UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

Facultad de Ingenierı́a
Departamento de Mecánica y Mecatrónica
Tercer parcial de Análisis de Sistemas Dinámicos 2020 − I

Nombre: # doc: Gr:

1. Considere un sistema de primer orden con función de transferencia G(s) dada por
KDC
G(s) =
τs+1
Se define el tiempo de subida, tr , como el tiempo que tarda el sistema en ir entre el 10 % y el 90 % de la
salida en estado estacionario. Demuestre que para un sistema de primer orden este tiempo está dado por:
tr = ln (9,0) τ

2. Considere un sistema de primer orden descrito por la E.D.O.

d2 y dy
−a22
− a1 − 4,0 y(t) = u(t) a2 = máx{di } a1 = d, di son los dı́gitos de su C.C.
dt dt i

Determine y grafique yp (t).

3. Considere un sistema de segundo orden sub amortiguado. A partir de la respuesta al escalón unitario dada
por  
ωn −σ t
yp (t) = KDC 1 − e sen (ωd t + θ)
ωd
Demuestre (no verifique) que el valor máximo de la salida está dado por
 √ 2
ymax = yp (tp ) = KDC 1 + e−π ζ/ 1−ζ siendo tp = π/ωd

4. Considere el sistema cuya respuesta al escalón unitario se aprecia en la figura, determine los parámetros, con
sus unidades, de la ecuación diferencial la cual tiene la forma
d2 y dy
a2 + a1 + a0 y(t) = u(t)
dt2 dt

Respuesta al escalón.
0.8

0.7

0.6

0.5
[m]

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10
[s]