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Control PID Levitador Neumatico PDF
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I. I NTRODUCCIÓN
Mundialmente, en la industria son utilizados de forma
masiva sistemas dinámicos para distintos procesos dentro de Figura 1. Tarjeta Teensy
la misma. Por lo tanto, es importante tener conocimientos
de estos sistemas dinámicos para entender su funcionamiento
y posteriormente evitar que trabajen de manera inadecuada, 2. Servidor local basado en código Python, el cual
provocando posibles daños tanto a la planta como al proceso se comunica con la Teensy a través de un enlace
que realicen. en serie y con una GUI basada en el navegador a
Por lo anterior, se hace necesario realizar distintas metodo- través de WebSockets[1]. GUI Teensy, se ejecuta
logías de control y lograr que los sistemas trabajen de la desde el navegador, traza los datos medidos desde la
mejor manera para la función a la que fueron diseñados. Teensy. Proporciona una interfaz simple para que los
Durante el desarrollo del curso de control fueron aprendidas usuarios cambien los parámetros del lazo de control de
distintas formas de lograr lo mencionado anteriormente y cada retroalimentación, que pasa al servidor local[1].
una fue desarrollada de forma práctica, por lo tanto en el
presente informe será presentado el diseño, control y análisis
de posición de un sistema de levitación neumático. La finalidad
de dicho sistema es implementar un controlador por asignación
de polos para controlar la altura deseada de una esfera que
se desplaza dentro de una probeta, por medio del ajuste de
la velocidad de un ventilador y un sensor de proximidad
que permite al sistema en lazo cerrado y abierto obtener la
información para controlar la altura del objeto.
1. La Teensy que envía señales moduladas por ancho de Figura 2. Interfaz Gráfica
pulso (PWM) al sensor de proximidad y de este al
controlador del motor el puente-H [1]. Su señal de salida
PWM se deriva de las lecturas del sensor en un lazo 3. Un driver puente H L298N, el cual permite controlar el
de control de retroalimentación. El comportamiento del sentido y velocidad de giro de motores mediante señales
lazo de control se ajusta por parámetros que se envían TTL que se obtienen de la Teensy. El control del sentido
desde un servidor local basado en python. La Teensy de giro se realiza mediante dos pines para cada motor,
envía sus mediciones al servidor Python a intervalos la velocidad de giro se puede regular haciendo uso de
regulares. modulación por ancho de pulso[2].
Windows, Mac OS X y GNU/Linux[5].
Entre sus prestaciones básicas se hallan: la manipulación
de matrices, la representación de datos y funciones, la
implementación de algoritmos, la creación de interfaces
de usuario (GUI) y la comunicación con programas en
otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. El
paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicio-
Figura 3. Puente H L298N
nales que expanden sus prestaciones, a saber, Simu-
link (plataforma de simulación multidominio) y GUIDE
4. Un ventilador (CHA6012B), el cual rota poniendo el (editor de interfaces de usuario - GUI). Además, se
aire, o un gas, en movimiento, es decir, transmite energía pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las
para generar la presión necesaria con la que mantener cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink
un flujo continuo de aire[3]. con los paquetes de bloques (blocksets)[5]. Entre las
herramientas a usar en el proyecto, se utilizarán:
1 CD ρa A(veq )2
g=
Figura 6. Caption
2 mp
Modelación
2 !
La modelación del levitador neumático involucra dis- va − ẏ
ÿ = g −1 (6)
tintos parámetros asociados a componentes mecánicas, veq
aerodinámicas y eléctricas. A continuación en la figura
7 se ilustra un diagrama de cuerpo libre el cual se
evidencian las fuerzas a las cuales se somete la pelota. en donde veq es la velocidad de equilibrio.
Montaje Experimental
Figura 7. Caption
Figura 15. Respuesta al paso de nuestra planta con controlador en lazo cerrado
Comparando las gráficas 15 y 14, se puede observar que Figura 18. Diagrama de Bode del sistema de lazo cerrado.
el controlador PID diseñado para la función de transferencia
elegida aumentó la ganancia del sistema a pesar del valor El anterior Diagrama de Bode demuestra el valor reducido
mínimo de Kp , esto se complementa con la realimentación de del ancho de banda el cual es de 0.06 Hz, indicando que
lazo cerrado lo cual permitió que el sistema se estabilizara y el sistema es lento lo cual es consistente con los valores de
reaccionara a la respuesta del escalón unitario. El porcentaje tiempo de asentamiento y tiempo de crecimiento en lazo
de sobrepico disminuyó pero los tiempos de crecimiento y cerrado, puesto que dichos valores para este propósito son
acentamiento aumentaron. muy grandes.
A continuación las figuras 16 y 17 muestran la comparación
entre los valores obtenidos (naranja) y los simulados (azul) III-A3. Comprobación del controlador final por una suce-
para escalones de 3 y 5 respectivamente, cabe aclarar que los sión de pasos: Para realizar una comprobación del controlador
valores de los escalones indican cambios en la posición en que obtuvimos se produce una señal de "pulsos", un cambio
centímetros (cm) por cada unidad desde el punto de referencia entre dos valores de PWM en el ventilador que no saquen
(aproximadamente 7cm). a la pelota de icopor de los límites. Una vez tenemos ésta
función, utilizamos el identificador de plantas de PID Tuner
para realizar una caracterización de la planta:
R EFERENCIAS
[1] "Preliminaries Hardware And Software For Labs Software GuideÜni-
versidad Nacional de Colombia, 23-Feb-2017.
[2] “Driver Puente H L298N” Naylamp Mechatronics - Perú. [Online].
Available: https://naylampmechatronics.com/drivers/11-driver-puente-h-
l298n.html.
[3] “Clasificación de ventiladores,” Hojas técnicas clasificación de ventila-
dores – SP. [Online]. Available: https://www.solerpalau.com/es-es/hojas-
tecnicas-clasificacion-de-ventiladores/.
[4] “Sensor de distancia por ToF VL53L0X” Naylamp Mechatronics -
Figura 21. Root Locus del diseño PI, obteniendo Ki
Perú. [Online]. Available: https://naylampmechatronics.com/sensores-
proximidad/325-sensor-vl53l0x-de-tof.html
El valor de la constante Ki puede ser cualquier valor que [5] “MATLAB” Mathworks - USA. [Online]. Available:
se decida, siempre y cuando sea positivo. Entonces, nuestra https://es.mathworks.com/products/matlab.html
[6] “System Identification Tool” Mathworks - USA. [Online]. Available:
planta obtenida por PI sí se cumple. https://la.mathworks.com/help/ident/
[7] “PID Tuner” Mathworks - USA. [Online]. Available:
IV. C ONCLUSIONES https://la.mathworks.com/help/control/ref/pidtuner-app.html
A pesar de tratar de obtener distintas caracterizaciones
de la planta, su modelo matemático no es completamente
exacto, esto debido a que existen perturbaciones que no
se tienen en cuenta en el modelo y el ajuste no es 100 %
exacto.
Existen diversas formas de realizar las acciones de con-
trol, sin embargo, la planta al tener un rango de operación
tan pequeño, un control derivativo haría que fuera aún
más difícil de controlar y simplemente aumentaría el
ruido en esta.
En cuanto al control integral y proporcional, el control
integral amplifica las frecuencias bajas lo cual ayuda a
tener un mayor rango de control de la planta, sin embargo
el control proporcional posee un efecto más negativo
que positivo, ya que lo único que hace es amplificar las
señales y hace que el rango de operación de la planta se
vuelva mas pequeño.
De manera general la función de lazo cerrado lo que
genera es mayor estabilidad y robustez a la planta, ya
que en lazo abierto la función puede llegar a valores
deseados, sin embargo se puede ver muy afectada a
pequeñas perturbaciones.