CORONEL LOPEZ ALEJANDRO 16490433

se muestra en este video brachiation el robot brachiation es un robot

dinámicamente móvil modelado en el Gibbon se mueve de rama en rama y
balanceando su cuerpo como ellos el robot brachiation que tiene desarrollado
tiene dos brazos y su cuerpo de la longitud total es de un metro y el total el peso
es de 4.8 kilogramos y los brazos las pinzas se accionan con motores de corriente
continua a través de engranajes de accionamiento armónicos. este es el
movimiento sin accionamiento al principio el robot no sabe moverse en absoluto
ahora el robot va a aprender cómo ir a la siguiente planificación de movimiento de
barra.

acercarse al objetivo que el robot puede atrapar la barra de destino de

cualquier estado inicial de hecho bien este proyecto continuó y
probablemente verás algo más al respecto, se van a cubrir un poco
ejemplo. realmente necesitamos entender cómo podemos hacer marco
asignación porque esta es la única manera puedes generar la cinemática
directa y lo que vamos a ver es que una vez tenemos los parámetros D H
esencialmente tendremos la cinemática delantera lo que significa que
conocemos la posición y orientación con el jacobiano y más tarde nos
veremos cómo podemos encontrar la dinámica para estos son parámetros
muy importantes una vez usted define estos parámetros que define la
cinemática de su robot necesita agregar las masas y algunas cosas
adicionales inercia y luego tenemos todo el modelo bien, así que
recordemos la última vez que se discutió, los marcos de archivos adjuntos
en el hecho de que tenemos esos ejes de las articulaciones que van a jugar
un papel importante porque aquellos los ejes nos proporcionarán ante todo
la información sobre la distancia entre ejes que son las normales comunes
así que identificamos esto, cuando están interceptando básicamente esa
distancia es cero y ese punto es muy importante luego continuamos
encontrando todos los orígenes que se definen usted recuerda cómo
definimos los orígenes cualquiera oye cómo definimos los orígenes por
primera vez, así que tomamos el intersección de la normal común con el
acceso previo y eso nos da este origen este origen, etc. dijimos el este eje
articulado se alineará con la z eje por lo que estamos seleccionando
nuestro eje z a lo largo de esos ejes, así que tenemos Z 1 Z 2 Z 3 Z 4 D 5
ok y dijimos una vez que tenemos esos ejes z que tener el origen ahora
tomamos X para ser a lo largo de la normal común o perpendicular al plano
que contiene la sucesiva z eje bien y eso es en este caso vamos a tener
esos ejes y también definimos el diferentes parámetros para el D H
parámetros dos distancias y dos ángulos se llama lo que la longitud de la
enlaces longitud de enlaces y este es el distancia entre el eje Zi, así que ai
es la distancia entre Zi y Zi más uno medido a lo largo del eje alfa I es el
ángulo entre estos dos z eje el mismo eje Z I e I más uno medir sobre X I en
la mano derecha dirección y los otros dos parámetros son uno de ellos es
variable ya sea la D que mide la distancia entre el eje x entonces mide la
distancia desde X anterior a la X I actual a lo largo del Eje Zi y esto podría
ser un prismático desplazamiento o un desplazamiento constante y el último
es este es el más común Lo que vamos a ver es el articulación ángulo
porque la mayoría de esas articulaciones son articulaciones revolutivas y
vamos a medir este ángulo sobre el eje zi entre X I menos 1 la X anterior y
la próxima X, así que voy a tomar un ejemplo y vamos a resolver esto