El segmento se desarrolló en el 99 un robot jugando voleibol y esto fue

desarrollado por Toshiba empresa que es notable así que creo robots en juegos y
competiciones de playa pelota voleibol jugando en Japón, futuros robots van a
trabajar en su casas y hospitales con humanos toshiba ha desarrollado un robot
jugando vóley de playa como una demostración de tal tecnología, es un robot
amigable para nosotros es considerable que es esencial interactuar con el robot
usando palabras cotidianas como vamos a jugar voleibol para el comandos de
palabras cotidianas para trabajar el robot necesita medir los objetivos relativos
posición con respecto al robot posición para conocer la mecánica y procedimientos
de las tareas y tener un buena base de datos para el medio ambiente y el objetivo
con un sensor integrado de retroalimentación que hemos demostrado. un robot
que puede jugar voleibol de pelota de playa con un oponente recoge una pelota
del piso y dársela en la mano a un humano por solo una palabra diaria. Con un
respectivo comando que usa el robot para golpear el montaje CCD cámaras para
medir la pelota objetivo, posición en cada 60 segundos las cámaras siempre
manejables desde el operador ordena al robot que recoja la bola roja entonces el
robot comienza a buscar la bola roja en el piso después de encontrar la pelota se
mueve hacia arriba el hueso rojo luego comprueba la disposición de todas las
bolas para hacer un plan para recoger la pelota cuando el robot encuentra que el
arreglo es demasiado difícil recoger la bola roja empuja la pelota verde a un lado y
comprueba la disposición del balón nuevamente luego recoge la bola roja que
usamos vigilar el control del servidor a razón de 1.60 segundos para lograr esto
recogiendo movimiento esta es la vista del robot después empujando a un lado la
bola verde del robot comprueba el arreglo nuevamente y se acerca al teléfono rojo
usando el control del servidor también para mostrar la amabilidad humana del
robo, termina con un humano tiene una sensor táctil en su mano derecha para
comenzar y agitar también tiene un seis sensores de par de fuerza de grado de
libertad en su muñeca para realmente responder a los jóvenes nos vemos bien.
ahora una combinación lineal de la articulación que van del primero al final y ahora
si tomas el coeficiente de esos puntos Q puedes escribir tu j v + j v dice que si la
articulación es prismática la columna es solo una z la z eje y si la articulación es
revolutiva es el producto cruzado entre ese eje z con el vector que conecta la
articulación al final del factor y si ampliamos la segunda expresión s solo mirando
articulaciones revolutivas por lo que un robot prismático tendrá 0 columnas y un
robot revolutivo tendrá todas su columnas por lo que será todo esto como un solo
eje z para que solo estés escribiendo 0 o Z. básicamente, esto es todo ahora
combina los dos JV y J Omega y obtienes tu Jacobiano así esta empresa
recursiva un cálculo haciendo lo que propagamos y nosotros calculamos las
velocidades y fue con cada cuadro y se aseguró de que el marco la expresión se
realizara en el mismo marco y transformarlo de nuevo al marco cero todo esto
ahora está escrito aquí explícitamente para que tenga esto explícito forma que en
realidad no se expresa en cualquier marco todavía dijimos que el jacobiano este J
Omega es función de Z 1 Z 2 Zn no dijimos en qué marco asi que ahora sobre el
marco que tenemos que decidir dónde expresamos estos vectores, entonces
cuando expresamos vectores tenemos para expresar el jacobiano en un marco
dado 0 todos los vectores tienen que estar en el cuadro 0 todas las columnas de
allá que estás haciendo el producto cruzado, la cruz el cálculo del producto debe
hacerse en el mismo marc pero entonces tienes que transformarlo al mismo marco
donde estás expresando tu matriz para que pueda hacerlo en el marco 2 para una
instancia y luego llevarlo de vuelta al marco 0 entonces esta es una forma muy
general expresando el jacobiano en forma vectorial.