Clase 1

TEORÍA DE CONTROL

Javier Adolfo León Paredes | Universidad de Santiago de Chile | Primer Semestre 2020
Tabla de contenido
Teoría de Control .............................................................................................................................................. 2
1. Modelamiento Matemático .......................................................................................................................... 2
1.1 Etapas de Construcción .............................................................................................................................. 2
1.2 Problemas Resueltos .................................................................................................................................. 4
1.3 Problemas Propuestos .............................................................................................................................. 11

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 Teoría de Control

1. Modelamiento Matemático
Para plantear modelos matemáticos, estás se dividen en modelos estáticos y dinámicos. En modelos estáticos,
lo primordial es encontrar valores numéricos y se ocupan más en el campo de investigación de operaciones
(Optimización I, Optimización II, Modelos Estocásticos, Estadística, entre otros).

En cambio, este curso se enfocará en estudiar modelos dinámicos ya sea en tiempo discreto como tiempo
continuo. Estos modelos nos hacen plantear diversas situaciones con la idea de predecir (simulación) el
comportamiento del sistema a largo plazo. Generalmente, se trabaja como variable independiente el tiempo.

1.1 ETAPAS DE CONSTRUCCIÓN

La primera etapa consiste en definir las variables y parámetros del modelo. La definición de las variables debe
ser rigurosa, en el sentido, que deben expresar precisamente lo que representa: 𝑥𝑗 (𝑡) cantidad de cloruro de
sodio en el estanque 𝑗 en el instante 𝑡, por ejemplo.

Con respecto a la construcción de las ecuaciones, dependiendo del tipo de modelo es la forma como se aborda
esta etapa. En el caso de un modelo dinámico, se debe distinguir si el tiempo es discreto o continuo.

En caso Discreto, se sugiere formular la pregunta: “¿Cuál es el valor de la variable en el período 𝑛 + 1 si se

conoce su valor en el período 𝑛?”

En caso Continuo, la pregunta es: “¿Cómo varía la variable? ¿Qué la hace aumentar y que la hace disminuir?”

Ejemplo 1. Describir el comportamiento del saldo de una cuenta de ahorro que se capitaliza mensualmente a
una tasa de interés 𝑟, cuya cantidad inicial es 𝑆 pesos. Suponga que no se realizan depósitos ni retiros.

Solución:

La primera etapa en la construcción de un modelo consiste en comprender perfectamente la situación

problemática. Describir el comportamiento del saldo significa responder a la pregunta ¿cuál es el saldo de la
cuenta en cualquier instante del tiempo?

Con respecto al tiempo, debido a que las capitalizaciones se realizan por períodos, conviene considerar la
evolución del tiempo de manera discreta.

Definición de variables y parámetros:

• 𝑘: instante 0, 1, 2, …(la distancia temporal entre 𝑘 y 𝑘 + 1 es de un mes)

• 𝑥(𝑘): saldo en pesos en el instante 𝑘.

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 • 𝑟: tasa de interés mensual.
• 𝑆: saldo al comienzo del período 0. Se define un período inicial 0.

Modelo:

De acuerdo a lo definido se tiene:

𝑥(𝑘 + 1) = (1 + 𝑟)𝑥(𝑘)

Solución:

𝑥(𝑘) = (1 + 𝑟)𝑘 𝑆

Ejemplo 2. La ley de enfriamiento de Newton afirma que la tasa de cambio de la temperatura de un cuerpo con
respecto al tiempo es proporcional a la diferencia entre la temperatura del cuerpo y la temperatura del medio
ambiente. Representar en un modelo matemático esta afirmación.

Definición de variables y parámetros:

• 𝑇𝑐 (𝑡): temperatura del cuerpo en el instante 𝑡 medida en grados Celsius.

• 𝑇𝑎 : temperatura del medio ambiente medida en grados Celsius.
• 𝐾: constante de proporcionalidad.

Modelo:

De acuerdo a lo definido, se tiene:

𝑑𝑇𝑐 (𝑡)
= −𝑘(𝑇𝑐 (𝑡) − 𝑇𝑎 )
𝑑𝑡

Solución:

𝑇𝑐 (𝑡) = (𝑇𝑐 (0) − 𝑇𝑎 )𝑒 𝑘𝑡 + 𝑇𝑎

Ejemplo 3. Kaplan y Glass presentaron un modelo para la metástasis de tumores malignos, basados en la
investigación de Liotta y Delisi. En los experimentos de Liotta y Delisi, células cancerígenas fueron añadidas
al torrente sanguíneo de ratones de laboratorios. La sangre llevo a esta célula a los capilares de los pulmones y
algunas de ella entraron al tejido pulmonar. Marcando las células radioactivamente los niveles de células
cancerígenas pudieron ser medidos a través del tiempo. La tasa de decaimiento no siguió un simple modelo de
decaimiento exponencial como hubiera sido el caso si hubiera habido una simple transferencia. Por lo tanto,
ellos propusieron un modelo con dos partes: los capilares y tejido pulmonar. La primera variable 𝑥1 mide el
número de células cancerígenas en los capilares y la segunda variable 𝑥2 mide el número de células cancerígenas
en el tejido pulmonar. La tasa de transferencia de células cancerígenas de los capilares al tejido pulmonar fue

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hipotetizada como una función lineal de 𝑥1 , 𝛽2 𝑥1 . La tasa de pérdida de células cancerígenas desde los capilares,
debido a que fueron arrastradas por la sangre, fue dada como 𝛽1 𝑥1 . Finalmente, la pérdida de células
cancerígenas en el tejido pulmonar fue dada como 𝛽3 𝑥2. Por lo tanto, el sistema de ecuaciones diferenciales es
lineal y está dado por:

Definición de variables y parámetros:

• 𝑥1 (𝑡): número de células cancerígenas en los capilares.

• 𝑥2 (𝑡): número de células cancerígenas en el tejido pulmonar.
• 𝛽1 : tasa de pérdida de células cancerígenas desde los capilares, debido a que fueron arrastradas por la
sangre.
• 𝛽2 : tasa de transferencia de células cancerígenas de los capilares al tejido pulmonar.
• 𝛽3 : tasa de pérdida de células cancerígenas en el tejido pulmonar.

Modelo:

De acuerdo a lo definido, se tiene:

𝑥1̇ (𝑡) = −𝛽1 𝑥1 (𝑡) − 𝛽2 𝑥1 (𝑡)

𝑥2̇ (𝑡) = 𝛽2 𝑥1 (𝑡) − 𝛽3 𝑥2 (𝑡)

1.2 PROBLEMAS RESUELTOS

Problema 1. Suponga que la población de un país se duplica en 30 años y que la tasa de crecimiento anual es
constante. Su problema es determinar en cuánto tiempo se triplicará la población de dicho país.

Solución:

Primero que todo, la frase “se triplicará la población del país”, responde a la pregunta ¿cuándo la cantidad de
población es triplicada? Por lo tanto, debemos trabajar bajo el tiempo discreto.

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Definición de variables y parámetros:

• 𝑘: instante 0, 1, 2, … (la distancia temporal entre 𝑘 y 𝑘 + 1 es de un año)

• 𝑥(𝑘): cantidad de población en el instante 𝑘.
• 𝑎: tasa de crecimiento anual.
• 𝑥0 : población en el período inicial 0.

Modelo:

De acuerdo a lo definido se tiene:

𝑥(𝑘 + 1) = (1 + 𝑎)𝑥(𝑘) , 𝑥(0) = 𝑥0 , 𝑥(30) = 2𝑥0

Solución:

𝑥(𝑘) = (1 + 𝑎)𝑘 𝑥0

En 𝑘 = 30 años, se tiene que 𝑥(30) = 2𝑥0 . Así

𝑥(30) = (1 + 𝑎)30 𝑥0 = 2𝑥0

30 30
(1 + 𝑎)30 = 2 ⇒ 1 + 𝑎 = √2 ⇒ 𝑎 = √2 − 1 ≈ 0,023373892

Por lo que queda: 𝑥(𝑘) = (1,023373892)𝑘 𝑥0. La población se triplicará si

𝑥(𝑘̅ ) = 3𝑥0 ⇒ (1,023373892)𝑘̅ 𝑥0 = 3𝑥0

(1,023373892)𝑘̅ = 3 ⇒ 𝑘̅ ln(1,023373892) = ln 3 ⇒ 𝑘̅ = 47,54887

Por lo tanto, en 𝑘̅ = 47,54887 años, la población se triplicará.

Problema 2. Usted tiene una piscina con 10.000 litros de agua y abre el tapón. ¿En cuánto tiempo tendrá la
piscina 4.000 litros si, por hora, se le va 5% del agua?

Solución:

En este problema, se utilizará el tiempo discreto, dado que nos están preguntando en qué instante de tiempo la
piscina tendrá una “cantidad” (valor de la variable en específico) de 4000 litros. Entonces, declaramos cual es
nuestra variable y cuáles son los parámetros

Definición de variables y parámetros:

• 𝑘: instante 0, 1, 2, … (la distancia temporal entre 𝑘 y 𝑘 + 1 no se especifica en el problema, por lo cual

llamaremos instante 𝑘)

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 • 𝑥(𝑘): Cantidad de agua de la piscina medido en litros en el instante 𝑘.
• 𝐶: Cantidad de agua en litros en el instante inicial 𝑘 = 0. En este caso 𝐶 = 10.000 litros de agua.
• 𝑏: Tasa de pérdida de agua. En este caso 𝑏 = −0,05

Modelo:

De acuerdo con lo definido se tiene:

𝑥(𝑘 + 1) = (1 + 𝑏)𝑥(𝑘) , 𝑥(0) = 10000

Solución:

𝑥(𝑘) = 0,95𝑘 • 10000

Tenemos que averiguar en qué instante de tiempo 𝑘̅ ocurriría que la piscina tendrá 4.000 litros. Para ello,
debemos utilizar la solución, reemplazando 𝑥(𝑘̅ ) = 4.000, obteniéndose

̅ ̅ ln 0,4
0,95𝑘 • 10000 = 4000 ⇒ 0,95𝑘 = 0,4 ⇒ 𝑘̅ = ≈ 17,864
ln 0,95

Ocurrirá en el instante 𝑘̅ = 17,864 ≈ 18, cuando la piscina tenga 4.000 litros de agua.

Problema 3. Suponga una tasa de interés de 10% anual. ¿Cuánto tendría que depositar todos los años para tener
$1.000 en el banco al final del año 10 si parte en el año 0 con un depósito inicial de $50?

Solución:

Este problema es de tipo Discreto, dado que nos están preguntando el “monto” del depósito anual para obtener
los mil pesos al final del año 10. Así, definiremos las variables y los parámetros.

Definición de variables y parámetros:

• 𝑘: instante 0, 1, 2, … (la distancia temporal entre 𝑘 y 𝑘 + 1 es de un año)

• 𝑥(𝑘): saldo en pesos en el año 𝑘.
• 𝑟: tasa de interés anual (𝑟 = 10% anual).
• 𝑏: depósito anual (nuestra incógnita)
• 𝑆0 : Depósito inicial (𝑆0 =$50).

Modelo:

𝑥(𝑘 + 1) = (1 + 𝑟)𝑥(𝑘) + 𝑏 , 𝑥(0) = 𝑆0

𝑥(𝑘 + 1) = (1,1)𝑥(𝑘) + 𝑏 , 𝑥(0) = 50

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Solución:

𝑥(𝑘) = (1,1)𝑘 • 50 + 10((1,1)𝑘 − 1)𝑏

Si en el año 𝑘̅ = 10 , se desea obtener 𝑥(𝑘̅ ) = 𝑥(10) = $1.000, entonces al reemplazar en la solución,

obtenemos

(1,1)10 • 50 + 10((1,1)10 − 1)𝑏 = 1.000

𝑏 = 54,608 ($/año)

Por lo tanto, se debe depositar $54,608 por año con el fin de obtener los mil pesos en el banco al final del año
10.

Problema 4. En relación con el ejemplo 1.7 (sobre el modelo de la telaraña), encuentre la ecuación de
diferencias que describe la evolución de la producción, 𝑆(𝑘), a través del tiempo.

Solución:

Sabemos que el modelo de la telaraña describe la evolución de los precios en los mercados agrícolas, la cual
está dada la siguiente igualdad:

𝐷(𝑘) = 𝑆(𝑘)

Donde 𝐷(𝑘) = 𝑑0 − 𝑎 𝑃(𝑘) y 𝑆(𝑘) = 𝑆0 + 𝑏 𝑃(𝑘 − 1). De esta última igualdad (sobre la oferta con rezago),
debemos despejar 𝑃(𝑘 − 1):

𝑆(𝑘) − 𝑆0
𝑆(𝑘) = 𝑆0 + 𝑏 𝑃(𝑘 − 1) ⇒ 𝑃(𝑘 − 1) =
𝑏

Luego, reemplazando en la ecuación de la demanda en 𝑘 − 1:

𝑆(𝑘) − 𝑆0
𝐷(𝑘 − 1) = 𝑑0 − 𝑎 𝑃(𝑘 − 1) ⇒ 𝐷(𝑘 − 1) = 𝑑0 − 𝑎 ( )
𝑏

𝑎 𝑎
𝐷(𝑘 − 1) = 𝑑0 + 𝑆0 − 𝑆(𝑘)
𝑏 𝑏

Sabemos que en cada período la cantidad ofrecida es igual a la cantidad demandada, es decir

𝐷(𝑘 − 1) = 𝑆(𝑘 − 1)

Así

𝑎 𝑎 𝑏 𝑏
𝑆(𝑘 − 1) = 𝑑0 + 𝑆0 − 𝑆(𝑘) ⇒ 𝑆(𝑘) = 𝑑0 + 𝑆0 − 𝑆(𝑘 − 1)
𝑏 𝑏 𝑎 𝑎

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Problema 5. Usted acaba de depositar $1.000 en el banco a una tasa de 10% anual y desea retirar un monto fijo
anual al final de cada uno de los próximos 4 años.

a) ¿Cuál es el monto máximo que puede retirar cada año?

b) ¿Cuál es el monto máximo que puede retirar cada año si desea terminar con $500 al final de los 4 años?

Solución:

Tiempo Discreto, ¿por qué?

Definición de variables y parámetros:

• 𝑘: instante 0, 1, 2, … (la distancia temporal entre 𝑘 y 𝑘 + 1 es de un año)

• 𝑥(𝑘): saldo en pesos en el instante 𝑘.
• 𝑟: tasa de interés anual (𝑟 = 10% anual).
• 𝑏: monto que se retira anualmente.
• 𝑆0 : saldo inicial en el instante 0. (𝑆0 = $1.000).

Modelo:

𝑥(𝑘 + 1) = (1 + 𝑟)𝑥(𝑘) − 𝑏

𝑥(𝑘 + 1) = (1,1)𝑥(𝑘) − 𝑏 , 𝑥(0) = 1000

Solución:

𝑥(𝑘) = (1,1)𝑘 • 1000 + 10(1 − (1,1)𝑘 )𝑏

a) Para saber el monto máximo que debe retirar año por año, con el objeto de que al final del cuarto año,
el saldo quede en cero, es decir 𝑥(4) = 0. Reemplazando en la solución, se tiene que

0 = (1,1)4 • 1000 + 10(1 − (1,1)4 )𝑏

𝑏 = 315,471 ($/año)

Es decir, debe retirar un monto de $315,471 por año, el cual corresponde al monto máximo.

b) Similar al ítem a), pero se debe llegar a que 𝑥(4) = 500. Es decir

500 = (1,1)4 • 1000 + 10(1 − (1,1)4 )𝑏

𝑏 = 207,7354 ($/año)

Debe retirar un monto máximo de $207,7354 por año, para tener en su saldo $500 al final del cuarto año.

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Problema 6. Suponga que la población de un país se duplicaría en 20 años si no hay inmigraciones. Sin embargo,
la población creció de 1 millón a 2 millones en un período de solo 10 años debido a que un número constante
de personas inmigró todos los años. Encuentre dicho número de personas definiendo claramente sus variables.

Solución:

Tiempo Discreto, ¿por qué?

Definición de variables y parámetros:

• 𝛼: Tasa de crecimiento anual de la población (sin considerar inmigración)

• 𝑘: Instante 0, 1, 2, … (la distancia temporal entre 𝑘 y 𝑘 + 1 es de un año).
• 𝑥(𝑘): Cantidad de población del país en el año 𝑘.
• 𝑥̅ (𝑘): Cantidad de población del país sin inmigraciones, en el año 𝑘.
• 𝐼: Inmigraciones al país, por cada año 𝑘

Modelo:

De acuerdo con lo definido, se tienen dos modelos:

𝑥̅ (𝑘 + 1) = (1 + 𝛼)𝑥̅ (𝑘) , 𝑥̅ (0) = 1.000.000

𝑥(𝑘 + 1) = (1 + 𝛼)𝑥(𝑘) + 𝐼

Solución:

La solución de la primera ecuación es:

𝑥̅ (𝑘) = 1.000.000 • (1 + 𝛼)𝑘

Sabemos que, sin inmigraciones, entonces 𝑥̅ (20) = 2𝑥̅ (0)

20
2.000.000 = 1.000.000(1 + 𝛼)20 ⇒ 𝛼 = √2 − 1 ≈ 0,035264923

Como hubo inmigraciones desde el año 0 hasta el año 10, se tiene que

𝑥(0) = 1.000.000 ⇒ 𝑥(10) = 2.000.000

La segunda ecuación queda:

20
𝑥(𝑘 + 1) = √2𝑥(𝑘) + 𝐼 , 𝑥(0) = 1.000.000

Cuya solución es:

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 𝑘
𝑘 220 − 1
𝑥(𝑘) = 220 • 1000000 + 20 𝐼
√2 − 1

Si 𝑘̅ = 10, entonces 𝑥(10) = 2.000.000, lo cual

10
10 220 − 1
2.000.000 = 220 • 1000000 + 20 𝐼 ⇒ 𝐼 = 49.872,13357
√2 − 1

Aproximadamente, por cada año inmigraron 49.873 personas al país.

Problema 7. RESUELTO

Problema 8. En relación con el ejemplo 1.10, suponga que en lugar de 8% anual, el banco paga 10% anual en
las cuentas de ahorro. ¿Cuánta plata tendrá Juanito el día de su décimo cumpleaños? Resuelva usando un
programa de planilla electrónica.

Solución:

Tiempo Discreto, ¿por qué?

Definición de variables y parámetros:

• 𝑘: instante 6, 7, 8, … (la distancia temporal entre 𝑘 y 𝑘 + 1 es de un año).

• 𝑥(𝑘): Saldo en la cuenta de ahorro de Juanito en el año 𝑘.
• 𝑟: tasa de interés anual (𝑟 = 10% anual).
• 𝑏: monto fijo que se deposita todos los años y es proporcional a 𝑘.

Modelo:

𝑥(𝑘 + 1) = (1 + 𝑟)[𝑥(𝑘) + 𝑏𝑘]

𝑥(𝑘 + 1) = 1,1 𝑥(𝑘) + 1.100𝑘 , 𝑥(6) = 0

Solución:

𝑥(𝑘) = 99.347,41169 • (1,1)𝑘 − 11.000𝑘 − 110.000

Por lo tanto, cuando Juanito cumpla 10 años, tendrá un monto de $37.681,6.

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1.3 PROBLEMAS PROPUESTOS
Problema 1. Indique diferencias entre Modelo Analítico y Modelo de Simulación. También entre Modelo
Determinístico y Modelo Estocástico.

Problema 2. Considere una población 𝑃(𝑡) de lagartos silvestres en la que las hembras dependen solamente de
encuentros fortuitos con machos para reproducirse. Es razonable esperar que tales encuentres ocurran
𝑃(𝑡) 𝑃(𝑡)
proporcionalmente al productor del número 2
de machos y el número 2
de hembras, según lo anterior es

correcto suponer que la tasa de natalidad (𝛼) es proporcional a la población (constante de proporcionalidad 𝑘),
mientras que la tasa de mortalidad (𝛽) es constante. Se sabe que la población inicial es conocida 𝑃(0) = 𝑃0 .

a) Formule un modelo continuo que describa la situación planteada.

𝛽
b) Resuelva su modelo, considerando 𝑃0 > 𝑘 . Encuentre 𝑇 ∗, de modo que cuando 𝑡 = 𝑇 ∗, 𝑃(𝑡) → ∞.
𝛽
c) Resuelva su modelo, considerando 0 < 𝑃0 < 𝑘 . ¿Cómo se comporta la población a lo largo del tiempo?

Solución:

𝛽𝑃0 ∗
1 𝑘𝑃0
b) 𝑃(𝑡) = ; 𝑇 = ln ( ) ; c) lim 𝑃(𝑡) = 0
𝑘𝑃0 − (𝑘𝑃0 − 𝛽)𝑒𝛽𝑡 𝛽 𝑘𝑃0 − 𝛽 𝑡→∞

Problema 3. Una semilla plantada da una flor con una semilla al final del primer año y una flor con dos semillas
al final del segundo año. Suponga que se plantan las semillas inmediatamente al comienzo de cada año. Formule
un modelo que describa el número de flores al final de cada año. Resuélvalo.

Solución:

𝑥(𝑘) = 2𝑘 − 1

Problema 4. Suponga que una población de insectos crece el triple, en cada período de tiempo que transcurre
entre dos medidas, de lo que creció en el período inmediatamente anterior. Formule un modelo que describa el
comportamiento de la población.

Problema 5. (para la próxima clase, en caso de que requiera)

Considere el siguiente sistema dinámico en tiempo discreto

𝑥(𝑘 + 1) = 3 𝑥(𝑘) − 𝑦(𝑘)

𝑦(𝑘 + 1) = 2 𝑥(𝑘) + 6 𝑦(𝑘)

Con 𝑥(0) = 1 , 𝑦(0) = 2. Se pide:

a) Resolver el sistema.

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 b) Determine qué valores de 𝑔 el sistema es Controlable, si se cambia la ecuación (1) por
𝑥(𝑘 + 1) = 3 𝑥(𝑘) − 𝑦(𝑘) + 𝑔
c) Considere que se incorpora la variable de salida de la forma 𝜔(𝑘) = 𝑝 𝑥(𝑘) + 𝑦(𝑘). Encuentre los
valores de 𝑝, de modo que el sistema sea observable.
d) Determine la estabilidad del sistema.
e) Si existen, determine los puntos de equilibrio.

Problema 6. (para la próxima clase)

Demostrar brevemente que para los sistemas dinámicos no homogéneos continuos y discretos, la solución es de
la forma:

𝑡
𝑋(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑋(0) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0

𝑘−1

𝑋(𝑘) = 𝐴 𝑋(0) + ∑ 𝐴𝑘−𝑖−1 𝐵 𝑢(𝑖)

𝑘

𝑖=0

Respectivamente.

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