Sistema de Control

El Método del lugar de las raíces

Mgtr. Jean Carlos Malca Fernández
jmalcaf@unmsm.edu.pe

Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

 Introducción

Los polos de lazo abierto de un sistema representan características propias del

mismo, no pueden ser modificados a menos que se modifique el sistema o se
agreguen otros elementos dinámicos.

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 Introducción
Sistema de primer orden ante una entrada escalón
Step Response

1.4
From: U(1)
1.4

1.2

7 Respuesta temporal

Amplitude
0.8

To: Y(1)
s+5
0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Time (sec.)
Step Response
From: U(1)
6

5.6
7 4

No cambia el tiempo de respuesta,

Amplitude

To: Y(1)
4 s+5
3

2
solo la amplitud.
1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Time
Step (sec.)
Response
From: U(1)
1.4

1.4 1.2

1 7 1

El tiempo de respuesta cambia,

0.7

Amplitude
s+5
0.8

To: Y(1)
Solo agregando otra dinámica.
s+2
0.6

0.4

0.2

Universidad Nacional Mayor de San Marcos 0

0 0.5 1
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
1.5

Time (sec.)
2 2.5 3
 Introducción
Los polos de lazo cerrado pueden ser fácilmente modificados sin alterar la
naturaleza del sistema.

Los polos de lazo cerrado pueden ser fácilmente modificados sin alterar la
naturaleza del sistema.
Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de salida sin
alterar su naturaleza.
Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables) utilizando
realimentación y, en el caso más sencillo, modificando una simple ganancia.
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 Introducción
Cuando se trata de sistemas de control es sumamente importante conocer la
ubicación de las raíces de la ecuación característica del lazo cerrado, lo cual
puede conocerse utilizando un método sistemático y sencillo que muestra el
movimiento de dichas raíces cuando se modifica un parámetro.
Dicho método permite elaborar lo que se conoce como el lugar geométrico de
las raíces (LGR), el cual nos es otra cosa que las soluciones de la ecuación
característica a lazo cerrado cuando se varía un parámetro.

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 Lugar Geométrico de las raíces
Ejemplo: G(s) 𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟐)

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 Lugar Geométrico de las raíces
Ejemplo: R 𝟏 C
+
𝑲
𝒔(𝒔 + 𝟐)
-
G(s)

¿Cómo se modifican los polos en lazo cerrado?

R 𝒌 C Que los polos en

𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝒌 lc depende de K

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 Lugar Geométrico de las raíces
Ejemplo: ¿Cómo se modifican los polos en lazo cerrado?
R 𝒌 C
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝒌

Para obtener los polos

K=0 0<K<1 K=1 1<K

s=0,-2 s= s=-1,-1 s=

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 Lugar Geométrico de las raíces
Ejemplo: ¿Cómo se modifican los polos en lazo cerrado? R 𝒌 C

K=0 0<K<1 K=1 1<K 𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝒌

s=0,-2 s= s=-1,-1 s=

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 Lugar Geométrico de las raíces
Ejemplo: ¿Cómo se modifican los polos en lazo cerrado? R 𝒌 C

K=0 0<K<1 K=1 1<K 𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝒌

s=0,-2 s= s=-1,-1 s=

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 Lugar Geométrico de las raíces
Ejemplo: ¿Cómo se modifican los polos en lazo cerrado? R 𝒌 C
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝒌

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 Lugar Geométrico de las raíces
Ejemplo: G(s)
𝒔
𝒔𝟐 + 𝟏

¿Cuáles son los polos de G(s)?

¿Cómo se modifican los polos en lazo cerrado?
R 𝒔 C
+
𝑲 𝒔𝟐 + 𝟏
-
G(s)

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 Lugar Geométrico de las raíces
Ejemplo: G(s)
𝒔
𝒔𝟐 + 𝟏

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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
Consideremos

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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
Consideremos

Entonces, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares de los polos en lazo cerrado cuando la
ganancia K varía de cero a infinito.

Obsérvese que, para empezar a dibujar los lugares de las raíces de un sistema mediante el método analizado
aquí, se debe conocer la localización de los polos y los ceros de G(s)H(s).

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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
Recuérdese que los ángulos de las cantidades complejas que se originan a partir de los polos y los ceros
en lazo abierto para el punto de prueba s se miden en sentido contrario al de las agujas del reloj. Por
ejemplo, si G(s)H(s) es:

Considerando sólo los polos –p2 y p3 como complejos conjugados

La magnitud de G(s)H(s) para este sistema es El ángulo de G(s)H(s) es

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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)

La magnitud de G(s)H(s) para este sistema es

El ángulo de G(s)H(s) es

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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)

La magnitud de G(s)H(s) para este sistema es

El ángulo de G(s)H(s) es

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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
Se expondrán las reglas con un ejemplo, encontrar el lugar de las raíces de

K
G ( s) H ( s) =
s ( s + 4)( s + 5)
1.- Puntos de origen (k = 0)
Los puntos de origen del lugar de las raíces son los polos de GH(s). Los polos incluyen los que se
hayan en el plano S finito y en el infinito.

polos finitos s = 0, s = −4, s = −5.

2.- Puntos terminales (k = )

Los puntos terminales del lugar de las raíces son los ceros de GH(s). Los ceros incluyen los que se
hayan en el plano S finito y en el infinito.
ceros finitos no hay
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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
3.- Número de ramas separadas
N = P−Z
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = # de ramas separadas.

Ramas separadas N = 3−0 = 3

4.- Asíntotas del lugar de las raíces

180 (2 j + 1)
o
j = j = 0, 1, 2, 3, … hasta N -1= P - Z - 1
N
N = 3, j = 0,1, 2.
180o 180o (3) 180o (5)
1 = = 60 2 = = 180 2 = = 300
3 3 3
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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
5.- Intersección de las asíntotas con el eje real.

 raíces de polos de GH(s) −  raíces de ceros de GH(s)

1 =
N
(0 − 4 − 5) − (0)
1 = = −3
3
6.- Lugar de las raíces sobre el eje real

Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las raíces si el número total de polos y
ceros de GH(s) que hay a la derecha del punto considerado es impar.

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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
7.- Ángulos de salida y llegada
El ángulo de salida del lugar de las raíces de un polo o el ángulo de llegada de un cero de GH(s) puede
determinarse suponiendo un punto S1 muy próximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuación:

GH ( s) =   p −   z = 180o (2 j + 1)
En el caso del ejemplo, los polos están en el eje real y puede calcularse el ángulo de salida por simple
inspección. Si se usa la fórmula, se define un punto muy cercano al polo o cero a calcular su ángulo de salida o
llegada.
5 0 
− 0 − 4 − 5 = 180
punto de prueba


− 180 − 4 − 0 = 180
4 = 0 
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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
8.- Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario
Sobre el eje imaginario el valor de s es j , por eso se cambia en la ecuación característica s → j . Se
obtiene el valor de  y el deK .

1 + G ( s) H ( s) = s 3 + 9s 2 + 20s + K = 0
( j )3 + 9( j ) 2 + 20( j ) + K = 0 j = −1

− j 3 − 9 2 + j 20 + K = 0
se separan las parte real e imaginaria
− j 3 + j 20 = 0
− 9 + K = 0
2

− j 3 + j 20 = 0
K = 180  = 20
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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
9.- Puntos de separación
Los puntos de separación o de ruptura es un valor donde dos polos dejan de ser reales y se
hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan usando:

dK
=0 K se despeja de la ecuación característica
ds

K = − s 3 − 9s 2 − 20s
dK
= −3s 2 − 18s − 20 = 0
ds
3s 2 + 18s + 20 = 0
s = −4.5275 s = −1.4724
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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
Paso 1

Paso 2
no hay
Paso 3
N =3
Paso 4

1 = 60  2 = 180 −3
 2 = −60
Paso 5

 1 = −3
Paso 6
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 Lugar Geométrico de las raíces (Método)
Paso 7 j 20

0 = 180 4 = 0
5 = 180
Paso 8

K = 180  = 20
−3
Paso 9

s = −1.4724
Este es el lugar de las raíces
del sistema.
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− j 20Electrónica y Eléctrica
 Lugar Geométrico de las raíces (Método)

K ( s + 1)
G ( s) H ( s) = 2
( s + 4 s + 13)

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 Gracias

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