Dinámica de Estructuras

Jorge E. Crempien Laborie, Ph.D.

• Paréntesis: Repaso de Algunos Principios de Dinámica General

• Postulados de la Dinámica de Newton

1. Principio de Inercia: Todo cuerpo tiende a seguir en reposo o movimiento

rectilíneo y uniforme salvo que sobre el actúe una fuerza.
2. Principio de acción y reacción: Si un cuerpo A actúa sobre un cuerpo B con una
fuerza F, el cuerpo B, a su vez, actuará sobre el cuerpo A con una fuerza igual y
contraria –F.
3. Principio o Ley de Newton: La variación de la cantidad de movimiento de una
partícula es igual a la fuerza que actúa sobre ella:
𝑑 Ley de Newton: la derivada de la
𝑚𝑣Ԧ = 𝐹Ԧ 𝑟,
Ԧ 𝑣,
Ԧ 𝑡
𝑑𝑡 cantidad de movimiento c/r el tiempo
es igual a la fuerza aplicada.
Multiplicando vectorialmente por 𝑟Ԧ

𝑑
𝑚𝑣Ԧ × 𝑟Ԧ = 𝐹Ԧ 𝑟,
Ԧ 𝑣,
Ԧ 𝑡 × 𝑟Ԧ
𝑑𝑡

Pero si tomamos el siguiente producto y lo desarrollamos en su derivada

𝑑 𝑑 𝑑𝑟Ԧ
𝑚𝑣Ԧ × 𝑟Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝑚𝑣Ԧ × ⟹
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
=0

𝑑 Teorema del momento cinético:

𝑚𝑣Ԧ × 𝑟Ԧ = 𝐹Ԧ × 𝑟Ԧ LA derivada del momento
𝑑𝑡 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑜
cinético c/r tiempo es igual al
torque de las fuerzas aplicadas.
• Primeras integrales del movimiento

1. La ecuación del principio de Newton es:

𝑑 𝑚𝑣
= 𝐹(𝑥, 𝑥,ሶ 𝑡)
𝑑𝑡
Caso a: Fuerza solo función del tiempo:

𝑑 𝑚𝑣
= 𝐹 𝑡 ⟹ 𝑑 𝑚𝑣 = 𝐹 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡
Si F = 0, entonces
𝑚𝑣2 𝑡2 𝑡2 𝑚𝑣2 − 𝑚𝑣1 = 0 ⟹
න 𝑑 𝑚𝑣 = න 𝐹 𝑡 𝑑𝑡 ⟹ 𝑚𝑣2 − 𝑚𝑣1 = න 𝐹 𝑡 𝑑𝑡 𝑚𝑣2 = 𝑚𝑣1
𝑚𝑣1 𝑡1 𝑡1 Conservación de la
𝐼𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 cantidad de
movimiento.
La fuerza solo función de la posición𝑑𝑡𝑑 𝑚𝑣 = 𝐹 𝑟

𝑑𝑣 𝑑𝑟 𝑑𝑣
𝑚 = 𝑚𝑣 = 𝐹 𝑟 ⟹ 𝑚𝑣𝑑𝑣 = 𝐹 𝑟 𝑑𝑟
𝑑𝑟 𝑑𝑡 𝑑𝑟

Integrando
𝑣2 𝑟2
1 1
𝑚 න 𝑣𝑑𝑣 = 𝑚𝑣22 − 𝑚𝑣12 = න 𝐹 𝑟 𝑑𝑟
𝑣1 2 2 𝑟1

𝑟
Pero ‫ 𝑟׬‬2 𝐹 𝑟 𝑑𝑟 es el trabajo hecho por la fuerza F al ir de la posición 1 a 2. Luego la variación
1
de la energía cinética al ir de 1 a 2 es igual al trabajo efectuado por la fuerza en el
desplazamiento de 1 a 2.
1 1 1 1
Si F = 0, entonces 𝑚𝑣22 − 𝑚𝑣12 =0, o bien 𝑚𝑣22 = 𝑚𝑣12 , y la energía cinética se conserva.
2 2 2 2
Si la fuerza proviene de un potencial escalar, es decir:

𝑑𝑉 𝑟
𝐹=−
𝑑𝑟
Entonces:

𝑟2 𝑟2
1 1 𝑑𝑉(𝑟)
𝑚𝑣22 − 𝑚𝑣12 = − න 𝑑𝑟 = − න 𝑑𝑉 𝑟 = −𝑉 𝑟2 + 𝑉 𝑟1
2 2 𝑟1 𝑑𝑟 𝑟1

Luego:

1 1
𝑚𝑣2 + 𝑉 𝑟2 = 𝑚𝑣12 + 𝑉 𝑟1 = 𝐶𝑡𝑒
2
2 2
La energía mecánica se conserva en un campo de potencial como el gravitacional
3. Si la fuerza es solo función de la velocidad

𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑡
• 𝑚 =𝐹 𝑣 ⟹ =
𝑑𝑡 𝐹 𝑣 𝑚

𝑣2 𝑡2
𝑑𝑣 𝑑𝑡
න =න
𝑣1 𝐹 𝑣 𝑡1 𝑚

Ejemplo:

𝐹 = −𝑐𝑣

𝑣2 𝑡2
𝑑𝑣 𝑐𝑑𝑡 𝑐
න = −න ⟹ ln 𝑣2 − ln 𝑣1 = − 𝑡2 − 𝑡1
𝑣1 𝑣 𝑡1 𝑚 𝑚

𝑐
𝑣2 = 𝑣1 𝐸𝑥𝑝 − 𝑡 − 𝑡1
𝑚 2
• Continuación dinámica de estructuras
• Oscilador harmónico sin amortiguamiento sometido a una fuerza
sinusoidal.
• La ecuación diferencial del movimiento del sistema es:
• 𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 sin Ω𝑡
• La solución de esta ecuación se compone de la solución homogénea
más una solución particular. La solución homogénea es:
𝑢(𝑡)
• 𝑢ℎ 𝑡 = 𝐴 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑛 𝑡
m 𝐹 𝑡 = 𝐹0 sin Ω𝑡
• La solución particular es del tipo: k
• 𝑢𝑝 𝑡 = 𝐶 sin Ω𝑡
• Para determinar C se reemplaza en la ecuación y se igualan los
coeficientes.
 1
• −𝐶Ω2 sin Ω𝑡 + 𝜔𝑛2 𝐶 sin Ω𝑡 = 𝐹0 sin Ω𝑡
𝑚
• De donde, despejando C
𝐹0
•𝐶= 2 −Ω2
𝑚 𝜔𝑛

• Reemplazando de vuelta se obtiene:

𝐹0
• 𝑢𝑝 𝑡 = 2 −Ω2 sin Ω𝑡
𝑚 𝜔𝑛
• Luego la solución completa es:
𝐹0
• 𝑢 𝑡 = 𝐴 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 2 −Ω2 sin Ω𝑡
𝑚 𝜔𝑛
• Donde nuevamente A y B son constantes que se determinan de las
condiciones iniciales. Siempre las constantes se determinan en la solución
total.
• Supongamos que cuando aparece la fuerza F(t) el sistema está en reposo, luego 𝑢0 =
𝑢ሶ 0 = 0.

• Poniendo t = 0 en la ecuación del desplazamiento, se tiene:

• 𝑢0 = 0 = 𝐵 ⟹ 𝐵 = 0

• Tomando la derivada de u(t) para tener la velocidad se tiene:

Ω𝐹0
• 𝑢ሶ 𝑡 = 𝐴𝜔𝑛 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 2 −Ω2 cos Ω𝑡
𝑚 𝜔𝑛

• Para t=0
Ω𝐹0 Ω𝐹0
• 𝑢ሶ 0 = 0 = 𝐴𝜔𝑛 + 2 −Ω2 ⟹𝐴= 2 −Ω2
𝑚 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑚 𝜔𝑛

• Luego la solución queda:

Ω𝐹0 𝐹0
• 𝑢 𝑡 = 2 −Ω2 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 2 −Ω2 sin Ω𝑡
𝜔𝑛 𝑚 𝜔𝑛 𝑚 𝜔𝑛
• Si sacamos fuera del paréntesis del denominador y llamamos
Ω2 𝑘
• 𝑝= 2, y como 𝜔𝑛2 =
𝜔𝑛 𝑚
• Se tiene:
𝑝𝐹0 1 𝐹0
•𝑢 𝑡 = sin 𝜔𝑛 𝑡 + sin Ω𝑡
𝑘 (1−𝑝2 ) 𝑘(1−𝑝2 )
𝐹0 1
•𝑢 𝑡 = 𝑝 sin 𝜔𝑛 𝑡 + sin Ω𝑡
𝑘 (1−𝑝2 )
• Llamando
𝐹0
• = 𝑢𝑒𝑠𝑡
𝑘
• 𝑢𝑒𝑠𝑡 Corresponde al desplazamiento que alcanza la masa si la fuerza 𝐹0 se aplica
estáticamente.
• Luego la expresión anterior se puede escribir como:
 𝑢(𝑡) 1
= 2
𝑝 sin 𝜔𝑛 𝑡 + sin Ω𝑡
𝑢𝑒𝑠𝑡 (1 − 𝑝 )
Y corresponde al coeficiente de amplificación de la respuesta por el
hecho de aplicarla dinámicamente. Depende de la frecuencia de la
fuerza y de la estructura, en este caso cuando p=1, se tiene que la
amplitud se va a infinito, o queda indefinida. Este fenómeno se llama
resonancia.
200
180
160
140
120
FA

100
80
60
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
p
• Sistema con Amortiguamiento

• La ecuación diferencial en este caso es:

• 𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹 𝑡
𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹 𝑡
Como siempre, como la ecuación es de segundo orden, se necesitan
dos condiciones iniciales para poder determinar una solución única.
𝑢 𝑡 = 0 = 𝑢0
𝑢ሶ 𝑡 = 𝑜 = 𝑢ሶ 0

Vibraciones libres:
En este caso la fuerza aplicada es nula, 𝐹 𝑡 = 0
𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0
Dividiendo por m se tiene:
𝑐 𝑘
𝑢ሷ + 𝑢ሶ + 𝑢 = 0
𝑚 𝑚
 𝑘 𝑐
Sabemos que 𝜔𝑛2
= ; y llamando a = 2𝜂𝜔𝑛 , donde 𝜂 es la fracción
𝑚 𝑚
de amortiguamiento crítico, se tiene:

𝑢ሷ + 2𝜂𝜔𝑢 𝑢ሶ + 𝜔𝑛2 𝑢 = 0
Como solución se ensayará 𝑢 𝑡 = 𝐴𝑒 𝜆𝑡

𝑢 = 𝐴𝑒 𝜆𝑡
𝑢ሶ = 𝐴𝜆𝑒 𝜆𝑡
𝑢ሷ = 𝐴𝜆2 𝑒 𝜆𝑡

Reemplazando en la ecuación se tiene:

𝐴𝜆2 𝑒 𝜆𝑡 + 2𝜂𝜔𝑛 𝐴𝜆𝑒 𝜆𝑡 + 𝜔𝑛2 𝐴𝑒 𝜆𝑡 = 0
La ecuación anterior después de simplificar los términos redundantes entrega una
ecuación de algebraica de 2° en 𝜆 y con dos soluciones para 𝜆.

𝜆2 + 2𝜂𝜔𝑛 𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0 ⟹ A esta ecuación la llamaremos ecuación característica

𝜆1 = −𝜂𝜔𝑛 − 𝜂2 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑛2 = −𝜂𝜔𝑛 − 𝑖𝜔𝑛 1 − 𝜂2

𝜆2 = −𝜂𝜔𝑛 + 𝜂2 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑛2 = −𝜂𝜔𝑛 + 𝑖𝜔𝑛 1 − 𝜂2

𝑖 = −1
Luego la solución es:
−𝜂𝜔𝑛 −𝑖𝜔𝑛 1−𝜂2 𝑡 −𝜂𝜔𝑛 +𝑖𝜔𝑛 1−𝜂2 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 = 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 𝑡 𝐴𝑒 −𝑖𝜔𝑎 𝑡 + 𝐵𝑒 𝑖𝜔𝑎 𝑡
Donde 𝜔𝑎 = 𝜔𝑛 1 − 𝜂2 es la frecuencia natural amortiguada.

Por otro lado 𝑒 −𝑖𝜔𝑎 𝑡 = cos 𝜔𝑎 𝑡 − 𝑖 sin 𝜔𝑎 𝑡 y 𝑒 𝑖𝜔𝑎 𝑡 = cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖 sin 𝜔𝑎 𝑡

• Reagrupando términos semejantes:
• 𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 𝑡 𝐴 (cos 𝜔𝑎 𝑡 − 𝑖 sin 𝜔𝑎 𝑡) + 𝐵𝑒 𝑖𝜔𝑎 𝑡 cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖 sin 𝜔𝑎 𝑡
• 𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 𝑡 𝐴 + 𝐵 cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖(𝐴 − 𝐵) sin 𝜔𝑎 𝑡
• Tomando ahora
• A=(a-ib)/2
• B=(a+ib)/2
• A+B=a
• A-B=-ib

Reemplazando
• 𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 𝑡 𝑎 cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑏 sin 𝜔𝑎 𝑡

• Ahora imponiendo las condiciones de borde:

𝑢 𝑡 = 0 = 𝑢0
•
𝑢ሶ 𝑡 = 0 = 𝑢ሶ 0
𝑢 𝑡 = 0 = 𝑢0 = 𝑎

𝑢ሶ 𝑡 = −𝜂𝜔𝑛 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 𝑡 𝑎 cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑏 sin 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 𝑡 −𝑎𝜔𝑎 sin 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑏𝜔𝑎 cos 𝜔𝑎 𝑡

𝑢ሶ 𝑡 = 0 = 𝑢ሶ 0 = −𝜂𝜔𝑛 𝑢0 + 𝑏𝜔𝑎

𝑢ሶ 0 + 𝜂𝜔𝑛 𝑢0
𝑏=
𝜔𝑎

Luego, reemplazando de vuelta en la ecuación el valor de las constantes:

𝑢ሶ 0 + 𝜂𝜔𝑛 𝑢0
𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 𝑡 𝑢0 cos 𝜔𝑎 𝑡 + sin 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎

Ejemplo: Suponiendo 𝑢0 = 3.0𝑐𝑚; 𝑢ሶ 0 = 5.0 𝑐𝑚; 𝜂 = 0.05; 𝑦 𝑇𝑛 = 0.5 el gráfico muestra la

respuesta.
 3.0 3.0

2.0 2.0
Desplazamiento (cm)

Desplazamiento (cm)
1.0 1.0

0.0 0.0

-1.0 -1.0

-2.0 -2.0

-3.0 -3.0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0
Tiempo (seg) Tiempo (seg)

3.0

2.0
Desplazamiento (cm)

1.0

0.0

-1.0

-2.0

-3.0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0
Tiempo (seg)
• En el caso amortiguado, la respuesta con cada ciclo decae porque hay disipación
de energía. ¿Cuánto decae la amplitud por este concepto?
• Decremento Logarítmico
• Si evaluamos la respuesta en t y después en 𝑡 + 𝑇𝑛 , tenemos:

𝑢ሶ 0 + 𝜂𝜔𝑛 𝑢0
𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 𝑡 𝑢0 cos 𝜔𝑎 𝑡 + sin 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎

𝑢ሶ 0 + 𝜂𝜔𝑛 𝑢0
𝑢 𝑡 + 𝑇𝑛 = 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 (𝑡+𝑇𝑛 ) 𝑢0 cos 𝜔𝑎 (𝑡 + 𝑇𝑛 ) + sin 𝜔𝑎 (𝑡 + 𝑇𝑛 )
𝜔𝑎

𝑢ሶ 0 + 𝜂𝜔𝑛 𝑢0
𝑢 𝑡 + 𝑇𝑛 = 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 (𝑡+𝑇𝑛 ) 𝑢0 cos 𝜔𝑎 𝑡 + sin 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎
Tomando el cociente de la respuesta en t y en t+Tn, se tiene:

𝑢(𝑡) 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 𝑡 1 2𝜋𝜂

= = 2𝜋 = 𝑒
𝑢 𝑡 + 𝑇𝑛 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 (𝑡+𝑇𝑛 ) −𝜂𝜔𝑛
𝜔𝑛
𝑒

Tomando logaritmo natural

𝑢 𝑡
ln = 2𝜋𝜂 = 𝛿 decremento logarítmico
𝑢(𝑡 + 𝑇𝑛 )

El decremento logarítmico permite encontrar el amortiguamiento de una

estructura mediante la prueba de pull back.
 • El ensayo de Pull-Back y consiste en desplazar
la estructura desde su posición de equilibrio a
una posición deformada con un
desplazamiento u0 , y luego se suelta sin
velocidad inicial, el movimiento resultante es
registrado con un equipo de medir
vibraciones y se miden los máximos
sucesivos, calculando el logaritmo de la razón
entre ellos, es decir .
• Esta operación se efectúa para varios
máximos sucesivos y varios ensayos, de esta
forma se tienen varios valores de . Si se
u(t)
tienen N valores de la fracción de
amortiguamiento crítico, el amortiguamiento
u0
promedio queda dado por:
t

1 i=N
=  i=1 i
N
• En los casos que hemos visto el amortiguamiento 𝜂 ha sido menor que 1.
• Si 𝜂 = 1, entonces la ecuación característica tiene una raíz real repetida.
• 𝜆1,2 = −𝜂𝜔𝑛
• En este caso la solución de la ecuación diferencial es:
• 𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜂𝜔𝑡 𝐴𝑡 + 𝐵

• Por otra parte, si 𝜂 > 1 de nuevo hay dos raíces reales para la ecuación característica y la
solución es, con las condiciones iniciales impuestas
• 𝜆1,2 = −𝜂𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜂2 − 1

𝑢ሶ 0 +𝜂𝜔𝑛 𝑢0
• 𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 𝑡 𝑢0 cosh 𝜔𝑎 𝑡 + sinh 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎

• En los casos en que el amortiguamiento es mayor o igual a 1 no hay vibración.

• En el caso de las estructuras corrientes en ingeniería civil, los
amortiguamientos son pequeños en general.

• Para estructuras de acero, el valor de este coeficiente es alrededor de

0.005 a 0.02

• En el caso de hormigón armado se puede tener valores de

amortiguamiento entre 0.01 a 0.05.

• Por último, en estructuras de tierra se pueden dar valores de hasta

0.2, en todos estos casos son menores que 1.