Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Laboratorio Control
Moderno
REPORTE #10
GRUPO: 509
MAESTRO: ALEJANDRO EUTIMIO LOYA CABRERA
HORA: N5 FRECUENCIA: VIERNES

NOMBRE MATRICULA CARRERA

DAVID EMANUEL RUÍZ 1593565 IMTC
GARCÍA
MIGUEL ALEJANDRO 1632346 IEA
PERALES
SERGIO MAURICIO MORA 1835275 IMTC
DÍAZ
1- Imprima el procedimiento para cada uno de los siguientes incisos explicando cada línea de
comando
a- Demuestre que el sistema es completamente controlable
b- Demuestre que el sistema es completamente observable

c- Obtenga la matriz de realimentación de ganancia de estados K tal que los polos de lazo
cerrado estén ubicados en u1=-1.8+2.4j y u2=-1.8-2.4j
d- Obtenga la matriz de ganancia del observador Ke tal que los polos del observador estén
ubicados en s1=-8 y s2=-8.
2- Construya el diagrama de bloques utilizando simulink, introduciendo los datos obtenidos
anteriormente.

e- Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema con x

f- Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del observador x’.
g- Grafique la señal de control u=-Kx’

h- Grafique la señal de error e=(x-x’) y verifique e=0

 I- Explique cada comando utilizado en la práctica

Acker: Sirve para obtener la matriz de ganancias

Obsv: Sirve para calcular la matriz de observabilidad

Rank(): Sirve para conocer el rango de una matriz

Plot(): Sirve para graficar.

Grid(): Sirve para cuadricular la gráfica.

Set(): Sirve para determinar el color de la gráfica actual en pantalla.

GridColor: Sirve para cambiar el color al cuadriculado.

Color: Cambia el color del fondo.

Xlabel/Ylabel: Sirve para etiquetar los ejes.

Title: Sirve para poner título a la gráfica actual.

Gtext(): Posiciona texto en la grafica con ayuda del mouse.

Fprintf(): Imprime texto en la consola.

j-Conclusiones:

Para finalizar el tema, es importante conocer bien los conceptos para evitar equivocaciones a la
hora de la obtención de los estados estimados, así como es recomendable primero inspeccionar
por medio del scope si las graficas que estamos obteniendo están bien, una vez hecho esto se
puede graficar manualmente ya con la ventaja de personalizar la gráfica. Importante también no
olvidar que las condiciones iniciales van en el bloque de integrador ya que si no, podríamos
obtener una grafica errónea.