Práctica 2: CONTROL DE SERVOMOTORES EN ARDUINO

SISTEMAS MECATRÓNICOS I
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA – UIS

INTÉGRATE: Orlando Alfredo Suarez Amaris código: 2144731

1. Implementar el código que aparece en la sección 3 de esta guía. Mostrar evidencias de la implementación y
simulación

A continuación, se muestra la evidencia del funcionamiento del código en c++ de Arduino

Durante el trascurso de tiempo presenta 4 momentos en el movimiento del servomotor

 Parte del reposo (ángulo=0°) y gira en sentido inverso a las manecillas del reloj 90°.
 A partir de los 90° se mueve 180° en el mismo sentido dando como resultado 270° a partir del ángulo referencia.
 De los 270° se mueve 90° dando como resultado 360°
 Y por ultimo se devuelve 360° en el sentido de las manecillas del reloj.
 2. Implementar el código de la práctica, el cual aparece en la sección 7 de esta guía. Realizar un diagrama de
flujo que explique el funcionamiento del circuito y mostrar evidencias de la implementación y simulación.

Diagrama de flujo

Implementación

Por medio de una foto resistencias se controla el movimiento de un servomotor; cuando hay poca luminosidad
permanece en reposo cuando supera el umbral de luz igual al HIGH del Arduino en voltaje, el brazo gira 90°.
 3. Diseñar una etapa de puente de Wheastone y una de amplificación con el fin de garantizar que se obtengan
tensiones entre 0 y 5V para los valores mínimo y máximo, respectivamente, de la resistencia de la LDR. Tenga
en cuenta que en Tinkercad no se cuenta con un INA-128 por lo que se debe construir el amplificador de
instrumentación con 3 amplificadores operacionales

Se diseño el puente de Wheastone basados en los márgenes máximos y mínimos óhmicos de la fotorresistencia, basados
en estos valores se uso 2 resistencias de 5k [ohm] y 1 de 506 ohm.

para la siguiente etapa del puente, al no tener el integrado INA-128 se propuso diseñar basado en el amplificador
disponible en tinkercad (opam 741) y haciendo sus debidas conexiones.

jueves, 2 de julio de 2020

7:06 a. m.

Aquí se graficara
la salida del
Amplificador

De este lado tendremos

el voltaje del Puente de
Wheatstone

Recreamos el integrado INA-128

a base de amplificadores
operacionales simples op 741
El objetivo del puente es tener unos valores predeterminados del la variacion de la foto resistencia alimentadola y midiento el
respectivo voltaje cuando llega a sus valores minimos esta toma valores de 0 [v] y en su maximo valores en 1 [v].

El objetivo de usar un amplificador a la salida no es solo amplificar los datos en la entrada sino también eliminar el ruido
proporcionados por el medio en donde se encuentra y las propiedades conductoras del cable, al usar el amplificador no
se afecta los valores de medida en la foto resistencia y se pueden hacer mediciones, el opam tiene una configuración de
restador por lo que resta la señal de ruido de LDR, dando una imagen mas limpia del comportamiento del componente.
4. Intentar activar el servomotor por medio de botones o un sensor de movimiento en vez de usar la LDR.

Se utilizo un interruptor para realizar la activación del servo motor, cuando esta en circuito abierto no realiza moviento
alguno y cuando esta en circuito cerrado gira 90°, y al apagarse nuevamente se regresa su posición original.

Conclusiones

Gracias a la practica se logro asimilar mediante la experimentación conocimientos en cuanto al comportamiento de

estos servomotores y como son controlados mediante este software de alto nivel como lo es c++ implementado en
Arduino, otro tema importante son los amplificadores operacionales y como gracias a estos se pueden hacer medidas
tomadas del medio siendo utilizado en este caso para medir la luz que llega a la fotorresistencia, de igual forma se
podría implementar estas configuraciones en una inmensa cantidad de casos, como por ejemplo la temperatura.