PRÁCTICA: AUTOMATIZACIÓN DE UNA ESTACIÓN DE CLASIFICACIÓN

1. Introducción

El objetivo de esta práctica es la automatización de una

planta de clasificación de piezas basada en actuadores
electromecánicos y neumáticos, mediante un autómata
programable de la serie S7 de Siemens. La práctica se
compone de dos partes: realización de un diseño previo e
implementación para comprobación sobre la maqueta del
laboratorio.

2. Descripción de la planta.

En la figura 1 podemos ver una foto de la estación

clasificadora. En la figura 2, se muestra un detalle de la
cinta transportadores con elementos sensores y actuadores.
En la figura 3, se puede ver la botonera. Los principales
elementos son:

1. Cinta transportadora accionada por motor eléctrico.

2. Almacenes. Se trata de un conjunto de 3 “toboganes”
por donde deslizan las piezas.
3. 2 Desviadores. Son actuadores neumáticos. Cada uno
posee además dos sensores para determinar si está
extendido o replegado.
4. Sensor óptico que detecta una pieza al principio de
la cinta transportadora.
5. Sensor óptico que detecta la existencia de una pieza
a la entrada de alguno de los almacenes.
6. Botonera. Usaremos los botones stop para parar el
motor de la cinta transportadora, el botón start para
arrancar la cinta y el conmutador auto/manual para
tener dos modos de operación: automático y manual.
Cada botón dispone de un sensor.
CINTA TRANSPORTADORA ALMACENES

PIEZA

DESVIADOR
1

DESVIADOR
2

BOTONERA

Figura 1. Fotografía de la estación clasificadora de

FESTO.
 POSICIÓN
EXTENDIDA SENSOR PARA DETECTAR
DESVIADORES DE LOS PIEZA AL PRINCIPIO DE
DESVIADORES LA CINTA.
.

SENTIDO DE SENSOR QUE DETECTA UNA

ELEMENTO AVANCE DE LA PIEZA AL PRINCIPIO DE
REFLECTOR. CINTA. ALGÚN ALMACÉN.

Figura 2. Detalle de la estación: cinta transportadora y

sensores.

START STOP CONMUTADOR AUTO/MAN

Figura 3. Detalle de la estación: botonera.

3.Funcionamiento general.

El funcionamiento general deberá ser el siguiente.

Distinguiremos dos modos de operación, automático y manual
que se seleccionarán mediante un conmutador en la botonera.

Funcionamiento de la cinta transportadora en el modo

automático.
La cinta transportadora se comienza a mover cuando se
detecte una pieza en su comienzo. Se dejará de mover
automáticamente cuando la pieza entre en alguno de los
almacenes. También se parará el motor de la cinta cuando se
pulse el botón STOP (ver al final: funcionamiento de la
botonera). En el modo automático el botón START no tiene
ningún efecto. Si durante el modo automático se conmuta a
manual durante el transporte de una pieza, la cinta deberá
seguir moviéndose hasta que la pieza entre en alguno de los
almacenes.

Funcionamiento de la cinta transportadora en el modo

manual

En el modo manual la cinta comienza a moverse cuando se

pulsa el botón START. La cinta se detiene por dos motivos:
pulsación del botón STOP o la pieza entra en alguno de los
almacenes.

Funcionamiento de los desviadores

Los desviadores se utilizan para cerrar el paso a las

piezas sobre la cinta transportadora y obligarlas a entrar
en alguno de los dos primeros almacenes (desviador 1 y
desviador 2). Un desviador tiene dos posiciones básicas:
retraído y extendido. La posición extendido se consigue por
la apertura de una válvula neumática, inyectándose el aire
comprimido que empuja a un cilindro. Por este motivo, hay
que considerar además de las posiciones básicas la
situación en la que se está produciendo la transición,
especialmente en el caso en que se esté pasando de la
posición retraída a la posición extendida. Cada actuador
tiene dos sensores que indicarán por la activación de un
bit cada una de las posiciones básicas.

Los desviadores cambian de estado en función de dos

señales, CLAS1 y CLAS2. Estas señales provendrán de los
interruptores del autómata. Cuando CLASi esté a ON quiere
decir que la siguiente pieza a ser colocada al principio de
la cinta transportadora debe ser llevada hasta el almacén
i. Si ninguno de los interruptores está a ON la pieza se
llevará hasta el último de los almacenes.

La primera regla a considerar es que los desviadores no

pueden cambiar de situación si la cinta transportadora está
moviéndose. Esto trata de evitar posibles fallos que pueden
atascar el desviador (por ejemplo que una pieza coincida en
la trayectoria al cerrarse el desviador).

La segunda regla a considerar es que la cinta

transportadora no debe moverse mientras el desviador no
alcance alguna de las posiciones básicas: es decir no puede
suceder en ningún caso que la cinta transportadora y el
desviador estén moviéndose al mismo tiempo.

Denominaremos transición de cierre en un desviador al paso

del estado retraído al estado extendido. Para simplificar
la práctica no consideraremos a la hora de asegurar el
cumplimiento de las reglas los cambios de estado del
extendido al retraído.

Con estas reglas en mente, imaginemos la siguiente

situación. Los dos desviadores están retraídos y la cinta
está moviéndose y transportando una pieza. Se acciona el
interruptor correspondiente a CLAS2. Dadas las reglas
mencionadas, lo que ocurrirá a continuación es que la cinta
continúa moviéndose hasta depositar la pieza en el almacén
3. La cinta se para cuando la pieza atraviesa la entrada
del almacén. En ese momento comienza la transición de
cierre en el desviador 2 que le lleva de estar retraído a
estar extendido.

Otra situación. Estamos en modo automático y la cinta está

parada, con el desviador 1 retraído. Se acciona el
interruptor CLAS1, pero inmediatamente después se coloca
una pieza al principio de la cinta transportadora. Lo que
debe ocurrir es lo siguiente. El interruptor se pulsó antes
de colocar la pieza, por lo que la transición de cierre del
desviador 1 comienza en primer lugar. La pieza es detectada
antes de finalizar la transición, pero la cinta no se
empezará a mover hasta que el desviador 1 complete la
transición de cierre. Justo entonces comenzará a moverse.

El funcionamiento de los desviadores en modo manual es

similar y deben cumplirse las mismas reglas. Por este
motivo si se pulsa el botón START durante el curso de
alguna transición en los desviadores, la cinta no deberá
empezar a moverse hasta que la transición de cierre
finalice.

4. Lista de señales disponibles.

Sensores

La siguiente tabla muestra las señales correspondientes a

los sensores: símbolo a utilizar , ubicación en la imagen
de proceso de las entradas, tipo y significado.

SÍMBOLO POSICIÓN EN TIPO SIGNIFICADO

PAE
S_ABIERTODESV1 E 124.0 BOOL DETECTA DESVIADOR 1 EN
 ORIGEN
S_ABIERTODESV2 E 124.2 BOOL DETECTA DESVIDOR 1 EN
ORIGEN
S_BAUTOMAN E 125.3 BOOL 0 ES AUTO, 1 ES MAN
S_BSTART E 125.0 BOOL BOTON START
S_BSTOP E 125.4 BOOL BOTON STOP
S_CIERREDESV1 E 124.1 BOOL DETECTA DESVIADOR 1
EXTENDIDO
S_CIERREDESV2 E 124.3 BOOL DETECTA DESVIADOR 2
EXTENDIDO
S_CLAS1 E 126.0 BOOL CLASIFICA 1
S_CLAS2 E 126.1 BOOL CLASIFICA 2
S_PCINTA E 124.4 BOOL PIEZA PRINCIPIO DE LA
CINTA (A BAJA)
S_PISTALLENA E 124.5 BOOL ALGUNA PISTA LLENA

Actuadores

Aquí presentamos una tabla análoga para los actuadores.

SÍMBOLO POSICIÓN EN PAA TIPO SIGNIFICADO

A_CINTA A 124.2 BOOL ARRANQUE CINTA
A_DESV1 A 124.0 BOOL EXTIENDE DESVIADOR 1
A_DESV2 A 124.1 BOOL EXTIENDE DESVIADOR 2

5. Instrucciones para la realización de la práctica

Vamos a dividir la práctica en varios subapartados o

problemas que se enunciarán al final de este apartado. En
cada subapartado realizaremos el siguiente trabajo:

1. Breve descripción del funcionamiento. Se trata de

explicar por escrito, brevemente y con claridad los
aspectos relevantes de la solución propuesta.
2. Gráfico de funciones (GRAFCET) de la solución
propuesta.
3. Lista de señales (sensores y actuadores) necesarios
para implementar la solución. Para cada señal de tipo
sensor especificar el comportamiento que se desea
detectar:0, 1, flanco positivo, flanco negativo, ...
4. Programa para el autómata en KOP. En dicho programa
referenciar las señales por los símbolos establecidos
en este guión.
5. Implementación y prueba en el laboratorio.

Material a entregar.
Cada grupo deberá entregar un informe con todo el material
desarrollado en los punto del 1 al 5 para cada problema
(tener en cuenta que los puntos del 1 al 4 son obligatorios
y el 5 es opcional). La revisión del informe se hará con
los miembros del grupo de forma presencial. La entrega del
informe podrá realizarse hasta el día 14 de Febrero.

Evaluación

Para aprobar la práctica será necesario que el grupo

entregue el informe y éste sea revisado por el profesor con
los miembros del grupo que tendrán que responder preguntas
relativas a la práctica. El contenido obligatorio del
informe son los puntos del 1 al 4.

El punto 5, es decir la asistencia al laboratorio para la

implementación y prueba es optativo.

Lista de problemas

Esta lista de problemas debe ser resuelta de forma

secuencial. Cada problema se resolverá sobre el sistema
implementado en los ejercicios anteriores.

Ejercicio 1. Cinta transportadora.

Conseguir que la cinta transportadora se comporte del

siguiente modo. Cuando una pieza se sitúe al principio debe
ponerse en marcha. Sólo se detendrá cuando la pieza pase
por la entrada del almacén. El sensor situado al comienzo
de la cinta tiene un 1 mientras no hay ninguna pieza en esa
posición y 0 en caso contrario. El sensor que detecta
alguna pieza en la entrada de los almacenes devuelve un 1
cuando la pieza alcanza esa posición y 0 en caso contrario.

Ejercicio 2. Botón de STOP.

Además de la funcionalidad descrita en el ejercicio 1 vamos

a añadir otro motivo para que la cinta se pare: la
pulsación del botón de STOP. Cuando éste se pulsa, el
sensor correspondiente pasa de 0 a 1, al dejar de pulsar
pasa de 1 a 0. Realizaremos la parada de la cinta en el
flanco positivo, es decir al pasar de 0 a 1.

Ejercicio 3. Conmutador AUTO/MAN y botón START

Además de la funcionalidad descrita en el ejercicio 2 vamos

a añadir el conmutador de paso de modo automático a manual.
Se trata de un conmutador de dos posiciones. EL sensor
correspondiente dará un 0 para la posición AUTO y un 1 para
la posición MAN.
Es importante considerar la transición de un modo a otro.
En particular si estamos en modo automático con la cinta
en movimiento por el transporte de una pieza, si cambiamos
el conmutador a modo manual no pasaremos inmediatamente a
este modo sino que se esperará hasta que la cinta se
detenga.

Recordemos que en el modo manual la cinta se pone en

marcha sólo si pulsamos el botón START (se detectará en
este caso el flanco negativo de la pulsación, esto es
transición de 1 a 0 en el sensor). La parada de la cinta se
produce tanto por la acción del botón STOP como por la
detección del paso de una pieza por la entrada de alguno de
los almacenes.

Ejercicio 4. Desviador 1.

Añadiremos esta funcionalidad a las conseguidas en

ejercicios anteriores. El desviador 1, se extenderá cuando
el conmutador asociado a la entrada E 126.0 (S_CLAS1) esté
en la posición ON. El proceso de extensión debe realizarse
sólo si la cinta está parada. Así, si la cinta está
trasladando una pieza y se pone a ON S_CLAS1, no se
producirá la extensión hasta que la cinta se pare. Por
otro lado, puesto que el proceso de extensión tiene una
duración que no es despreciable, debemos impedir que la
cinta se ponga en marcha si el proceso de extensión no ha
terminado. Estas normas deben cumplirse tanto en modo
manual como automático.

La retracción se indicará conmutando a OFF S_CLAS1. El

proceso de retracción tampoco se podrá producir con la
cinta en marcha, habrá que esperar hasta que ésta se
detenga. Para simplificar el trabajo, no se considerará el
proceso de retracción a la hora de decidir la puesta en
marcha de la cinta.

Recuerden para la realización de este ejercicio, que

disponen de sensores que detectan las dos posiciones
básicas: extensión y retracción.

Ejercicio 5. Desviador 2.

Este ejercicio es muy simple: se trata de incorporar el

desviador 2 a la funcionalidad conseguida en los ejercicios
previos.

DOCUMENTACIÓN PARA EL PROFESOR

 1. TABLA DE SÍMBOLOS USADA EN LA SOLUCIÓN EJEMPLO

A_CINTA A 124.2 BOOL ARRANQUE CINTA

A_DESV1 A 124.0 BOOL EXTIENDE DESVIADOR 1
A_DESV2 A 124.1 BOOL EXTIENDE DESVIADOR 2
Cycle Execution OB 1 OB 1
M_DESV1OK M 74.0 BOOL DESVIADOR 1 EN POSICION
M_DESV2OK M 75.0 BOOL DESVIADOR 2 EN POSICION
M_FNBSTART M 73.2 BOOL FLANCO NEGATIVO BOTON START
M_FNBSTOP M 73.3 BOOL FLANCO NEGATIVO BOTON STOP
M_FPCLAS1 M 4.2 BOOL FLANCO POSITIVO EN SEÑAL
CLAS1
M_FPCLAS2 M 75.2 BOOL FLANCO POSITIVO EN SEÑAL
CLAS2
M_FPDESV1 M 74.1 BOOL MARCA FLANCO POSITIVO
CIERRE 1
M_FPDESV2 M 75.1 BOOL MARCA FLANCO POSITIVO
CIERRE 2
M_MANUAL M 73.0 BOOL MODO MANUAL
S_ABIERTODESV1 E 124.0 BOOL DETECTA DESVIADOR 1 EN
ORIGEN
S_ABIERTODESV2 E 124.2 BOOL DETECTA DESVIDOR 1 EN
ORIGEN
S_BAUTOMAN E 125.3 BOOL 0 ES AUTO, 1 ES MAN
S_BSTART E 125.0 BOOL BOTON START
S_BSTOP E 125.4 BOOL BOTON STOP
S_CIERREDESV1 E 124.1 BOOL DETECTA DESVIADOR 1
EXTENDIDO
S_CIERREDESV2 E 124.3 BOOL DETECTA DESVIADOR 2
EXTENDIDO
S_CLAS1 E 126.0 BOOL CLASIFICA 1
S_CLAS2 E 126.1 BOOL CLASIFICA 2
S_PCINTA E 124.4 BOOL PIEZA PRINCIPIO DE LA CINTA
(A BAJA)
S_PISTALLENA E 124.5 BOOL ALGUNA PISTA LLENA