INSTITUTO POLITECNICO

Algoritmo para el diseño

de controladores NACIONAL por
variables de ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA estado.

A partir del MECANICA Y ELECTRICA modelo

matemático
presentado en la pagina
Proyecto 2: Controlador Digital Levitador
“Control tutorial for
Matlab &
Magnetico
Simulink” [1], se
establece la
9RM1
ecuación de estados
correspondiente al
sistema, tomando Sistemas de Control como
referencia, los valores
iniciales que esta misma
pagina establece Ing. Abraham Martínez García y que
son los
siguientes:

g = 9.81;

R = 1;
Ugalde García Rubén Antonio

K = 0.0001;

ho = 0.01;

io = 7;

m = 0.05;

L = 0.01;

Obtener la
ecuación de estados
del sistema
Ecuación de estados

1. Acomodar los valores de forma tal que se plantee la representación del espacio de
estados

x(t)= Ax(t) + Bu(t)

y(t)= Cx(t) + Du(t)

Obteniendo las representaciones matriciales de A, B, C Y D.

1. Lo primero, es verificar tanto la controlabilidad como la observabilidad del sistema.

Para el caso de la controlabilidad, se debe de debe de obtener la matriz de
controlabilidad del sistema, además del rango de esta misma matriz, si el valor del
 rango en esta matriz de controlabilidad es igual al valor n de la misma matriz, el
sistema es controlable.
Para el caso de la controlabilidad, se debe de debe de obtener la matriz de
controlabilidad del sistema, además del rango de esta misma matriz, si el valor del
rango en esta matriz de controlabilidad es igual al valor n de la misma matriz, el
sistema es controlable.

El sistema es controlable.

Para el caso de la observabilidad, se debe de debe de obtener la matriz de

observabilidad del sistema, además del rango de esta misma matriz, si el valor del
rango en esta matriz de controlabilidad es igual al valor n de la misma matriz, el
sistema es observabilidad.

El sistema es observable.

2. De forma paralela, y para poder discretizar el sistema, se determina el tiempo de

muestreo, bajo la siguiente expresión matemática:

τ
T<
10
 Donde

T= tiempo de muestreo

τ = constante de tiempo del sistema

Sustituyendo y resolviendo

τ 0.0078
T < = = 0.0078
10 10

El valor obtenido de la división es 0.0078, sin embargo, se debe seleccionar un número que
sea menor a esta cifra, se probaron con los números 0.0077 a 0.007, siendo este ultimo el
que se acoplaba de manera perfecta a la discretización y posterior transformación de los
polos en plano s a plano z.

3. Posterior a ello, el paso siguiente corresponde a la discretización del sistema en lazo

abierto, sin incluir aun, algún tipo de control continuo o discreto. Para discretizar el
sistema, se usa el comando “c2d”.

Sistema Continuo Sistema Discreto

4. Para diseñar el controlador, primero es necesario replantear los nuevos polos del
sistema. Para dicho replanteamiento de polos, se toman las consideraciones o
linemientos establecidos

“Para el ejercicio de levitador magnético, con los mismos valores utilizados en el caso
analógico, diseñar un sistema de control digital, tal que:

a) El punto al que debe estar el balín del electroiman sea (toma los dos últimos números
de tu número de boleta. Sí el valor es menor a 05, cambiaras este valor al revés, por
ejemplo si tus dos últimos números son 02, cambiaras a 20. Sí es mayor a 30, cambiaras
poniendo un punto entre las decenas y unidades, es decir las decenas serán unidades,
por ejemplo; 87, cambiara a 8.7. Sí no esta en ninguno de los dos casos anteriores toma
literal) mm.

b) El tiempo pico de tu sistema es (toma las tres ultimas cifras de tu número de boleta. Sí
el número es mayor a 500, cambiaras el número de las centenas por el número que se
encuentra en las unidades, por ejemplo; 682, lo cambiaras por 282. En caso que siga
siendo mayor a 500 , cambiaras el número de las centenas por el valor absoluto
resultante de la resta entre las centenas y las decenas, por ejemplo; 789, lo cambias a
 989>500, entonces cambiaras a abs(9-8)=1, resultaría 189 ) mseg. Si aún sigue siendo
mayor a 500, entonces el valor tome el primer valor y dividalo entre 2, por ejemplo si mi
numero es, 818, primer cambio queda igual 818, segundo cambio 8-1=7, sigue siendo
mayor, entonces 818/2= 409 ms.

c)El sobre tiro no sera mayor a (toma los dos últimos números de tu número de boleta, y
entre el número de las decenas y unidades poner un punto decimal, por ejemplo; 89,
sería 8.9) %.”

En resumen, los valores asignados acorde al número de boleta y sus respectivos polos que
debe tener el sistema continuo ya controlado deberán de ubicarse en los siguientes lugares y
bajo los siguientes valores:

Numero de boleta 2016360789

Mp 0.089
Tp 0.189
Polos Coeficiente de Frecuencia natural
amortiguamiento (z)
P1= -12.7996 z= 0.6101. Wn= 20.9792.
+16.6222i.
P2= -12.7996 - z= 0.6101. Wn= 20.9792.
16.6222i.
P3= -100.

Para el caso del polo 3, se mantiene el polo original del sistema, cuyo valor es 100.

5. El siguiente punto consiste en que, ya teniendo los valores de los polos en tiempo
continuo, se deben pasar a tiempo discreto por medio de la correlación existente entre
el plano s y z, esta transformación se da por medio de la siguiente expresión
matemática.

z=e−aT (cos ( wd T ) +¿−e−aT∗sin ( wd T ) i)

Donde

Wd= w n∗√ 1−ε

a= ε∗T
ε= coeficiente de amortiguamiento.

wn= frecuencia natural.

Con la ecuación planteada y los valores correspondientes que nos permiten obtener la
transformación de un polo en el plano s a su equivalente en el plano z, como se muestra a
continuación:

En el caso del polo 3, como no se tiene una referencia directa de los valores que le
corresponden a z y Wn, se tomó la decisión de discretizar el sistema continuo controlado
para conocer el valor aproximado que debía tener este polo, en este caso, el valor
correspondiente es 0.49, sin embargo, debido a que la grafica del sistema digital final no
coincidía con la grafica del controlador continuo, se decidió ajustar el valor a 0.45.

Obteniendo los siguientes valores para los polos en tiempo discreto.

Polos Polos continuos. Polos discretos

Pd1. -12.7996 +16.6222i. 0.9081 + 0.1061i.
Pd2. -12.7996 -16.6222i. 0.9081 - 0.1061i.
Pd3. -100. 0.45
 6. Ya con los polos del sistema discreto, se diseña el controlador mediante la
formulación acker y las matrices A y B en sistema discreto.

7. De igual manera se establece la precompensacion del sistema por medio del

establecimiento de una referencia para este sistema, dicha referencia está dada por la
siguiente formulación:

En este caso, se sustituyo directamente ya con un valor numerico.

8. Una vez obtenido el valor del controlador, se replantean los valores para la matriz A
discreta, quedando de la siguiente manera Ad2= Ad-Bd*Kd.

9. Se elabora la gráfica del sistema considerando la nueva configuración de la matriz Ad,

y manteniendo los valores de las matrices Bd, Cd y Dd sin cambios.
 10. Para hacer la comprobación de que el sistema digital controlado, corresponde al
sistema continuo controlado, con los polos planteados para este sistema en tiempo
continuo se realiza el controlador respectivo, se grafica el resultado y se compara.

Polos Polos continuos.

Pd1. -12.7996 +16.6222i.
Pd2. -12.7996 -16.6222i.
Pd3. -100.

Conclusiones

El manejo del polo 3 o el polo independiente, causo ciertos inconvenientes para su paso al
sistema discreto, en el caso en especifico de este trabajo se propuso una idea hasta cierto
pinto funcional para la solución del problema, faltaría ver si es correcta o si existe otro camino
mucho más técnico o estudiado para manejar esta situación o situaciones similares.

Otro aspecto que aun causa un poco de incertidumbre es el periodo de muestreo para la
discretización, si bien se recurre a buscar un numero que sea menor a una cifra calculada,
seria interesante saber si al igual que en el caso anterior, existe una forma de obtener una
cifra mas cerrada en vez de un rango de valores a elegir.

Bibliografía.

[1] http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlStateSpace