UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Y MECÁNICA

CARRERA DE MECÁNICA

TEMA:

MAQUINA LEVANTADORA DE CADAVERES (AVANCE II)

ESTUDIANTES:

Caiza Edisson

Castro Gabriel

Cosquillo Jonathan

Gavilanes Erick

Guambuguete Andrés
Llamuca Alexis
Ugsha Jaime
Yanez Alexander

PARALELO:

“A”

DOCENTE:

ING. GONZALO LOPEZ

FECHA:

30/05/2020

PERIODO:

ABRIL – SEPTIEMBRE 2020

AMBATO- ECUADOR
1. TEMA: MAQUINA LEVANTADORA DE CADÁVERES

2. RESUMEN

La elaboración y el diseño para este ámbito está dada por la falta de personal y eficacia
en este proceso ya que en esta época se ha dado casos muy graves debido a ello hay
muchos factores como falta de protección al personal, la falta de rigurosidad en el ámbito
profesional. En estos meses hemos podido observar como decenas de cadáveres han
estado por días en las calles y nadie los ha podido recoger; para ello, en nuestro proyecto
proponemos el diseño y prototipo a escala de una levantadora de cadáveres para evitar la
manipulación del personal de riesgos y que todo sea manejado mediante máquinas que a
través un software programado proceda al levantamiento adecuado del cadáver.
3. INTRODUCCCIÓN

3.1 Importancia y actualidad

El presente proyecto “Máquina levantadora de cadáveres”, el cual determina una ayuda

esencial en el comportamiento y desempeño de los servidores públicos que se encuentran
en la rama de la medicina; ya que posee una facilidad de manipulación y brinda seguridad
para que las enfermedades y causas por las cuales falleció el individuo en tratamiento, no
sean consecuencias de malestares patológicos futuros.
Se ubica en la línea de innovación, en el camino de vacantes para nuevos trabajadores y
capacitadores que brinden información y sean aptos de operar la máquina en cuestión.
Esto abre las puertas para que la automatización sea una vez más la protagonista por parte
de carreras de educación como la Ingeniería Mecánica y la Medicina que es la principal
favorecida por parte de las grandes mentes estudiosas que ayudan a que el mundo sea un
lugar mejor.
3.2 Justificación
El mundo es el principal espectador de la fuerte pandemia que azota a toda la humanidad,
y como consecuencia existe una considerable reducción de su población; para que el
porcentaje de perdidas humanitarias sea muy bajo la OMS dictamina varias “leyes” que
nos ayudan a controlar esta situación. Aquellas están enfocadas hacia un distanciamiento,
pero esto no garantiza que los llamados “héroes” no terminen con una infección más
fuerte o con un virus que sea producto de una evolución e incubación en los cadáveres
que residen en muchas de las calles del mundo entero; ya que, varios de ellos no son
reconocidos y los servidores de salud deben arrojarlos en las vías públicas. Esto es
producto de la falta de trabajo, debido a que los familiares de dichos cuerpos no poseen
los recursos económicos necesarios.
 4. METODOLOGIA
Se comienza desarrollando un modelo mecánico casi simular a la de un brazo
hidráulico, pero este será hidráulico-electro para que este sea operado por una persona
manteniendo la distancia con el cadáver a ser levantado, mediante un software CAD
analizaremos cuanto es la carga que puede soportar, junto a un sensor de temperatura
lo cual es necesario por poseer una baja temperatura de una persona al fallecer y la
maniobrabilidad de las partes a sujetar al fallecido, que tendrá en la ejecución en el
lugar; una vez acabado con la tarea se procedería a desinfección de la superficie que
estuvo en contacto con dicho cadáver

5. OBJETIVOS

5.1 Objetivo general

 Diseño y prototipo a escala de una maquina levantadora de cadáveres.
5.2 Objetivos específicos
 Mitigar información referente a los tratamientos a los que debe ser expuesto un
cadáver.
 Desarrollar un sistema mecanico-electrico programado que ayude al
levantamiento de un cadáver.
 Desarrollar el prototipo en un software CAD que nos pueda garantizar su
adecuado funcionamiento.

6. MARCO TEORICO

Cadáver Cuerpo de una persona que ha perdido la vida. La expresión tiene importancia
jurídica; porque la muerte, la conversión de una persona en cadáver, da origen a diversos
derechos y obligaciones, empezando por los de orden sucesorio, inclusive los que afecten
quien corresponde el destino que ha de dar el cuerpo muerto (enterramiento, cremación,
lugar en que se han de efectuar, etc.) [1]

Se entiende por cadáver los restos del ser humano que ha dejado de existir, o a los cuerpos
del hombre o de la mujer que han muerto por si, ya sea: por mano criminal, por causa
accidental o natural. Al ser humano en el cual se patentice la existencia de las muestras
de fallecimiento que es el abandono completo de conocimiento, desaparición total del
sistema respiratorio, la carencia del sistema de la vista y la paralización definitiva del
corazón.

De acuerdo al Art. 3 del Reglamento Establecimientos de servicios funerarios y manejo

cadáveres (2018) presenta diversas definiciones como:

Cadáver: cuerpo humano en el que se ha comprobado la pérdida de vida.

Cementerios: son los lugares destinados para sepultar: cadáveres, mortinatos, piezas
anatómicas, osamentas humanas; o, para depositar las cenizas procedentes de la
cremación.
Columbarios: son habitáculos en los que se ubican las urnas que contienen las cenizas
procedentes de la cremación de cadáveres, mortinatos, piezas anatómicas u osamentas
humanas.
Cremación: es el acto de reducir a cenizas un cadáver, mortinato, piezas anatómicas u
osamentas por acción del calor.
Crematorios: son lugares en donde se realiza la reducción a cenizas de cadáveres,
mortinatos, piezas anatómicas u osamentas, por acción del calor.
Criptas: son espacios arquitectónicos ubicados dentro de iglesias o cementerios,
destinados al depósito de cadáveres, mortinatos, piezas anatómicas u osamentas humanas.
Deudos: familiares comprendidos dentro del cuarto grado de consanguinidad o segundo
grado de afinidad, cónyuge o conviviente en unión de hecho del fallecido.
Embolsado: acción de introducir el cadáver considerado de riesgo, en una bolsa o funda
especial, hermética e impermeable destinada para este efecto.
Endemia: prevalencia usual de una enfermedad particular o un agente infeccioso en un
área geográfica determinada.
Enfermedad transmisible: es aquella cuyos agentes causales pueden pasar o ser
transportados de una persona, animal o medio ambiente, a una persona susceptible, ya sea
directa o indirectamente a través de lo que se conoce como "vectores".
Exhumación: procedimiento mediante el cual se extrae un cadáver, mortinato, piezas
anatómicas u osamentas del lugar donde fue enterrado.
Fetos humanos: son considerados como el producto de la fecundación desde la octava
semana de embarazo hasta el final de la vida intrauterina.
Inhumación: es la acción de enterrar cadáveres, mortinatos, piezas anatómicas y
osamentas humanas. [3, p. 3]
 6.1 SITUACION ACTUAL CON EL RECOGIMIENTO DE CADAVERES EN
ECUADOR
La fuerza especial ha recogido unos 500 cadáveres de los domicilios entregado unos 480
certificados de defunción que ha permitido que las funerarias privadas puedan trasladar y
enterrar más rápido

6.2 METODOLOGIAS DE RECOLECCION DE CADAVERES.

Levantamiento de cadáveres no identificados NN, no cedulados, extranjeros.

1. Respetar las normas de Bioseguridad en el embalaje y trasporte del cadáver.

2. Fijación fotográfica de conjunto y filiación.

3. Desinfección de manos del cadáver con alcohol en spray.

4. Entintamiento de falanges distales.

5. Levantamiento necrodactilar 10 dígitos.

6. Ubicación de la necrodactilar en funda de papel para trasporte.

7. Ingreso de necrodactilias al sistema AFIS sin retirar el soporte transparente a fin de

evitar el contacto directo con la necrodactilia.

8. Coordinación para la identificación con DINASED, a través de la Unidad de

Investigación de Personas Desaparecidas.

9. Coordinación con el Registro civil para la identificación del cadáver.

10. Coordinación con las instituciones consulares acreditadas en el Ecuador para la

identificación de supuestos cadáveres de nacionalidad extranjera.

11. Se levantará la información para la ficha biométrica simplificada.

Levantamiento de cadáveres menores de edad, fetos y recién nacidos

1. Bioseguridad

2. Fijación fotográfica

3. Embalaje y etiquetado del cadáver

4. Traslado
5. Disposición Final

Embalaje del cadáver

Elementos utilizados

1. Fundas de cadáveres, plásticos de 400 micras o más de espesor.

2. Sinchos de seguridad

3. Etiqueta numerada

6.3 TIPOS O FORMAS DE RECOLECCION DE CADAVERES DE LAS CALLES.

El cadáver debe ser transferido lo antes posible al depósito después del fallecimiento.
Antes de proceder al traslado del cadáver, las personas que accedan a la habitación
donde se encuentre deben tomar las precauciones de transmisión por contacto y gotas,
debiendo estar protegidos con una bata desechable, unos guantes y una mascarilla
quirúrgica. Todas las personas que participen en el traslado del cadáver desde la sala o
espacio de aislamiento deberán tener la formación suficiente y deberán estar en número
suficiente para realizar esta operación minimizando los riesgos. Deberán estar provistas
de los equipos de protección individual adecuados, similares a los establecidos para el
personal sanitario que atienda a casos posibles, probables o confirmados contemplados
en el “Procedimiento de actuación frente a casos de infección por el nuevo coronavirus
(SARS-CoV-2)”, publicado por el Ministerio de Sanidad.

El cadáver debe introducirse en una bolsa sanitaria estanca biodegradable y de traslado,

que reúna las características técnicas sanitarias de resistencia a la presión de los gases
en su interior, estanqueidad e impermeabilidad, tal y como está establecido en la Guía
de Consenso sobre Sanidad Mortuoria. Asimismo, podrá utilizarse una bolsa
impermeable específica para ese fin o dos sudarios impermeables no estancos.
La introducción en la bolsa se debe realizar dentro de la propia habitación de
aislamiento. Una vez cerrada la bolsa con el cadáver en su interior o colocados los dos
sudarios con una cremallera a cada lado, se deberá pulverizar con desinfectante de uso
hospitalario o con una solución de hipoclorito sódico que contenga 5.000 ppm de cloro
activo.
 Una vez que el cadáver esté adecuadamente colocado en la bolsa, se puede sacar sin
riesgo para conservarlo en el depósito mortuorio, colocarlo en un ataúd para llevarlo al
tanatorio, enviarlo al crematorio o realizar el entierro.

6.4 SITUACION DE LOS CENTROS FORENCES CON LA TECNOLOGIA.

Algo que resulta innegable para todos es el hecho de que la tecnología se va infiltrando
poco a poco en cada uno de los aspectos de nuestras vidas, a tal grado que si no estamos
medianamente informados, puede haber campos en los que se nos dificulte saber qué es
realidad y qué es ficción. La medicina forense no es la excepción.

La tecnología avanza en muchas áreas y continuamente surgen innovaciones que hacen

posible realizar de manera más sencilla algunas labores que eran impensables o
que simplemente resultaban incosteables o inconvenientes debido a que se llevaban
demasiado tiempo, y costo. En la actualidad sabemos de avances que más parecen propios
de la ciencia ficción que de la vida real. el área médica no es la excepción, y no solamente
en lo referente a la salud, sino también en el campo de la medicina forense. para esta rama
de la ciencia médica se han desarrollado métodos, aparatos, técnicas y dispositivos que
permiten obtener información más concreta respecto a las causas de muerte en
investigaciones criminales.

A continuación explicamos algunos procedimientos forenses, nuevos o antiguos pero de

los más sorprendentes. Todos se practican hoy en día y pueden resultar novedosos para
quienes no somos conocedores, pero historia antigua para expertos y/o ávidos seguidores
del tema. [4]

6.5 Fotografía de balística de alta velocidad

Especialistas en balística emplean frecuentemente cámaras de alta velocidad para poder

comprender mejor las perforaciones que dejan las balas en los objetos, las heridas por
bala, etc.

Técnicas para detectar residuos de disparos y algunos otros objetos

Se ha desarrollado un método de ablación láser y espectrometría de masas (la-icp ms),
mediante el cual es posible detectar residuos del disparo. esta técnica ofrece resultados en
un lapso aproximado de poco más de una hora, mientras que otros procedimientos son
más lentos.

Mediante este método también es posible definir otros detalles, como por ejemplo
pequeñísimas partículas que pueden estar involucradas en una determinada escena

Fotografía forense con fuentes alternativas de luz

Las cámaras de luz azul y/o filtros naranja permiten observar daños bajo la superficie de
la piel, que no pueden apreciarse a simple vista.

Reconstrucción facial (forense)

Mediante esta tecnología se utilizan restos humanos que son analizados por el software,
que después de procesar la información arroja una posible apariencia física de cuando la
víctima aún estaba con vida. [4]

7 COMPONENTES DEL SISTEMA

 Manipulador ATEX para cargas con estructura 360º Mobile FlexiCrane

Elevador equilibrador neumático apto para zona ATEX para la manipulación de cargas
en horizontal ó vertical, con volteo de 90º o 180º y rotación de 360º. La estructura de
soporte móvil, ideal para asistir a varias estaciones de trabajo con un solo manipulador,
se transporta fácilmente con una transparenta. AOG entrega e instala soluciones
completas de manipulación, útiles de agarre y guías de aluminio; equipos con
certificación CE.
Eleve y equilibre: alimentado con aire comprimido, ligero, fácil de instalar, hecho a
medida de su elevación, movimientos suaves, velocidad variable, fácil de manejar,
silencioso, útiles de diseño ergonómico, certificado CE

 Sistema de brazo compresor recogedor.

Fig. 1 sistema de brazo compresor.

 Poleas Dentada Tipo Htd-5m 6f 20t P/Correa

Fig. 2 poleas dentadas.

 Material Duraluminio
 Tipo de polea Sincrónica

Poleas sincrónicas tipo HTD-5M-6F-20T, de 20 dientes, de plástico y masa aluminio

aleado tipo aeronáutico, para correa HTD-5M

Fijación triple, con prisioneros Allen M4 dispuestos a 120°, para mayor precisión y
confiabilidad en condiciones de torque.
PARTES Y FUNDAMENTACIONES DEL MECANISMO
En este mecanismo se está integrando varios sistemas ya sea sistemas electrónicos,
sistemas mecánicos y sistemas que ayuden a contener la capacidad de prevenir cualquier
enfermedad o virus que pueda transmitir el cadáver al momento del levantamiento ya se
de las calles o de algún medio donde se retiene los mismos para su estado de verificación.
Entonces el sistema es mecánico y electrónico por lo que consta de:
PARTES MECANICAS DEL LEVANTADOR DE CADAVERES:
Este sistema está planteado de que se puede instalar en una camioneta de medicina legal
o estudios forenses o también en una ambulancia por lo que el estructuramiento inicia
desde las sujeciones de la parte trasera de la ambulancia o camioneta de medicina legal.

Fig. 3 Camioneta de medicina legal con vista para entrada del cadáver.

Entonces el sistema es adaptado al vehículo en la parte del furgón con pernos de sujeción
donde los pernos y sistemas contienen una capa de antioxidante por la presencia de
oxígeno y más fluidos.

Fig. 4 Camioneta de medicina legal con puertas abiertas.

ELEVADOR VERTICAL HIDRÁULICO
Este sistema de elevación estará adjuntado a la puerta de la camioneta o ambulancia de
modo que garantice la colocación del mecanismo en el piso al momento del levantamiento
del cadáver o en la camioneta después del levantamiento del cadáver.
MATERIAL
Se decide utilizar un acero para usos generales: C1022 ya que la resistencia mecánica es
suficiente y al ser propiedades estándar su coste no es excesivo. Para garantizar que las
fuerzas que actúan sobre cada pieza no superan los valores admisibles, se comparan los
resultados de los esfuerzos con la resistencia a fluencia. El esfuerzo que se va a comparar
es la Tensión de Von Mises. Esto es porque es una teoría menos conservadora que la del
esfuerzo cortante máximo ya que además de tener en cuenta los esfuerzos de tensión y
compresión simples como responsables del fenómeno de fractura en los materiales,
también considera la distorsión angular y la contribución de los esfuerzos normales en las
superficies a 45º de la pieza sometida a tensión. Resistencia a fluencia del material igual
a 365,6 N/mm^2. [1]
PLATAFORMA
En la posición más elevada la plataforma tendrá un voladizo de 1644mm., el material
escogido (acero) es de gran resistencia y las barandillas ejercen un efecto similar al de un
arrostramiento, aun así se va a comprobar que los valores de la Tensión de Von Mises
son menores que la resistencia a fluencia del material y que la deformación es aceptable
si lo comparamos con el resto de las dimensiones. Para ello se mantendrán los parámetros
de diseño y se variará el espesor de la plataforma. [1]
BARRAS
Con una longitud de 2500 mm, se calcula primer lugar la sección necesaria para que
aguantes las fuerzas a las que están sometidas atendiendo a las cargas. Para las barras se
utilizará el programa solidworks por las condiciones de apoyos articulados en los
extremos de las barras. Como ya hemos dicho el movimiento de las barras está ligado al
de las articulaciones tanto del centro. Esta condición se impone con el programa
solidworks permitiendo el giro en todos los ejes.

PASADORES
Son los elementos que unen las barras. Se dividirán en tres grupos en función de su
longitud: pasadores que unen las barras por lo extremos (1452,4 mm), pasadores que unen
las barras por el centro (121,2 mm), pasadores que unen las barras con el chasis y la
plataforma (91,2 mm). La sección será la misma para todos ellos y es esta sección la que
se va a calcular, es decir, el diámetro mínimo necesario para que los pasadores aguanten
los esfuerzos a que van a estar sometidos. Se calculará el diámetro para el mayor de los
esfuerzos, de forma que así se asegurará que este pasador vale para el resto de los casos.
[1]
 Fig. 5 muestra del pasador.

CILINDRO HIDRÁULICO
Es el elemento que se empleará para transmitir la fuerza necesaria en la fase de elevación
de la plataforma y el que aguantará el peso de la plataforma en la fase de descenso. La
longitud del cilindro comprimido es de 1890 mm. La longitud del cilindro extendido es
de 3000 mm. En este caso el pistón tiene una gran carrera: 1100 mm. Una carrera tan
larga como esta hace que sea necesario considerar la posible inestabilidad por pandeo del
vástago.
Válvulas distribuidoras 2/2
Gobiernan el paso de un fluido abriendo o cortando. Se emplean para abrir y cerrar
circuitos.

Fig. 6 Válvula distribuidora 2/2

Válvulas distribuidoras 3/2
Se utilizan para accionar cilindros de simple efecto. La figura muestra una válvula de
corredera de tres vías (orificios 1,2 y 3) y dos posiciones: vía de presión (1) cerrada y vía
de utilización (2), comunicada con el escape (3) o vía 1 comunicada con 2 y 3 cerrada.
 Fig. 7 Válvula distribuidora 3/2.

En esta válvula ya no cabe hablar de posición de reposo, ya que puede adoptar de forma
estable cualquiera de las posiciones cuando la válvula se encuentra sin conectar al
circuito. Estas válvulas que no tienen muelle de reposición se denominan bi estables, de
memoria o de impulsos. Bi estables porque pueden ocupar cualquiera de las posiciones
en la situación de reposo de la válvula. De memoria porque retienen la posición adquirida
por la ultima orden recibida. De impulso porque basta con un impulso (manual, mecánico,
eléctrico, hidráulico o neumático) para adquirir y mantener la posición obtenida con la
orden dada. Las válvulas 3/2 se utilizan en aquellas aplicaciones en las que se requiera
gobernar el flujo hidráulico en una sola tubería, como el gobierno de cilindros de simple
efecto o el gobierno del pilotaje neumático de válvulas. [1]
Cilindros De Simple Efecto
El trabajo se produce en una sola dirección del movimiento. Un resorte o muelle permite
retroceder el embolo a su posición inicial. Para evitar fugas de fluido entre el pistón y la
camisa, se colocan juntas de estanqueidad sobre el pistón y su vástago, estas juntas son
de un material flexible que se adapta a las paredes de la camisa, evitando las fugas. Solo
se utilizan cuando la fuerza necesaria y el movimiento rectilíneo son pequeños ya que el
muelle restringe el movimiento. Es recomendable que la carrera no exceda en 3 veces el
diámetro. El típico gato hidráulico es un cilindro de simple efecto. [1]

Fig. 8 Cilindro de simple efecto.

De estos diferentes tipos de cilindros se dará uso y estudio al que más se aproxime a
nuestra necesidad ya que este sistema es controlado automáticamente por el chofer de la
camioneta adaptada para este trabajo.

 Sistemas hidráulicos simples

 Fig. 9 Sistemas hidráulicos simples.

Un sistema hidráulico funciona enviando aceite a presión hacia el cilindro para que este
actúe. Al actuar, el cilindro puede mover grandes cargas, ya sea empujándolas o
jalándolas o para cualquier otra aplicación dónde se requiera gran fuerza. Un sistema
hidráulico funciona para hacer todo esto controladamente y con gran precisión, lo que lo
hace una de las mejores formas de transmitir fuerza en la era moderna. Un sistema
hidráulico generalmente opera en un rango de presión que va desde las 1,000 hasta las
3,000 libras. [1]

Una bomba hidráulica es activada por un motor eléctrico. Cuando esto sucede la bomba
hidráulica genera el flujo de aceite necesario para que un cilindro actúe.

Cuando el cilindro actúa el aceite es retornado al depósito de aceite por la tubería.

El aceite es filtrado por el Filtro de Aceite. Este se instala ya sea en la línea de presión o
en la línea de retorno para remover la suciedad que pueda ir fluyendo dentro de la tubería.
Con esto se evitan fallas o pérdidas de presión en el sistema hidráulico.

Fig. 10 sistema interno.

Una válvula de control direccional controla el movimiento del cilindro, es decir que esta
válvula hace que el cilindro se expanda o que se contraiga.

Sistemas eléctricos

Almacena y envía energía eléctrica a todos los componentes que la requieran. Está
formado por baterías y cableado eléctrico.

Sistema mecánico.

Está formado por los componentes que hacen posible el movimiento del robot.

Los motores o actuadores, que transforman la energía eléctrica en mecánica.

Las articulaciones, que unen dos piezas móviles del robot.

Las piezas auxiliares, como los engranajes, poleas, tubos y ruedas.

La estructura interna y externa que puede ser de diferentes materiales, como el plástico y
metales.
  Sistema de control

Conjunto de circuitos electrónicos que indican a cada parte del robot cómo y cuándo
funcionar. El componente principal es el procesador o unidad central de procesamiento
(CPU).

Fig. 11 sistema de control electrónico.

Se puede programar al robot para que realice una tarea específica. Mediante un
dispositivo de entrada de datos, podemos comunicarnos con el procesador y éste enviará
por todo el sistema de control nuestras instrucciones.

 Elevador vertical hidráulico

Loa elevadores hidráulicos disponen de un sistema de tracción creado por una central
hidráulica que a través de una bomba suministran presión al aceite encargado de elevar el
pistón.

Mediante transmisión de poleas hace que la cabina se mueva. El consumo energético

solamente se produce en la subido, pues para descender utiliza la fuerza de la gravedad
(sin consumo).

No obstante, el tamaño y la distancia a salvar de los elevadores hidráulicos son más

reducida, favoreciendo una instalación y un mantenimiento más económico.

Sensores flexibles

El sensor Flex (sensor de flexiono o Flex sensor) produce una resistencia variable en
función del grado al que esté doblada. Convierte la curvatura en distintos valores de
resistencia eléctrica. Son por lo general en la forma de una delgada tira de 5 cm de largo
que varía en resistencia de aproximadamente 10 a 50 Kohm. Flex sensor es parte del
inventor kit o puede adquirirlo de forma individual. ¿Cómo funciona? Los sensores flex
son resistencias analógicas. Trabajan como divisores de tensión analógica variable.
Dentro de la flexión del sensor son elementos resistivos de carbono dentro de un sustrato
flexible y delgado. (Más carbono significa menos resistencia). [2, p. 23] Características

1. Tolerancia de la Resistencia: ± 30%.

2. Potencia nominal: 0,50 Volts continuos.

3. La resistencia al no estar doblada es: 25K Ohms.

4. Rango de la curva de la resistencia: 45K a 125K Ohms (dependiendo del radio de

curvatura).

5. Altura: 0.43 mm (0.017 ").

6. Rango de temperatura: -35 ° C a +80 ° C. 7. Voltaje: 5 a 12 Volts.

Arandela de sujeción

Se ajustará en las entallas realizadas en los pasadores a tal efecto para evitar el
movimiento en dirección axial del eje de los pasadores. El diámetro exterior es de: 26mm
y el interior de: 24,2mm (para ver más dimensiones consultar planos):

Fig. 12 Arandela de sujeción.

Base inferior de la plataforma

La base de la plataforma se ha modelizado como un plano de 2500mm de longitud y

1500mm de lado delimitado por unos bordes en forma de zócalo. Las articulaciones en
las que se enganchan las barras son unos salientes en los que se han practicado unos
agujeros de 25mm para el alojamiento de los pasadores. Los apoyos de los extremos se
separan 30mm del zócalo, que como luego se verá, es una distancia diferente que la que
los separa de los mismos apoyos en la base superior. El resto de las dimensiones están
especificadas en los planos. [5]

Fig. 13 Base inferior de la plataforma.

Patín
En la realidad es un rodillo cilíndrico de 60mm de diámetro.

Fig. 14 patín de grúa.

Sin embargo, debido a la imposibilidad de establecer relaciones de posición entre éste y

las bases inferior y superior de la plataforma para conseguir que se deslice, se diseña un
prisma como el de la figura, de 120mm de lado con un taladro de 25mm.

Fig. 15 patin movil.

PARTES DE BRAZO MECANICO ELECTRONICO

Fig. 16 muestra de funcionamiento

Un brazo manipulador o brazo robótico se puede definir como el conjunto de elementos

electromecánicos que propician el movimiento de un elemento terminal (gripper o
herramienta) . La constitución física de la mayor parte de estos manipuladores guarda
cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por
lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen al
robot, se usan términos como: cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc. [1]

El escaneo de curvas se debe realizar muy lentamente para una mejor captura y
procesamiento de información; por ello, se puede concluir que bastará realizar un análisis
estático de la estructura para determinar el peso mínimo de la base para evitar el fenómeno
de volcadura. 47 El análisis estático desprecia el peso de las articulaciones y se centra en
las dos posiciones extremas, la mínima y máxima distancia de escaneo [2]
Configuraciones anatómicas de robots
La anatomía del robot se refiere a la construcción física del robot (cuerpo, brazo, muleca).
En el caso del brazo robótico, los movimientos relativos entre los diversos componentes
del cuerpo, brazo y muñeca son proporcionados por una serie de articulaciones. El efector
del robot no se considera como parte de la anatomía. [3]

El brazo se diseña para tener cuatro grados de libertad, lo cual le permite abarcar un
amplio espacio de trabajo. Los grados de libertad que dispone el robot son: uno en la base
de rotación, otro en la articulación de rotación tipo hombro, un tercero 32 en la
articulación de rotación tipo codo y finalmente una articulación de rotación tipo muñeca
que sirve para darle orientación al actuador final, que para motivos de prueba es una pinza
que permite manipular objetos. [4]
7 BIBLIOGRAFIA

[1] M. d. J. López Guzmán, Procedimientos para establecer la identidad de cadáveres

humanos a través de los métodos científicos, Guatemala, 2014, pp. 1-2.

[2] Reglamento de Establecimientos de servicios funerarios y manejo de cadáveres,

«Lexis Finder,» 20 abril 2018. [En línea]. Available:
https://www.controlsanitario.gob.ec/wp-
content/uploads/downloads/2018/05/Reglamento-establecimiento-de-servicios-
funerarios-y-manejo-de-cada%CC%81veres.pdf. [Último acceso: 16 mayo 2020].

[3] Reglamento Establecimientos Servicios Funerarios y Manejo de Cadáveres, «Lexis

Finder,» 18 abril 2018. [En línea]. Available: shorturl.at/jnxG4.

[4] Avances Tecnológicos Aplicados a La Medicina Forense, «Seisamed,» 29 enero

2016. [En línea]. Available: shorturl.at/yNOV4.

[5] P. Martinez del Pozo, «uvadoc.uva.es,» uvadoc, 12 Septiembre 2012. [En línea].
Available: https://uvadoc.uva.es/bitstream/handle/10324/1749/PFC-
P1.pdf;jsessionid=75B804E6FBB0387E6124FB48AFD07042?sequence=6.
[Último acceso: 29 Mayo 2020].

[6] G. Martínez, S. Jáquez, J. Rivera y R. Sandoval , Diseño y construcción de un brazo

robótico de 5 GDL, Revista de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Computación,
2008.

[7] Diseño y ensamble de un brazo robot como módulo de laboratorio para el escaneo de
curvas en 3D, Perú: Pirhua, 2016.

[8] C. R. Batz Saquimux, Diseño y construcción de un brazo robótico, julio, 2005.

[9] F. M. Alonzo y M. E. Bravo, Diseño, construcción y control de un brazo robótico,

Quito, 2014.