INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Periodo 2019-2

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Control de empuje de un Motor DC + Hélice

Castillo Betancourt Nicolás, Bohórquez Rodríguez Cristian

{1802801,1802788}@unimilitar.edu.co

Resumen: El desarrollo de la siguiente práctica de I. INTRODUCCIÓN

laboratorio, muestra el análisis y la implementación de
control para un motor DC en función de las variaciones de
empuje que se desarrollan al aumentar el voltaje de entrada.
Adicionalmente se usará un sensor de corriente que va a ser
utilizado para hallar relaciones con las variables medidas en
el sistema.
El control de empuje será diseñado para referencias de tipo
escalón y rampa (en montaje) como para referencia de tipo
parábola (Simulación). Finalmente se comprobarán datos
realizando el diagrama en simulink.
Como un análisis adicional, se realizarán graficas
comparativas en la medición de variables del sistema para
hallar relaciones inversas o directas entre ellas.
El aspecto principal de este laboratorio es el control de empuje
que será medido implícitamente a partir de la corriente que el
motor requiera.
El presente documento contiene el análisis y la
implementación de un control de empuje de un motor DC,
donde la estructura se realiza en función de parámetros como la
corriente que el motor necesita para generar un empuje
determinado, al visualizarse físicamente sobre una gramara
digital es posible determinar el valor del peso que ejerce una
vez que se suministra un voltaje determinado. El desarrollo de
este control se realiza con base en el fundamento teórico de un
controlador PID por asignación de polos, permitiendo así,
encontrar las variaciones que se permiten para que el error de
estado estable sea cero ante referencias de tipo escalón, rampa
y parábola.
II. MARCO TEÓRICO

Palabras clave: Control PID, Fuerza de empuje, Sensor de Para poder obtener las características de un motor, se debe tener
corriente, Caracterización, Constantes de control, Hélice, en cuenta que el flujo magnético es constante. Entonces, el par
Motor DC, Adecuación de señales, Referencia rampa. T desarrollado es directamente proporcional a la corriente I y la
fuerza contra electromotriz Vb es proporcional a la velocidad
Abstract: The development of the following laboratory angular de la armadura.
practice, shows the analysis and control implementation for a
DC motor based on the thrust variations that develop as the Modelado matemático:
input voltage increases. Additionally, a current sensor will be 𝑇 = 𝐾𝑚𝑖
used that will be used to find relationships with the variables
measured in the system.
𝑉𝑏 = 𝐾𝑚 ∗ 𝜔
The thrust control will be designed for step and ramp type
references (in assembly) and for parabola type reference
(Simulation). Finally, data will be checked by performing the Km es la constante de proporcionalidad del motor
simulink diagram.
As an additional analysis, comparative graphs will be made
in the measurement of system variables to find inverse or
direct relationships between them.
The main aspect of this laboratory is the thrust control that
will be implicitly measured from the current that the motor
requires.
Fig 0. Modelado motor DC
Keywords: PID Control, Pushing Force, Current Sensor,
Characterization, Control Constants, Propeller, DC Motor, 𝑑𝑖 𝑅𝑎 𝐾𝑚 1
Signal Adaptation, Ramp Reference. =− ∗𝑖− ∗𝑤+ ∗ 𝑉𝑎(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎

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Si deseamos saber la máxima velocidad de nuestra hélice

𝑑𝑤 𝐾𝑚 𝐵𝑚 podemos calcular con la siguiente formula que nos permitirá
= ∗ 𝑖𝑎(𝑡) − ∗ 𝑤𝑚(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 conocerla.
(1) 𝜋 ∗ 𝐷 ∗ 𝑅𝑃𝑀
𝑉𝑀𝐴𝑋 =
𝐿
Donde V es el voltaje que se aplica al motor, I la corriente de
armadura, w la velocidad angular, R la resistencia interna del
motor, L la inductancia del motor, Bm el coeficiente de fricción En donde tenemos que D es el diámetro de la hélice y L la
viscosa y Km es la constante del motor. longitud de la hélice.

Teoría de la hélice de un motor DC Sensor de corriente ACS712

Una hélice genera una fuerza de empuje al transformar energía el sensor nos entrega un valor de 2.5 voltios para una corriente
eléctrica en movimiento rotacional. Las palas de la hélice son de 0a y a partir de allí incrementa proporcionalmente de acuerdo
muy parecidas a las alas de un avión, por lo que cuando rota se a la sensibilidad, teniendo una relación lineal entre la salida de
tiene cada lado de la pala una diferencia de velocidades entre el voltaje del sensor y la corriente.
fluido de una cara y de la otra. Según Bernoulli esta diferencia dicha relación es una línea recta en una gráfica voltaje vs
de velocidades conlleva una diferencia de presiones y por lo corriente donde la pendiente es la sensibilidad y la intersección
tanto aparece una fuerza perpendicular al plano de rotación de en el eje y es 2.5 voltios. la ecuación de la recta seria la siguiente
las palas hacia la zona de menos presión. [2] [3]

𝑉𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 = 𝑚 ∗ 𝐼 + 2.5

donde la pendiente es m y equivale a la sensibilidad

despejando tendremos la ecuación para hallar la corriente a
partir de la lectura del sensor:

𝑉𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 − 2.5𝑉
𝐼=
𝑚

Podemos conocer la sensibilidad m de la siguiente manera

𝑉2 − 𝑉1
sensibilidad = m =
𝐼2 − 𝐼1
Fig 1. Principio hélice motor DC

Las hélices generan un gran volumen de aire en movimiento.

Esto depende del plano o disco de rotación. El plano o disco de
rotación es tanto más grande cuanto mayor es la longitud de las
palas de la hélice. al final de lo que cuenta a la hora de crear
empuje es la velocidad y la masa. la velocidad del aire detrás
del disco multiplicado por la masa de aire movida nos dará
momento. Cuando mayor sea la diferencia de momentos mayor
será la reacción y por tanto el empuje. [3]
III. PROCEDIMIENTO
Para el desarrollo de la práctica de control de empuje de un
motor DC se procedió a conseguir el motor el cual se caracteriza
de acuerdo a las magnitudes que lo perturban como lo es la
corriente, voltaje, y empuje.
Este motor va a operar entre rangos de 0 a 5v para ser
caracterizado con el sensor de corriente.

Fig 1. Motor DC con hélice

Fig 2. Fuerzas y momentos de la hélice

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Con el motor implementado, se procede a realizar un montaje

que permita medir el empuje con la ayuda de una báscula en
donde se indica la fuerza que ejerce la hélice sobre una
superficie plana.

Fig 4. Caracterización sistema

Fig 2. Planta control empuje

Con el montaje realizado se procede a buscar la manera de

medir el empuje del motor por lo cual se llega a la conclusión
de medir la corriente del motor con el módulo sensor ACS712.
Fig 5. Salida sensor corriente ACS712

Con la respuesta del sistema, el próximo paso es realizar el

análisis grafico de la señal para poder obtener la función de
transferencia donde es calculada la ganancia:

𝑉𝑆𝐴𝐿𝐼𝐷𝐴
𝐾=
𝑉𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴
(2)
Fig 3. Sensor corriente ACS712
Con el sensor acoplado a la planta se procede a realizar la
adecuación para poder obtener la función de transferencia. Se 4.7 𝑣
presentó un problema inicialmente, y consistía en que el sensor 𝐾= = 0.94
5𝑣
tenía una variación de 200 mV con la máxima corriente de
consumo que era 1.3 A y sin corriente se presentó un voltaje del Con la ganancia (K) se procede a calcular el 𝜏
sensor de 2.48 V en donde fue necesaria una adecuación de
señal. 𝜏 = 63% ∗ 𝑉𝑃

𝜏 = 63% ∗ 4.7 = 2.96𝑉

Con el 63% del voltaje pico se procede a buscar el tiempo en

donde el voltaje de la función es de 2.96v donde se puede
observar en la siguiente figura.

Fig 4. Sensor corriente ACS712

Con el restador de offset del sensor se realiza una etapa de

amplificación que será próximamente la terminal que
retroalimenta el circuito PID.
Fig 6. Parámetros para hallar función de transferencia
Después, con esta adecuación deseada se procede a graficar la
entrada del sistema respecto a la salida para poder adquirir la
función de transferencia o modelo matemático de primer orden.
La caracterización del sistema se realizó en una tabla de Excel
obteniendo los siguientes datos:

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𝑃𝐼𝐼 2
Con el tiempo que se obtuvo el valor del 63 % del voltaje pico
se procede a medir el tiempo que me indicara el 𝜏 del sistema 𝐾𝑃𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 + 𝐾𝐼2
del cual gráficamente es de 100 ms. 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 =
𝑆2

𝜏 = 100𝑚𝑠 Con el control propuesto se procede a obtener el polinomio

característico.
Con este 𝜏 encontrado se procede a corroborar el tiempo de
establecimiento de la planta. 𝑷𝑪 = 𝟏 + 𝑷𝒍𝒂𝒏𝒕𝒂 ∗ 𝑪𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍

𝑇𝑠 = 5𝜏 9.4 𝐾𝑃𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 + 𝐾𝐼2

𝑃𝐶 = 1 + ( )( )
S + 10 𝑆2
𝑇𝑠 = 5 ∗ (100 𝑚𝑠) = 500 𝑚𝑠

Se puede observar que la planta tiene el tiempo de 𝑃𝐶 = 𝑆 3 + 10𝑆 2 + 9.4(𝐾𝑃𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 2 + 𝐾𝐼2 )
establecimiento en 500 ms aproximadamente.
Con el polinomio característico es posible utilizar el método de
igualación de polos para hallar las constantes del controlador.

𝑒𝑠𝑠 = 0

𝜁 = 0.95

𝑡𝑠 = 500 𝑚𝑠 ∗ 0.95 = 450 𝑚𝑠

Fig 7. Tiempo de establecimiento

4 4
𝑤𝑑 = = = 1.3
𝜁𝑠 ∗ 𝑡𝑠 0.450 ∗ 0.95
Como resultado final se tiene la función de transferencia del (4)
sistema o modelo matemático de primer orden.
Para el polinomio deseado se implementa la siguiente ecuación:
𝐾
𝐹𝑇 = (𝑆 2 + 2𝜁𝑑𝑠 𝑤𝑑𝑠 𝑆 + 𝑤𝑑𝑠 2 )(𝑆 + 𝑇𝜁𝑑𝑠 𝑤𝑑𝑠 )
𝜏𝑆 + 1
(3)
Remplazando y solucionando las constantes, se obtiene el
0.94 polinomio deseado.
𝐹𝑇 =
0.1S + 1

9.4 (𝑆 3 + 14.04𝑆 2 + 29.06𝑆 + 19.77)

𝐹𝑇 =
S + 10 Con las ecuaciones del polinomio deseado se realiza la
igualación del polinomio característico procediendo a encontrar
Con la función de transferencia ya definida, se puede realizar el
las constates del control 𝐾𝑃, 𝐾𝐼1 𝑦 𝐾𝐼2
control PID de acuerdo a los requisitos que este laboratorio
presenta.
Los constantes obtenidas de control que se obtuvieron y se
implementaron fueron.𝐾𝑃, 𝐾𝐼1 𝑦 𝐾𝐼2
Condiciones de diseño
14.04 − 10
𝑅𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑜 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 𝐾𝑃 = = 0.42
9.4
𝒆𝒔𝒔 = 𝟎 29.06
𝐾𝐼1 == = 3.09
𝜻 = 𝟎. 𝟗𝟓 9.4
19.77
𝒕𝒔 = 𝟗𝟓% 𝐾𝐼2 == = 2.1
9.4
Con las condiciones de diseño se puede plantear el tipo de Con las constates del controlador se realiza la respectiva
regulador que se necesita para asegurar un error en estado simulación en Matlab para la entrada escalón y rampa.
estable cero.

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9.4 𝐾𝑃𝑆 3 + 𝐾𝐼1 𝑆 2 + 𝐾𝐼2 𝑆 + 𝐾𝐼3

𝑃𝐶 = 1 + ( )( )
S + 10 𝑆3

𝑃𝐶 = 𝑆 4 + 10𝑆 3 + 9.4(𝐾𝑃𝑆 3 + 𝐾𝐼1 𝑆 2 + 𝐾𝐼2 𝑆 + 𝐾𝐼3 )

Con el polinomio característico se procede a realizar el

Fig 7. Control entrada escalón polinomio característico para poder obtener las constantes del
controlador.

(𝑆 2 + 2𝜁𝑑𝑠 𝑤𝑑𝑠 𝑆 + 𝑤𝑑𝑠 2 )(𝑆 + 𝑇𝜁𝑑𝑠 𝑤𝑑𝑠 )2

Polinomio deseado

(𝑆 4 + 25.74𝑆 3 + 193.33𝑆 2 + 359.8686𝑆 + 231.34)

Con el polinomio característico y el polinomio deseado se

procede a realizar una igualación que nos permitirá despejar las
constates del controlador

25.74 − 10
𝐾𝑃 = = 1.56
9.4

193.33
𝐾𝐼1 == = 20.56
9.4

359.86
𝐾𝐼2 == = 38.58
9.4

Fig 8. Simulación escalón en simulink

231.34
Con el control de las dos entradas escalón y rapa se procede a 𝐾𝐼3 == = 24.61
realizar otro tipo de controlador que permita tener un error de 9.4
cero para una entrada parábola.
Con las constates de los diferentes integradores se procede a
Entrada parábola realizar la simulación y comprobar los debidos cálculos para el
poder garantizar error de estado igual a cero.
Tipo de controlador que se considera opera el error estado
estable cerro.

𝑃𝐼𝐼 2 𝐼 3

Con las condiciones de diseños de proceder a plantear un tipo

de control del sistema.

𝐾𝑃𝑆 3 + 𝐾𝐼1 𝑆 2 + 𝐾𝐼2 𝑆 + 𝐾𝐼3

𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 =
𝑆3
(4) Fig 9. Simulación parábola en simulink

Con el control propuesto es posible obtener el polinomio

característico.

𝑃𝐶 = 1 + 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 ∗ 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙

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Implementación de integrador doble con ganancia de 2.1 V

Con las debidas simulaciones de los dos tipos de control para

los diferentes tipos de entradas se procede a realzar la
implementación de ellos por medio de operacionales
matemáticos y de etapas de potencia para poder realizar el
control de empuje.

Para la práctica del laboratorio se procedió a realizar a

implementar el tipo de controlador 𝑃𝐼𝐼 2 .
Diseño de control en Protoboard
Para garantizar la integración de la planta se procedió a realizar
os integradores los cuales se debe de tener en cuenta la
frecuencia de trabajo de la planta y con ello poder garantizar la
integral de la señal de entrada.
Con la simulación del integrador operacional se procede a
realizar su implementación física.
Como parte del controlador se procede a realizar la parte del
proporcional el KP en donde se emplenta un inversor
operacional con una ganancia de 0.42 V.

Calculo integrador

Con los integradores y la ganancia proporcional se procede a

implementar un sumador operacional para completar la
ecuación integro diferencial del sistema.

1
𝑅=
4∗𝑓∗𝐺∗𝐶

1
𝑅= = 12000Ω
4 ∗ 0.1 ∗ 2.1 ∗ 0.0001

𝑅𝑓 = 𝑅 ∗ 𝐺

𝑅𝑓 = 120000 ∗ 2.1 = 240000Ω

Con el control ya implantado es necesario una etapa de potencia
que me garantice la suficiente corriente para poder mover el
motor y generar mi suficiente empuje. Para ello se procede a
implementar el push pull con transistores de potencia.

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En donde se puede evidenciar la implementación física el

montaje. Lo cual permite observar ver la respuesta del sistema
y si se obtiene el control de ello.

Fig 10. Esquema push pull

Con nuestra etapa de potencia se procede a conectar nuestra

planta y con ella su debida adecuación para poder cerrar el laso
del sistema y poder conectarlo a un restador el cual me permitirá
evaluar mi señal de entrada con respecto a la de la salida y con
ella logra un perfecto control.
Fig 14. Control step osciloscopio
En la anterior figura se puede evidenciar la respuesta del
sistema la cual es la señal del color azul en donde trata de seguir
la señal de entrada que en este caso es representada de color
amarrillo y por lo tanto la señal de color violeta es la señal de
erros y donde se puede observar que tiende a cero.
Por lo tanto, tenemos otros dos tipos de entrada y su debida
respuesta ante el sistema de control.

Fig 11. Esquema restador

Con la implementación de los anteriores circuitos de

operacionales matemáticos y sus respectivos cálculos se
procede a realizar la implantación física del siguiente esquema
de control.

Fig 12. Diagrama de bloques general

Este es el diagrama de bloques que se implementará físicamente

como podemos observar en la siguiente figura.

Fig 15. Control rampa y parábola

Como se puede observar en las gráficas, se nota que el error del

sistema no es cero. se puede dar por la implementación
mecánica del motor y del montaje que necesita demasiada
corriente para poder vencer el punto de inercia. Esto afectó el
empuje del motor y la forma de la misma hélice .
Fig 13. Control Rampa

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[2] (2002, Madrid, España). Domínguez Sergio, Campoy

IV. ANÁLISIS
• Una manera más sencilla de hacer funcionar un control
PID es la adecuación de señales analógicas manejadas
por los sensores del sistema. Para este caso fue
empleado un sensor de corriente que manejaba rangos
de 30 amperios; por esta razón se tenía una
sensibilidad muy baja y la amplificación realizada fue
de más de 30 veces. Esto permitió que la función de
transferencia tuviera un voltaje máximo muy cercano
al voltaje de entrada.
• Al definir un control 𝑃𝐼 2 𝐷, se busca tener un error de
estado estable cero al seguimiento de step y rampa,
pero se generan algunas perturbaciones por elementos
implícitos en el motor y también por voltajes de
alimentación en los amplificadores operacionales.
• El modelo matemático lineal del sistema permite
evaluar los parámetros para el desarrollo del
respectivo control PID.
V. CONCLUSIONES
• Se ha diseñado y planteado un regulador electrónico
analógico 𝑃𝐼 2 𝐷 tipo paralelo, y se ha ejemplificado su
funcionamiento con un sistema electrónico de primer
orden.
• El sensor de corriente presentó algunos problemas en
el sistema debido a la sensibilidad que este manejaba.
Por esa razón el sistema fue diseñado bajo esta
condición.
• El controlador presenta un ajuste independiente de
cada uno de sus parámetros 𝑘𝑖, 𝑘𝑖2, 𝑘𝑝, constantes que
en la práctica fueron ajustadas para calibrar por
completo la respuesta del control. Todo esto con ayuda
de un osciloscopio.
• Se han presentado limitaciones para la respuesta en
frecuencia de la implementación electrónica de cada
una de las etapas. Los resultados derivados del
modelado matemático.
• El estudio previo en sistemas de diferente orden y tipo
según la entrada permite la selección de controladores
y cálculo de sus constantes de forma eficiente, sin
embargo, al aumentar el orden y añadir polos, el
cálculo resulta cada vez más complicado por lo que se
requiere de software para solución matemática.
• El error en estado estable no fue de cero debido a
inconvenientes presentados al momento de romper la
inercia del motor.
Pascual, Jiménez Agustín. Control en el espacio de estado.
Sistemas continuos. Modelo de estados. Pag 4.
[3] (2011, EE.UU.). C. Dorf Richard, H. Bishop, Robert.
Modern control systems. Twelfth edition. Mathematical models
of systems. Signal-flow graph models. Pag 84.
[4] (1987, México). Ogata Katsuhiko. Dinámica de sistemas.
Primera edición. Análisis de sistemas lineales. Función de
transferencia. Pag 389.
[5]. Zill, D. G. (1986). Ecuaciones diferenciales con
aplicaciones (Vol. primera edicion ). (N. G. P, Ed.) Estados
Unidos de America: Grupo Editorial Iberoaméricana.
Recuperado el 01 de 09 de 2017
[6]. S.Wright, D. G. (2006). Calculo de una variable (Vol.
Cuarta edicion). ciudad de Mexico, Mexico: MC Graw Hill.
Recuperado el 01 de 09 de 2017
[7]. RICHARD, B. (2008). Ecuaciones Diferenciales (Vol.
Tercera edición). (M. G. Hill, Ed.) Serie Schaum. Recuperado
el 01 de 09 de 2017
[8]Ezeta, R. F. (2002). Análisis y diseño de sistemas de control
digital. McGraw Hill. Recuperado el 01 de 09 de 2017
[9] Perez, M. A. (2014). Fundamentos de Robotica y
Mecatronica con Matlab y Simulink (Primera ed.). Ciudad de
mexico: Alfaomega Grupo Editor,S.A. Recuperado el 01 de 09
de 2017
[10] Fundamentos de Robotica y Mecatronica con Matlab u.
(2014). Ciudad de Mexico: Alfaomega Grupo Edito,SA.
Malki, C. D. (19 de julio de 2001). Comtrol Sytems Technology
(Vol. Edición: 01). Estados Unidos de America: Financial
Times Prentice Hall. Recuperado el 01 de 09 de 2017
[11] Charles M. Close, D. K. (2001,). Modeling and Analysis
of Dynamic Systems,. Ciudad de Mexico. Recuperado el 01 de
09 de 2017
VII. ANEXOS
A continuación, se presentarán las gráficas de comportamiento
para cada variable medida durante este laboratorio:
Fig 16. Corriente Voltaje sensor

VI. BIBLIOGRAFÍA

[1] Gómez, M. G. (2007). Electrónica General (primera Edición

ed.). Mexica: Alfaomega. Recuperado el 2 de octubre de 2017

Fig 17. Corriente Voltaje adecuación

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Fig 18. Empuje Voltaje

Fig 19. Empuje Corriente

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