UT de Tehuacán MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE
TEHUACÁN

INGINIERÍA MECATRÓNICA

PÉNDULO RUNGE-KUTTA

Integrantes:
Profesor: M.C. Oscar Bautista Merino
Martinez Bolaños Milton Bladimir
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El péndulo simple consiste en una pequeña bola de masa m unida al extremo de una
cuerda.
El péndulo se suelta del reposo cuando θ = 30°. Con la integración numérica de la
ecuación diferencial de movimiento, calcule: 1. el periodo de oscilación y 2. La
velocidad angular máxima.
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PROCEDIMIENTO

𝑥 (𝑡) = 𝑡 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑛𝑡 𝑥̇ (𝑡) = 𝑡𝑤𝑛 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑛𝑡

𝑋̈(𝑡) = −𝑡𝑤𝑛2 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑛𝑡 −𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑚𝐿𝜃̈

𝑔
𝜃̈ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 −9.81𝑚/𝑠 2
𝐿 𝜃̈ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = −13.080𝑠𝑒𝑛𝜃
0.750𝑚

𝑔 9.81
𝑤𝑛 = √ = √ = 3.617 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝐿 0.75

1
2𝜋 𝑇= = 1.735 𝐻𝑧
𝑇= = 1.737𝑠𝑒𝑔 0. .575
3.617
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Código

% Martinez Bolaños Milton

%Pendulo
clear all;
close all;
clc;
ti=0;
tf=0.45;
t=ti:tf;
dt=0.00001;
time=0;
teta(1)=((30*pi)/180);
teta2(1)=0;

% Solución con el método de euler

for i=1:tf/dt
time(i+1)=time(i)+dt;
teta(i+1)=teta(i)+(dt*teta2(i));
teta2(i+1)=teta2(i)+((-13.080*(sin(teta(i))))*dt);
end
a=max(teta2(i));
b=max(teta(i));
subplot(2,1,1);
plot(time,teta,'b')
title('Angulo')
hold on
grid on
subplot(2,1,2);
plot(time,teta2,'g')
title('Velocidad Angular')
hold on
grid on
suptitle('Péndulo ( Método de Euler) ')