cree un nuevo programa del tipo "RECOGIDA".

Active la herramienta y el número de usuario.
En esta secuencia del programa se debe recoger una pieza del tobogán de piezas.
Secuencia
P
1
P
2
P
3
Cerrar la pinza cuando esté alcanzado el punto 3
Estructura prefijada del programa (véanse también los cuadros de texto)
Número
correcto
ON ó OFF
Compruebe su programa en el modo Step

Hoja de ejercicios: Salida del robot e instrucción de espera –
1ª Parte
Complete el programa con una instrucción "Wait" de 0.5 sec
Modo de proceder
F1
Compruebe y optimice su programa

Hoja de ejercicios: Salida del robot e instrucción de espera -
2ª Parte
Cree un nuevo programa del tipo "DEPOSITAR".

Active los Frames antes de configurar el programa.
P
1
P
2
P
3
Abra la pinza cuando esté alcanzado el punto 3
Compruebe su programa

Hoja de ejercicios: Recoger y depositar a partir de un programa
principal
Cree un programa del tipo "PRINCIPAL"

A través de una instrucción CALL, invoque en su programa principal los programas
RECOGER y DEPOSITAR.
Utilice JMP_LBL y LBL para que el programa sea procesado en un bucle sinfín.
Fin del ejercicio

Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF
Modifique su programa principal, agregando una adición de registro

y una instrucción IF.
Deberían repetirse cuatro veces los programas RECOGER y DEPOSITAR
Estructura del programa principal

Cop
Si usted trabaja con el i-Pendant,

utilice la representación doble durante el procesamiento del programa.
Así podrá observar el valor del registro.
Si usted trabaja con terminal de mando manual convencional, pulse DATA durante el
procesamiento del programa. Con EDIT podrá volver al programa.
Compruebe su programa

Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF
Amplíe el programa, invocando el programa de posición base al final del programa

principal por medio de una instrucción CALL.

Hoja de ejercicios: Remark
Complemente su programa principal con un comentario (Remark)
Apuntes

Hoja de ejercicios: Wait DI
Complemente su programa principal con la instrucción
WAIT DI[1] = ON
Asigne un comentario de "control de pieza" a la entrada digital

Simule la entrada o utilice la caja de distribución de E/S

Apuntes


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