INFORME DE SEGUNDO PROYECTOTEORIA Versión 1.

0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2020-1

Proyecto Final
David Santiago Cortes, Mafer Isabel Bravo y Johann Sebastian Ruiz
{1803281, 1803321 y
1803344}@unimilitar.edu.co Profesor: Alejandro
Castellanos

I. RESUMEN

Realizar el estudio de movimiento y un código III. Metodologia

por medio de Python el cual permita solucionar
el sistema de ecuaciones de movimiento para un
mecanismo de 5 barras. -Análisis de grados de libertad del mecanismo

II. INTRODUCCIÓN Para determinar los grados de libertad del

El objetivo de este proyecto final es el de
realizar un análisis de un mecanismo de 5 barras
como se muestra en la Fig.1
mecanismo tenemos que empezar analizando el
sistema y determinando el numero de eslabones,
numero de pares cinemáticas de clase1 y de clase 2
mediante el criterio de restricción de Gruber , como
se puede observar en la Ecu.1

Ecu.1 Criterio de restricción de Gruber

Por medio de esto podemos saber que el numero de

Fig.1 Mecanismo de 5 barras eslabones los cuales se representan de color rojo en la
Fig 2 van a ser 5 y el numero de juntas los cuales se
Para esto se utilizaran dos programas los cuales representan de azul van a ser.
serán de utilizad para poder analizar el
movimiento de cada eslabón de el mecanismo,
mediante la implementación de un código por el
cual ingresaremos los datos de los eslabones para
posteriormente visualizar el movimiento del
mecanismo con sus respectivas graficas de
posición velocidad y aceleración.
 INFORME DE SEGUNDO PROYECTOTEORIA Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2020-1

Fig.2 Análisis Numero de eslabones y juntas del

Mecanismo de 5 barras

Implementando la formula de la Ecu.1 podemos

saber que: Para el análisis de cada clase se utiliza Solid Works
n=5 P I =5 P II =0 para representar cada uno.

GDL=3 ( 5−1 )−2 ( 5 )−0  Mecanismo Clase 1

GDL=2 Para este mecanismo realizamos el cálculo utilizando

la Ecu.2 teniendo en cuanta la medida de los
Para el mecanismo de la Fig.1 se puede eslabones como se representa a continuación
determinar que posee 2 grados de libertad
L1=2 , L2=4 , L3=8 , L 4=9 , L5=10

-Clasificación de Grashof para mecanismo de 2+ 4+10<8+ 9

5 barras
16<17
Esta clasificación consiste en determinar por
medio de las longitudes de los eslabones, a que Podemos observar que dado el resultado el
clase pertenecen. Para esto tiene que cumplirse mecanismo que se muestra en la Fig.3 es de clase 1
con las siguientes ecuaciones.

 CLASE 1

L1 + L 2 + L5 < L3 + L 4

Ecu.2 Clasificación Clase 1

 CLASE 2
L1 + L 2 + L5 > L3 + L 4

Ecu.3 Clasificación Clase 2

 CLASE 3
L1 + L2+ L5 =L3+ L 4 Fig.3 Mecanismo 5 barras Clase 1

Ecu.4 Clasificación Clase 3 Por medio de Solid Works podemos observar el

mecanismo de 5 barras de clase 1. Este se caracteriza
Para establecer las medidas de los eslabones por poder mover poder realizar la rotación completa
tenemos que seguir esta regla de los 2 eslabones mas pequeños.

L1 < L2 < L 3 < L 4 < L5

Ecu.5 Regla para establecer la clase
 INFORME DE SEGUNDO PROYECTOTEORIA Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2020-1

mecanismo que se muestra en la Fig.5 es de clase 3

 Mecanismo de Clase 2

Para este mecanismo realizamos el cálculo
utilizando la Ecu.3 teniendo en cuanta la medida
de los eslabones como se representa a
continuación

L1=3 , L2=4 , L3 =6 , L4=7 , L5=9 Fig.5 Mecanismo 5 barras Clase 3

9+3+ 4> 6+7 Por medio de Solid Works podemos observar que el
mecanismo de 5 barras de clase 3 se caracteriza por
16>13 poder Realizar una rotación completa por cada punto
de cambio debido a su igualdad de longitud de 3 de
Podemos observar que dado el resultado el sus eslabones con respecto a los otros 2 restantes.
mecanismo que se muestra en la Fig.4 es de clase
2

-Aplicaciones mecanismos de 5 barras

Una de las aplicaciones que se pueden encontrar este

mecanismo es en la manufactura de muebles , un
ejemplo de esto es en la de un sofácama. Este presenta
un mecanismo el cual nos permite extender y
Fig.4 Mecanismo 5 barras Clase 2 transformar el mueble.

Por medio de Solid Works podemos observar que

el mecanismo de 5 barras de clase 2 se caracteriza
por limitar su rotación , es decir que puede rotar o
no rotar dependiendo del movimiento de sus
eslabones.

 Mecanismo de Clase 3

Para este mecanismo realizamos el cálculo

utilizando la Ecu.4 teniendo en cuanta la medida
de los eslabones como se representa a
continuación

L1=2 , L2=3 , L3 =8 , L4=9 , L5=12

2+3+12=8+9

17=17

Podemos observar que dado el resultado el

 INFORME DE SEGUNDO PROYECTOTEORIA Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2020-1

Fig.6 Imágenes Mecanismos 5 barras mueble

sofacama

Otra aplicación es la cual podemos ver un

mecanismo de 5 barras es en la de corte en CNC o
dibujo mediante un brazo desplazado en XY.
Debido a sus dos grados de libertad este
mecanismo tiene la facilidad de poder utilizar el
área para corte o trazo de contornos en dos
dimensione.

Fig.7 Imágenes Mecanismos 5 barras trazo de

contorno en XY