TECNOLOGIAS DE CONTROL 2020

Clase 5 – Componentes de los sistemas de control

LOS CONTROLADORES
Entre los sensores y los actuadores de un sistema de control está la unidad de control o
controlador, que se encarga de analizar la información que le mandan los sensores, tomar
decisiones y dar las órdenes para que actúen los elementos de salida, Para este asunto,
es necesario realizar dos operaciones unidas la una a la otra: la comparación y el ajuste
El ciclo de operaciones necesarias se realiza en un bucle denominado "de regulación".
Podemos distinguir dos tipos de bucles: "bucle de regulación abierta" y "bucle de
regulación cerrada".

PROCESADORES Y CONTROLADORES
Según la situación de control, el controlador puede configurarse como:

• Un circuito electrónico específico

• Un controlador lógico programable
• Un control por ordenador
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TIPOS DE CONTROLADOR
Un regulador tiene una función de trasferencia que compara el valor recibido de un
captador al valor predeterminado y que la trata de manera que una señal de control sea
transmitida al elemento regulador bajo una forma adecuada. Esta operación debería ser
controlada en el tiempo por el regulador de manera que las cantidades dinámicas del
proceso a regular estén bien equilibradas. El valor de consigna debe ser alcanzado en el
más breve plazo mientras que el valor instantáneo debe fluctuar lo menos posible con
respecto a este valor de consigna.

Regulador de acción continua

La salida de un regulador de acción continua está provista de una señal continua (tensión
o corriente) que puede en permanente tomar todos los valores intermedios entre un valor
inicial y un valor final.
Hay tres tipos de reguladores. Proporcional (P), es un regulador de base. Los reguladores
I (Integral) o D (Derivado) solos, son menos apropiados en la práctica. Las combinaciones
de reguladores P, D y I tales como las versiones PI, PD o PID son las que mejor se
adaptan

Los reguladores de acción continua aseguran la función de regulación ejerciendo una

influencia permanente en el proceso. El valor de la variable controlada se puede situar a
cualquier nivel del rango de regulación, lo cual puede generar señales entre 0 y 100 %.

Reguladores todo o nada

Al contrario que un regulador de acción continua, este tipo de regulador no dispone de
una señal de salida continua pero si de una señal que puede solamente ser puesta "en
circuito o fuera de circuito". Permanece sin embargo adaptable a la regulación.

Tipos de modulación:
• La modulación en ancho de impulsión (PWM): ASCO Numatics utiliza modulación
por ancho de pulsos en sus cajas electrónicas.
• La modulación de impulsos en amplitud
• La modulación de impulsos en frecuencia
En la modulación por ancho de pulsos, la tensión de alimentación de 24 V CC es
transformada en impulsos rectangulares de diferentes anchos. La señal de salida ya no es
una señal constante sino una serie de impulsos repetidos a intervalos o periodos de
tiempo regulares.

Un proceso realizado paso a paso se denomina discontinuo. Un regulador de acción

discontinua, o incluso denominado regulador de conmutación, influye en el proceso por un
mando todo o nada a un nivel de energía constante.
Estos reguladores aseguran la función de conmutación provocando una secuencia de
impulsos a un nivel de energía fija. Estas secuencias de conmutación "en circuito" y "fuera
de circuito" tienen tiempos de influencia variable en el proceso a regular.
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Control Proporcional (P)

En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del
sistema. Recuerda: La Señal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la
señal de referencia y la señal realimentada.
Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal de error
antes de aplicarla a la planta o proceso.
Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será la
salida del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no
intervendría en el control. En la práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal de
entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha variación y presentará una
trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.

Ejemplo

El control de nivel por flotador que ves en la figura, es un ejemplo de regulación

proporcional (que esencialmente es cómo funciona el deposito del baño de tu casa)
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La válvula de control Ve consigue que el caudal de entrada de fluido en el depósito sea

igual al flujo de salida, a base de mantener el nivel constante en el depósito. Regulando la
posición del tornillo T, ajustamos el nivel deseado.
Si ocurre un aumento del caudal de salida (por abrir Vs), disminuye el nivel del depósito,
que es detectado por el flotador, que por medio de una palanca, modifica la posición la
válvula Ve, aumentando el caudal de entrada hasta conseguir que sea igual al de salida.
Entonces, el flotador estará más bajo que al principio, produciéndose un error permanente

Controlador de acción Integral (I)

En estos reguladores el valor de la acción de control es proporcional a la integral de la
señal de error, por lo que en este tipo de control la acción varía en función de la
desviación de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviación.
El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es muy lenta, y, el
controlador no empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un cierto tiempo. En
cambio anula el error remanente que presenta el controlador proporcional.

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre
actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose
los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional
(instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un

control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con un
cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el encargado de anular
totalmente la señal de error.
Ejemplo de control del nivel de un depósito con un regulador integral.
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Ahora la válvula de regulación V, está gobernada con un motor de c.c. (M) que gira según
la tensión aplicada, en función de la posición de un contacto deslizante q que hace variar
la tensión aplicada al motor de c.c., lo que determina apertura o cierre de la válvula V
según la variación del flotador y durante el tiempo que exista la variación.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se desliza
sobre el reóstato R, aumentando la tensión que alimenta al motor lo que provoca una
apertura de la válvula, que continuará mientras el nivel no alcance el nivel prefijado y la
tensión de alimentación del motor vuelva a anularse.

Controlador de acción proporcional y derivativa (PD)

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador diferencial,
cuando las modificaciones de la entrada son instantáneas, la velocidad de variación será
muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial será muy brusca, lo que
haría desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco actúa exclusivamente, si no que siempre lleva asociada
la actuación de un regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD)
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En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se anticipa a la

propia señal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar
muy rápidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que la salida continuamente
esté cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para señales lentas, el error
producido en la salida en régimen permanente sería muy grande y si la señal de mando
dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendería hacia cero y con lo que no se
realizaría ninguna acción de control.

Un ejemplo:
Durante la conducción de un automóvil, cuando los ojos (sensores/transductores)
detectan la aparición de un obstáculo imprevisto en la carretera, o algún vehículo que
invade parcialmente nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro (controlador) envía una
respuesta instantánea a las piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la
velocidad y dirección de nuestro vehículo y así evitar el choque. Al ser muy pequeño el
tiempo de actuación, el cerebro tiene que actuar muy rápidamente (control derivativo), por
lo que la precisión de la maniobra es muy escasa, lo que provocará que bruscos
movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser causa un accidente
de tráfico.
En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conducción (ajuste del
controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido por el cerebro del
conductor sea o no efectivo.

VIDEOS:
Accion de control proporcional
https://www.youtube.com/watch?v=Loz_r013cO0

Controladores PID
https://www.youtube.com/watch?v=xI4yuB80Ow8