República de Panamá

Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Industrial
Materia: Laboratorio Dinámica Aplicada “B”

Laboratorio #4

Péndulo simple

Profesor:
David Lee

Estudiantes:
Pedro Laguna 20-70-4231
Isaac Escobar 8-948-26

Fecha máxima de entrega: 10 de junio de 2020

INTRODUCCIÓN
El movimiento que describe un péndulo simple puede describirse como la vibración
de un cuerpo rígido en relación con un eje de referencia, donde el desplazamiento se
mide de acuerdo con las coordenadas angulares. Si analiza esta definición
cuidadosamente, notará que lo que se dice también es válido para describir las
vibraciones torsionales. Por lo tanto, la oscilación del péndulo simple puede
considerarse como un caso especial de vibración torsional. En este caso, como se
muestra en la figura de la derecha, la masa se cuelga verticalmente en el marco de
soporte a través de un alambre de metal o un alambre delgado. Cuando la masa se
desvía de la línea vertical formada por el origen O, la masa oscilará periódicamente
con respecto a la línea vertical.
En este laboratorio abarcaremos lo que es el Péndulo simple y trabajaremos de tal
manera con los cálculos previos y usaremos eso y los programas dados por el
profesor para resolverlo. Usaremos los valores dados para desarrollar este
laboratorio y usarlo próximamente tanto en la sección de teoría como esta de
laboratorio.
 𝝅 𝑴𝒂𝒔𝒂 = 𝟏𝒌𝒈
𝜽 = 𝟏𝟓° = 𝒓𝒂𝒅
𝟏𝟐
Distancia (m) Tiempo 1 Tiempo 2 (s) Tiempo 3 (s) Tiempo
(s) promedio (s)
0.2 0,84 0,87 0,85 0.85
0.4 1,21 1,19 1,23 1.21
0.6 1,57 1,55 1,53 1.55

Distancia #1

ℎ = 0.2 𝑚

𝑀𝑎𝑠𝑎 = 1 𝑘𝑔

1𝜋
𝜃0 = 15° = 𝑟𝑎𝑑
12

2𝜋 2𝜋 𝒓𝒂𝒅
𝜔𝑛 = = = 𝟕, 𝟑𝟗
𝑇 0.85 𝑠𝑒𝑔 𝒔𝒆𝒈

Calculo Teórico

ℎ 0.2𝑚
𝑇 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 𝟎. 𝟖𝟗𝟕 𝒔𝒆𝒈
𝑔 9.81𝑚/𝑠 2

𝑔 9.81 𝑚/𝑠 2
𝜔𝑛 = √ = √ = 𝟕. 𝟎𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈
ℎ 0.2𝑚

0.897𝑠 − 0.87𝑠
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∗ 100% = 5.23%
0.897𝑠
Distancia #2

ℎ = 0.4 𝑚

𝑀𝑎𝑠𝑎 = 1 𝑘𝑔

1𝜋
𝜃0 = 15° = 𝑟𝑎𝑑
12

2𝜋 2𝜋 𝒓𝒂𝒅
𝜔𝑛 = = = 𝟓. 𝟏𝟗
𝑇 1.21 𝑠𝑒𝑔 𝒔𝒆𝒈

Calculo Teórico

ℎ 0.4𝑚
𝑇 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 𝟏. 𝟐𝟕 𝒔𝒆𝒈
𝑔 9.81𝑚/𝑠 2

𝑔 9.81 𝑚/𝑠 2
𝜔𝑛 = √ = √ = 𝟒. 𝟗𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈
ℎ 0.4𝑚

1.27𝑠 − 1.21𝑠
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∗ 100% = 4.72%
1.27𝑠
Distancia #3

ℎ = 0.6 𝑚

𝑀𝑎𝑠𝑎 = 1 𝑘𝑔

1𝜋
𝜃0 = 15° = 𝑟𝑎𝑑
12

2𝜋 2𝜋 𝒓𝒂𝒅
𝜔𝑛 = = = 𝟒. 𝟎𝟒
𝑇 1.55 𝑠𝑒𝑔 𝒔𝒆𝒈

Calculo Teórico

ℎ 0.6𝑚
𝑇 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 𝟏. 𝟓𝟓 𝒔𝒆𝒈
𝑔 9.81𝑚/𝑠 2

𝑔 9.81 𝑚/𝑠 2
𝜔𝑛 = √ = √ = 𝟒. 𝟎𝟒 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈
ℎ 0.6𝑚

1.55𝑠 − 1.553𝑠
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∗ 100% = 0.19%
1.55𝑠
 𝝅 𝑴𝒂𝒔𝒂 = 𝟏. 𝟓 𝒌𝒈
𝜽 = 𝟏𝟓° = 𝒓𝒂𝒅
𝟏𝟐

Distancia (m) Tiempo 1 Tiempo 2 (s) Tiempo 3 (s) Tiempo

(s) promedio (s)

0,2 0,92 0,91 0,93 0.92

0,4 1,25 1,27 1,26 1.26
0,6 1,60 1,62 1,63 1.62

Distancia #1

ℎ = 0.2 𝑚

𝑀𝑎𝑠𝑎 = 1.5 𝑘𝑔

1𝜋
𝜃0 = 15° = 𝑟𝑎𝑑
12

2𝜋 2𝜋 𝒓𝒂𝒅
𝜔𝑛 = = = 𝟔. 𝟖𝟑
𝑇 0.92 𝑠𝑒𝑔 𝒔𝒆𝒈

Calculo Teórico

ℎ 0.2𝑚
𝑇 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 𝟎. 𝟖𝟗𝟕 𝒔𝒆𝒈
𝑔 9.81𝑚/𝑠 2

𝑔 9.81 𝑚/𝑠 2
𝜔𝑛 = √ = √ = 𝟕. 𝟎𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈
ℎ 0.2𝑚

0.897𝑠 − 0.92𝑠
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∗ 100% = 2.56%
0.897𝑠
Distancia #2

ℎ = 0.4 𝑚

𝑀𝑎𝑠𝑎 = 1.5 𝑘𝑔

1𝜋
𝜃0 = 15° = 𝑟𝑎𝑑
12

2𝜋 2𝜋 𝒓𝒂𝒅
𝜔𝑛 = = = 𝟒. 𝟗𝟖
𝑇 1.260 𝑠𝑒𝑔 𝒔𝒆𝒈

Calculo Teórico

ℎ 0.4𝑚
𝑇 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 𝟏. 𝟐𝟕 𝒔𝒆𝒈
𝑔 9.81𝑚/𝑠 2

𝑔 9.81 𝑚/𝑠 2
𝜔𝑛 = √ = √ = 𝟒. 𝟗𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈
ℎ 0.4𝑚

1.27𝑠 − 1.260𝑠
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∗ 100% = 0.78%
1.27𝑠
Distancia #3

ℎ = 0.6 𝑚

𝑀𝑎𝑠𝑎 = 1.5 𝑘𝑔

1𝜋
𝜃0 = 15° = 𝑟𝑎𝑑
12

2𝜋 2𝜋 𝒓𝒂𝒅
𝜔𝑛 = = = 𝟑. 𝟖𝟖
𝑇 1.55 𝑠𝑒𝑔 𝒔𝒆𝒈

Calculo Teórico

ℎ 0.6𝑚
𝑇 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 𝟏. 𝟓𝟓 𝒔𝒆𝒈
𝑔 9.81𝑚/𝑠 2

𝑔 9.81 𝑚/𝑠 2
𝜔𝑛 = √ = √ = 𝟒. 𝟎𝟒 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈
ℎ 0.6𝑚

1.55𝑠 − 1.620𝑠
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = ∗ 100% = 4.51%
1.55𝑠
 Tabla 1. Respuesta de un péndulo simple
Masa 1 kg Masa 1.5 kg
M =1 KG M =1.5 KG
τ(medida) = 0.85 SEG τ(medida) =0.92 SEG

L1(mm) = 20 mm. ω(medida) = 7.39 RAD/SEG ω(medida) = 6.83 RAD/SEG

τ(calculada) =0.897 SEG
ω(calculada) = 7.00 RAD / SEG
τ(medida) =1.21 SEG
ω(medida) = 5.19 RAD/SEG
L2(mm) = 40 mm.
τ(calculada) =1.27
ω(calculada) =4.95 RAD/SEG
τ(medida) = 1.553 SEG
ω(medida) = 4.04 RAD/SEG
L3(mm) = 20 mm. τ(calculada) =1.55
ω(calculada) = 4.04 RAD/SEG
τ(calculada) = 0.897
ω(calculada) = 7.00
τ(medida) = 1.260 SEG
ω(medida) = 4.98 RAD/SEG
τ(calculada) = 1.27
ω(calculada) = 4.95
RAD/SEG
τ(medida) = 1.620 SEG
ω(medida) = 3.88 RAD/SEG
τ(calculada) =1.55
ω(calculada) = 4.04
RAD/SEG

Modelo matemático del sistema péndulo simple para la masa puntual x (en este
caso 1kg) a una distancia y (en este caso 0.2m)
2
𝐼 = 5 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑑2

2
𝐼 = 5 (1𝑘𝑔)(0𝑚)2 + (1𝑘𝑔)(0𝑚)2

𝐼=0

𝑰𝜽̈ + 𝒎𝒈𝒉𝜽 = 𝟎

(1)(9.81)(0.2)𝜃 = 0

𝟎. 𝟎𝟐𝟕𝟖𝜽̈ + 𝟎. 𝟒𝟏𝟑𝟖𝜽 = 𝟎
 𝟐
condiciones iniciales 𝜽(𝟎) = 𝝅 𝒚 𝜽̇(𝟎) = 𝟎
𝟒𝟓

θ(t) = 𝐶1 cos𝜔𝑛 t + 𝐶2 sen𝜔𝑛 t

8 = 𝐶1 cos𝜔𝑛 (0) + 𝐶2 sen𝜔𝑛 (0)

8 = 𝐶1 cos(0) + 𝐶2 sen(0)

2
𝜋 = 𝐶1
45

θ̇(t) = −𝐶1 𝜔𝑛 sen𝜔𝑛 t + 𝐶2 𝜔𝑛 cos𝜔𝑛 t

2
0= − 𝜋𝜔 sen𝜔𝑛 (0) + 𝐶2 𝜔𝑛 cos𝜔𝑛 (0)
45 𝑛

0 = 𝐶2

2
θ(t) = 45 π cos𝜔𝑛 t + (0)sen𝜔𝑛 t

𝟐
𝛉(𝐭) = 𝟒𝟓 𝛑 𝐜𝐨𝐬 𝟒. 𝟎𝟒𝟒𝐭

𝜽̇ = −𝟎. 𝟓𝟔𝟒𝟔 𝒔𝒆𝒏 𝟒. 𝟎𝟒𝟒𝒕

𝜽̈ = −𝟐. 𝟐𝟖𝟑𝟒 𝒄𝒐𝒔 𝟒. 𝟎𝟒𝟒𝒕

 1) Encuentre la solución de la ecuación diferencial de movimiento, linealizada,
para θ(0)= θ_0 y (θ ) ̇(0)=0. Asuma parámetros concentrados. Obtenga las
expresiones para la posición θ(t), la velocidad θ ̇ (t) y la aceleración θ ̈ (t).
Grafique los resultados, utilice EXCEL. Para dos ciclos de movimiento.

𝐽𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0: 𝑔
𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝜃 𝜃̈ + 𝜃=0
𝑙
𝜃𝑡 = 𝐶1 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑛 𝑡
𝐽𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 0 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑛 𝑡

Si 𝐽 = 𝑚𝑙 2 Para 𝜃(0) = 𝜃0
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 0 𝜃0 = 𝐶1 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑛 𝑡
+ 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑛 𝑡
𝜃0 = 𝐶1 𝑠𝑒𝑛0 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠0
𝜃0 = 𝐶2

Reemplazando las
Para 𝜃̇ (0) = 0 constantes en la ecuación
0 obtenemos:
= 𝑤𝑛 𝐶1 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑛 𝑡 𝜃(𝑡) = 𝜃0 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑛 𝑡
− 𝑤𝑛 𝐶2 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑛 𝑡 𝜃̇(𝑡) = −𝜃0 𝑤𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑛 𝑡
0 𝜃̈(𝑡) = −𝜃0 𝑤𝑛2 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑛 𝑡
= 𝑤𝑛 𝐶1 𝑐𝑜𝑠0
− 𝑤𝑛 𝐶2 𝑠𝑒𝑛0
0 = 𝑤𝑛 𝐶1
𝐶1 = 0
 GRAFICAS

L = 600 mm
200

150

100

50

0
0 2 4 6
-50

-100

-150
Posición Velocidad Aceleración
-200

L = 0.600 m
t
0 10 0 -163.5
1 -6.2010431 31.7221453 101.387055
2 -2.309412895 -39.3420781 37.7589008
3 9.065196879 17.070239 -148.215969
4 -8.933322416 18.1714205 146.059821
5 2.013986585 -39.6065914 -32.9286807
6 6.435558892 30.9490155 -105.221388
7 -9.995422198 1.22335553 163.425153
 L = 200 mm
600

400

200

0
0 2 4 6 8 10
-200

-400

-600 Posición Velocidad Aceleración

L = 0.200 m
t
0 10 0 -490.5
1 7.515516713 -46.2007497 -368.636095
2 1.296598292 -69.4445012 -63.5981462
3 -5.566595486 -58.1815123 273.041509
4 -9.663766574 -18.0083243 474.00775
5 -8.959044353 31.1131398 439.441126
6 -3.802602939 64.7745887 186.517674
7 3.243339164 66.2497611 -159.085786
8 8.677676878 34.8056486 -425.640051
9 9.800105957 -13.9332744 -480.695197
10 6.052895144 -55.7487998 -296.894507
11 -0.701979035 -69.862933 34.4320716
12 -7.108042177 -49.2624083 348.649469
2) Calcule la frecuencia natural, el periodo de movimiento y la frecuencia
natural angular de oscilación.

CALCULADO PREVIAMENTE

3) Compare los resultados teóricos con los experimentales. Explique la

diferencia.
Los resultados presentados previamente en el laboratorio nos han dado valores
similares o casi iguales.

4) Obtenga la solución de la ecuación diferencial, mediante Matlab/Scilab.

Grafique la posición, velocidad y aceleración. Para dos ciclos de
movimiento.

L = 600 mm
 L = 200mm
5) Desarrolle el diagrama de bloques correspondiente, obtenga la solución
mediante Simulink/Xcos. Grafique la posición, velocidad y aceleración.
Para dos ciclos de movimiento.
L = 600 mm

L = 200mm
CONCLUSIÓN

En este laboratorio aprendimos y estudiamos como se pudo ver previamente

sobre el péndulo simple. Logramos observar el comportamiento de las gráficas
según lo trabajado en el laboratorio. Podemos concluir también que los
cálculos sacados previamente fueron similares a los cálculos teóricos.
Para la experiencia del péndulo simple utilizamos el link que se nos dio para
donde después con eso se obtuvo las frecuencias y que prácticamente nos fue
de gran ayuda ya que en sí el programa lo hace ver como una experiencia real
y eso nos permitió llenar el laboratorio.

-PEDRO LAGUNA

Debido a que no se obtienen con suficiente precisión, existe un error en el

tiempo calculado en la experiencia de laboratorio, pero el valor de la
frecuencia del sistema es muy similar a los valores calculados y
experimentales. Incluso considerando la geometría de los péndulos, mantienen
esta similitud.

El uso de todos estos cálculos nos permitió llenar las tablas debidamente y nos
permitió trabajar con las graficas presentadas en el laboratorio y hacerlo todo
correctamente.

-ISAAC ESCOBAR