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TRABAJO COLABORATIVO 1
CONTROL ANALÒGICO

ELABORADO POR:
Cristian Javier Jaime Ramírez
Código: 1`083.895.920
Rafael Vicente castillo
Código:
GRUPO: 299005_06

TUTORA: Tania Liseth Acevedo

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ECBTI - CEAD PITALITO
16/05/2016
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INTRODUCCIÓN

En el desarrollo del siguiente documento se incluirá el análisis para el desarrollo del

primer trabajo colaborativo del curso control analógico donde inicialmente se realizará
el análisis del modelo matemático para el motor de corriente directa propuesto en la
guía de actividades.
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DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Donde R, L, J y B representan la resistencia eléctrica, la inductancia, el momento de

inercia del rotor y la constante de fricción viscosa, respectivamente.
Kb y Km indican las constantes del par motor y de la fuerza contraelectromotriz
respectivamente.

1. Encontrar el modelo del motor en el dominio del tiempo.

Previo a iniciar el análisis matemático del motor, debemos tener en cuenta que el
torque electromagnético de un motor se define como , el par motor
resultante es , donde la aceleración angular es , y el torque será
.

Realizando la sumatoria de torques tenemos que:

Remplazando las variables tenemos que:

Despejando:

Si despejamos tenemos que el resultado es:

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Derivando la ecuación tenemos que:

La anterior ecuación nos permite tener las variables definidas respecto al torque del
motor, de forma tal que nos permita hallar el modelo matemático del motor según las
siguientes definiciones:

Inicialmente tenemos que según la ley de Lenz, la fuerza contra-electromotriz está

determinada de la siguiente manera:

Teniendo en cuenta que:

.
.
.
.

Al aplicar la ley de Ohm tenemos que:

Si sustituimos la fuerza contra-electromotiz en la anterior ecuación tenemos que:

Ahora, si remplazamos ecuación derivada según el resultado del análisis en relación al

torque del motor, tenemos que el modelo matemático en relación al tiempo es:
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Desarrollando los operandos tenemos:

Pero como en un circuito de corriente directa la constante L es aproximadamente cero,

tenemos que el modelo del motor en domino del tiempo se define como:

2. Encontrar el modelo del motor en el dominio de la frecuencia, donde se

especifique la función de transferencia del sistema tomando como salida la
velocidad angular del eje del rotor y como entrada el voltaje aplicado al
motor.

Para realizar el análisis del modelo del motor en dominio de la frecuencia, partimos de
la ecuación sin datos remplazados, donde debemos tener en cuenta que para un motor
de corriente continua la inductancia es aproximadamente 0, por lo cual la ecuación
diferencial será:

Donde partiendo de la condición que en el arranque del motor en tiempo 0, la velocidad

del motor será cero, donde obtenemos como nueva ecuación con valores despejados
respecto al voltaje es:

( ) ( )
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Aplicando la transformada de L’aplace:

[ ] * +

Factorizando, tenemos el modelo del motor en dominio de la frecuencia:

Ahora para obtener la función de transferencia del sistema, despejamos el valor de la

velocidad angular según se solicita en la guía y establecemos al voltaje como entrada
entonces igualmente obtenemos:

Pero si remplazamos las variables y , entonces:

Teniendo en cuenta que y

( )

( ( ))

Como

( )

La función de transferencia será:

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3. Representar el modelo en espacio de estados

Tenemos que la forma de espacio de estados se define como:

̇

̇ [ ]

[ ]
[ ]

4. Identificar el orden del sistema.

R:/ El sistema relacionado como evidenciamos es de segundo orden o grado.

5. Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz.

La ecuación característica corresponde a :

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Remplazando valores:

Sistema Inestable
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6. Calcular, utilizando las fórmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escalón,

los parámetros de la dinámica del sistema (ganancia, constante de tiempo, coeficiente
de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje de
sobreimpulso, tiempo de establecimiento, valor en estado estacionario, etc). Los
parámetros calculados dependerán del orden y tipo del sistema analizado; por lo que
es importante que el grupo tenga claro este aspecto.

Como hemos visto anteriormente el Coeficiente de amortiguamiento corresponde a

La relación de frecuencia natural no amortiguada corresponde a:

C ( s) n2

R( s) s 2  2 n s  n2
La frecuencia natural amortiguada corresponde a la fórmula:
[ ]
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Componente Práctico
Haciendo uso del Matlab, Simulink o Scilab, realizar las siguientes tareas:

1. Simular la respuesta del sistema

Función de transferencia
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2. Representación Gráfica Simulink

3. Graficar el lugar geométrico de las raíces (lgr) del sistema. Analizar el diagrama
obtenido.

NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del

simulink para la simulación de los controladores. Registrar los pantallazos con las
respuestas del sistema en una tabla
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4. Simular la respuesta del sistema ante una entrada escalón, y comparar los
parámetros de la respuesta en el tiempo que muestra el software

El circuito con el controlador PID en cascada, realimentado y con una

entrada escalón unitario simulado en Simulink quedaría así.
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CONCLUSIONES

Se logró determinar los modelos matemáticos tanto en dominio de la frecuencia

como en dominio del tiempo.
Se logró desarrollar el grafico del sistema de control del motor y evidenciar su
comportamiento en el tiempo.
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REFERENCIAS

http://datateca.unad.edu.co/contenidos/100500/20161/documentos_guia.PDF

Syllabus. Curso Control Analógico.PDF

http://studylib.es/doc/149189/4.3.4-habilidades-conceptuales-y-de-

dise%C3%B1o.-habilidades

https://www.youtube.com/watch?v=S066H7deMLk

http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299005/Presentacion_Control_Analog
ico_299005.pdf