MECANISMOS

MECANISMOS PLANOS - CONTORNOS INDEPENDIENTES

B
2
A R A
3 2 3
1 R 1 R B
T
R C
R
O R O R
mecanismo de 4 barras (RRRR) mecanismo manivela corredera (RRRT)

1 A
R
O
A R R

1 2
2
3
B
O R R T R
E

C R, R (junta múltiple)
mecanismo RRTR 5
B

MECANISMOS P LANOS
4 C
R 3
D R
mecanismo RRRR-RRRR

  5
DR
4 T
C
R
T R 2
O 3 R A  
4 T
C

DE
R
R B 1 2   
5 1 R  
A R, R (junta múltiple) T A NÁLISIS C INEMÁTICO
O
mecanismo RRTR-RRTR mecanismo RRTR-RRRT

B R
 MECANISMOS
Im

iθ
ie
e iθ
 -e iθ
R
r
θ
Re

Representación de un vector

MÉTODO DE LAZOS VECTORIALES CERRADOS CON EL USO DE NÚMEROS

COMPLEJOS – MÉTODO DE RAVEN

ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO MANIVELA CORREDERA POR

EL MÉTODO DE RAVEN

MECANISMOS P LANOS
r3
A
3
r2 4 B
2

θ2 1 r1
O

DE
1
r4
A NÁLISIS C INEMÁTICO
Mecanismo manivela corredera - Geometría
 MECANISMOS
y

Y
θ3
θ 3  x
 A  B
R2 R3

θ2 R 1 θ1
O  X
R4
θ4
Lazo vectorial cerrado para el mecanismo manivela corredera

Datos geométricos del me- Constantes

canismo r1, r2, r3, 1  90 , θ4 = 0°
Variables conocidas Variables desconocidas
Posición θ2 θ3, r4
Variables
Velocidad ω2 ω3, v4
cinemáticas
Aceleración α2 α 3, a4

MECANISMOS P LANOS
 
OAB - primera configuración geométrica
trayectoria de B respecto a A
OAB - segunda configuración geométrica

3 _ 3
A

DE
B B
2
O A NÁLISIS C INEMÁTICO
trayectoria de la corredera

Figura 2.13 Configuraciones geométricas del mecanismo manivela corredera - ángulos 3 y 3_
 MECANISMOS

v A  r2 2 ie i2 A 3
B
 
v B  v4

O 2 v BA  r3 3 ie i3 
 vA
v BA

vB
Figura. Polígono vectorial de velocidades del mecanismo manivela corredera en un instante
dado


r2 2 ie i2 a AB  r3  3 ie i3  r3 32 e i3
A
3
r3 3 ie i3

a A  r2  2 ie i2  r2 22 e i2  r2 22 ei2  
a B  a4
B

O 2 r3 32 e i3 aB
 
a BA aA

MECANISMOS P LANOS
Figura. Polígono vectorial de aceleraciones del mecanismo manivela corredera en un instan-
te dado

ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS POR EL

MÉTODO DE RAVEN

r3 B

A r4
3

DE
r2 4
2 A NÁLISIS C INEMÁTICO
θ2 C
θ1
O 1
r1
1

Figura. Mecanismo de cuatro barras

 MECANISMOS
Y

B

R3 Y
A θ3 
 R4
R2 θ4
 C
θ2 R1 X
O θ1
X

Figura. Lazo vectorial cerrado para el mecanismo de cuatro barras

Datos geométricos del me- Constantes

canismo r1, r2, r3, r4 y θ1
Variables conocidas Variables desconocidas
Posición θ2 θ3, θ4
Variables
Velocidad ω2 ω 3, ω 4
cinemáticas
Aceleración α2 α 3, α 4

MECANISMOS P LANOS
OABC - primera configuración geométrica
OAB C - segunda configuración geométrica
trayectoria de B respecto a A

B
trayectoria de B
A 3
3_ 4

DE
4 _ C

O
A NÁLISIS C INEMÁTICO
B

Figura. Inversiones geométricas del mecanismo de cuatro barras - ángulos 3 , θ4, 3_ y 4_
 MECANISMOS
3 B
r2 2 e i2
A r4 4 e i4
r3 3 e i3
4   
v B  v A  v BA
2 C
r2 2 e i2
O
r3 3 e i3
r4 4 e i4

Figura. Polígono vectorial de velocidades del mecanismo de cuatro barras en un instante

dado

r3 32 e i3 r3 3 ie i3

3 B
r2 2 ie i2 A r4 42 e i4

r4  4 ie i4   
a B  a A  a BA
4
r2 22 e i2 r2  2 ie i2  r2 22 e i2
2 C r4  4 ie i4  r4 42 e i4

MECANISMOS P LANOS
O r3  3 ie i3  r3 32 e i3

Figura. Polígono vectorial de aceleraciones del mecanismo de cuatro barras en un instante

dado

DE
A NÁLISIS C INEMÁTICO