3.3.1 Memoria de cálculo para la Rueda Inercial.

Los cálculos relacionados a la rueda inercial se basan en el diseño de rueda inercial propuesto por el Departamento de
ciencia, computación, ingeniería eléctrica y tecnología espacial de la universidad de Narvik de Noruega [48], siendo de
este artículo de investigación que se obtienen las principales formulas y los cálculos base.

Memoria de Cálculos
Medidas: Sistema Internacional
Asunto: Cálculo del volumen, masa y momentos de inercia de la rueda
inercial
Resultados
El primer dato que se procede a obtener antes del cálculo de los
momentos de inercia es el volumen de la rueda, con el objetivo de
posteriormente obtener la masa del sólido. El volumen total de rueda se
obtiene primero sacando el valor del volumen total del sólido, sin
considerar las partes huecas, como se muestra en la ecuación 3.1
v= r2*π*h
Ecuación 3.1. Formula del Volumen de un cilindro.
Donde:
v= Volumen [m3].
r= Radio [m].
π= Pi [Adimensional].
h= Altura [m].
Tal y como se muestra en la figura 3.23, las dimensiones propuestas
para la rueda inercial son las siguientes:

Figura 3.3 Diseño de rueda inercial propuesto por la universidad de

Narvik Noruega. [49]

Donde:
r1= es el radio del disco y tiene un valor de 0.015 m.
h1= es el radio del disco y tiene un valor de 0.001 m.
r2=es el radio del anillo y tiene un valor de 0.0201 m.
h2= es la altura del anillo y tiene un valor de 0.01 m.
Se sustituyen los valores correspondientes al solido completo en la
Ecuación 3.1 y se procede a realizar el cálculo correspondiente.

Posteriormente se obtendrá el volumen del hueco correspondiente a la

parte central del sólido y donde se ubica el disco. Se sustituyen los
valores referentes al hueco central en la Ecuación 3.1 y se procede a
realizar el cálculo correspondiente.

Posteriormente se obtendrá del disco solido que se ubicada en el centro

de la rueda. Se sustituyen los valores referentes al disco central en la
Ecuación 3.1 y se procede a realizar el cálculo correspondiente.

Finalmente, el volumen total de la rueda inercial se obtiene restando el

volumen del solido completo, menos el volumen del hueco central y al
resultado se le ha de sumar el volumen correspondiente al disco central.
Posteriormente se sustituyen los valores correspondientes y se realiza el
cálculo.

Ya con los valores de los volúmenes de cada parte de la rueda inercial,

se obtiene el valor de la masa de cada uno de estos componentes
partiendo de la Ecuación 3.2.

Ecuación 3.2. Formula de la densidad absoluta.

Donde:
δ= Densidad [kg/m3]
m= Masa [kg].
V= Volumen [m3].
El valor necesario para los cálculos correspondientes a la rueda inercial

es el de la densidad del Acero extradulce, cuyo valor es de 7850 .

Consultar anexo A.6.
Para obtener el cálculo de la masa tanto del anillo como del disco de la
rueda inercial, se despejara la variable de la masa de la ecuación 3.2
quedando de la siguiente forma:

Ecuación 3.3. Despeje de la variable de la masa a partir de la ecuación

de la densidad. [48]
Donde:
δ= Densidad [kg/m3]
m= Masa [kg].
V= Volumen [m3].
Se calcula el valor de la masa del anillo, sustituyendo los valores de la
densidad del aluminio y del volumen del anillo en la ecuación 3.3.
Se calcula el valor de la masa del disco, sustituyendo los valores de la
densidad del aluminio y del volumen del anillo en la ecuación 3.3. [48]

Para calcular tanto el momento de inercia del disco como del anillo se
usaran las ecuaciones de momentos de inercia para figuras sólidas,
Anexo A.7.

Ecuación 3.4. Momento de inercia de un disco sólido [48].

Donde:
I= Momento de inercia [kg m2]
m= Masa [kg]
r= radio [m]

Ecuación 3.5. Momento de inercia de un anillo sólido [48].

I= Momento de inercia [kg m2]
m= Masa [kg]
ra= radio del anillo [m]
rd= radio del disco [m]
Se sustituyen los valores correspondientes en la ecuación 3.4 y se
procede a hacer el cálculo.

Se sustituyen los valores correspondientes en la ecuación 3.5 y se

procede a hacer el cálculo.

Para obtener el valor del momento de inercia total, se suman los valores
de momento de inercia del anillo y del disco anteriormente obtenidos
[48].

Memoria de Cálculos
Medidas: Sistema Internacional
 Asunto: Cálculo del momento de inercia del nanosatélite
CubeSat.
Resultados
Para el cálculo del momento de inercia de todo el satélite, se usa
la fórmula para calcular el momento de inercia de un prisma
rectangular, tal como se aprecia en la ecuación 3.6.

Ecuación 3.6. Momento de inercia para un prisma rectangular

[50].
Se sustituyen los valores correspondientes en la ecuación 3.6 y
se procede a hacer el cálculo.

3.3.2 Cálculo del Motor Brushless

Los cálculos correspondientes al motor Brushless que se desarrollan en este apartado, corresponden al tiempo de
rotación de la rueda inercial.

Memoria de Cálculos
Medidas: Sistema Internacional
Asunto: Cálculo del tiempo de rotación de la rueda inercial
en función de la velocidad angular del motor Brushless.
Resultados
Primero se calcula la velocidad angular que otorga el motor,
al ser un motor Brushless esta velocidad se logra
multiplicando cada unidad de voltaje suministrado por el
valor de las RPM que otorga el motor, como se muestra en
la ecuación 3.6.

Ecuación 3.6. Fórmula para obtener la velocidad angular

máxima del motor Brushless [48].
Donde:
wmax: velocidad angular máxima del motor Brushless

Kv= Revoluciones por Minuto del motor.

Vs= Cantidad de voltaje suministrado al motor. [V]
Se sustituyen los valores correspondientes en la ecuación
3.6 y se procede a hacer el cálculo.

Se sustituyen los valores correspondientes en la ecuación

3.6 y se procede a hacer el cálculo. En el caso del factor Kv,
ese dato se obtiene del manual de usuario del motor
Brushless, valor que puede consultarse en el Anexo A.3. Las
celdas usadas para alimentar al subsistema suministraran 9
V de energía al motor [48].
Datos:

Kv: 2300
Vs: 9 [V].

A continuación, se hace una conversión de unidades,

pasando las revoluciones por minuto a .

La velocidad máxima del motor con relación a la rueda

inercial, esta dada por la Ecuación 3.7.

Ecuación 3.7 La velocidad máxima del motor [48].

Donde:
hmax= La velocidad máxima del motor.

[ ]
It= Momento total de la rueda inercial [ ]

wmax=
Se sustituyen los valores correspondientes en la ecuación
3.7 y se procede a hacer el cálculo.

Finalmente se calcula el tiempo de reacción que tendrá el

motor con relación a la rueda inercial, dicho tiempo esta
dado por la Ecuación 3.8.

Ecuación 3.8 Formula para obtener el tiempo de reacción

que tendrá el motor [48].
Donde:
tf= Tiempo de reacción del motor.
Iz= Momento de inercia del CubeSat en el eje z.
θ= Angulo de posicionamiento.
hmax= La velocidad máxima del motor.

[ ]

Se sustituyen los valores correspondientes en la ecuación

3.8 y se procede a hacer el cálculo.