Filtrado Digital

Lectura 2: Estructuras Básicas

de Filtros Digitales
Filtros FIR sencillos
„ Filtro de promedio móvil de 2 puntos (M=1 1er orden): Es
el filtro FIR más simple.

… Note que H(z) tiene un cero en z=-1, y un polo en z=0.

„ Recordemos que para un sistema estable (los filtros FIR son siempre
estables), la respuesta en frecuencia puede ser obtenida substituyendo

„ El cero en z=π (suprime la componente de alta frecuencia π), acoplado

con el polo en z=0 (amplifica la frecuencia cero), funciona como un filtro
pasa bajas.

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Filtros FIR sencillos

Función que decrece monotonicamente

en función de ω. Por lo tanto es un filtro
pasa bajas.
La ganancia del sistema en una frecuencia
ω es:

La frecuencia en la cual es de especial interés:

La frecuencia de corte de 3-dB:

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Frecuencia de Corte
„ Para filtros que son realizables, la frecuencia de corte es la frecuencia en la cual
la ganancia del sistema alcanza el valor de 0.707 del valor pico.
„ Para un filtro pasa bajas, la ganancia en la frecuencia de corte es 3 dB menor
que su ganancia en la frecuencia cero (o 0.707 de su amplitud en la frecuencia
cero).
„ Para el filtro de primer orden, esto ocurre en ωc=π/2.

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 Filtro FIR en cascada
„ Ahora consideremos un FPM de segundo orden, M=3

Así como el orden se

incrementa la caída del filtro
es mas pronunciada, pero la
banda de paso también se
decrementa.

%(tres secciones)
subplot(121)
subplot(122)
w=linspace(0, pi, 512);
H3=exp(-j*w/2).*cos(w/2).*exp(-j*w/2).*cos(w/2).*exp(-
H2=exp(-j*w/2).*cos(w/2).*exp(-j*w/2).*cos(w/2);
j*w/2).*cos(w/2);
plot(w/pi, abs(H2)); grid
plot(w/pi, abs(H3)); grid
xlabel('Frecuencia, \omega/\pi')
xlabel('Frecuencia, \omega/\pi')
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Filtro pasa altas
„ Un filtro pasa altas puede ser fácilmente obtenido de un filtro pasa bajas:
simplemente remplazamos z con –z.
„ Esto resulta en

… Notemos ahora que H1(z) tiene un cero en z=1, y un polo en z=0.

„ Por lo tanto, la respuesta en frecuencia tiene un cero en ω=0, que corresponde a
z=1.
„ El cero en ω=0 (suprime los componentes de baja frecuencia a 0), hace que
funcione como un filtro pasa altas.

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 Filtros pasa altas en Cascada

subplot(121) %(tres secciones)

w=linspace(0, pi, 512); subplot(122)
H2=j*exp(-j*(w/2)).*sin(w/2)*j.*exp(-j*(w/2)).*sin(w/2); H3=j*exp(-j*(w/2)).*sin(w/2)*j.*exp(-
plot(w/pi, abs(H2)); grid j*(w/2)).*sin(w/2)*j.*exp(-j*(w/2)).*sin(w/2);
xlabel('Frecuencia, \omega/\pi') plot(w/pi, abs(H3)); grid
xlabel('Frecuencia, \omega/\pi')
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Filtro pasa altas
„ Otra forma de expresar un filtro pasa altas de un orden
superior es de la forma

„ Al igual que en el filtro anterior, obtenemos esta relación

remplazando z con –z en la función de transferencia de un
filtro promedio móvil.

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Filtro IIR pasa bajas
„ Un filtro causal digital IIR, pasa bajas de primer orden tiene una función
de transferencia dada por

donde α<1 para estabilidad.

… La función de transferencia tiene un cero en z=-1, es decir en ω=π el cual
esta en la banda de rechazo.
… HLP(z) tiene un polo real en z=α.
… El máximo valor de la función magnitud es 1 en w=0, y el valor mínimo es 0
en ω=π.

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Filtros pasa bajas IIR
es una función que decrece monotonicamente en función de ω desde
ω=0 hasta ω=π

Para encontrar la frecuencia de corte Encontrar una correspondiente

de 3 dB , resolvemos para ωc en α para una dada frec. de corte de
3 dB, ωc.

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Filtros pasa bajas IIR
„ El cuadrado de la magnitud esta dada por

La derivada de con respecto a ω esta dado por:

en el rango , ya que vimos que la función

decrece monotonicamente.
„ Para determinar la frecuencia de corte de 3 dB, hacemos que

en la expresión del cuadrado de la magnitud, lo cual resulta en:

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Filtros pasa bajas IIR

O de otra forma

Lo cual puede ser resuelto en

La ecuación cuadrática superior puede ser resuelta para α, lo cual nos

produce las siguientes soluciones, que producen una función de
transferencia estable

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Filtros IIR pasa altas
„ Un filtro digital IIR pasa altas causal de primer orden tiene una función de
transferencia dada por

donde |α|<1 para estabilidad.

Debemos notar que podemos obtener un HPF, simplemente remplazando z con
–z en el LPF. La función de transferencia anterior es ligeramente diferente, sin
embargo proporciona un mejor HPF.
„ Esta función de transferencia tiene un cero en z=1 ω=0 lo cual esta en la
banda de rechazo

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Ejemplo
„ Diseñe un filtro digital pasa altas de primer orden con una frecuencia de
corte de 3 dB de 0.8π.
Entonces: y
Por lo tanto

Filtros de orden superior pueden ser fácilmente diseñados simplemente

conectando en cascada varios filtros de primer orden. Hay que notar que
para filtros en cascada, la respuesta al impulso total es la convolución de
las respuestas al impulso individuales, es decir:
h´[n]=(h[n]*h[n] *h[n] *h[n]….. *h[n]) o también la respuesta en
frecuencia total es:
H´(ω)=H(ω) H(ω) H(ω)….. H(ω)
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Filtros IIR pasa banda
„ La función de transferencia de un filtro IIR pasa banda general de 2do
orden esta dada por:

… Está función tiene un cero en z=-1 y z=1, es decir en ω=0 y ω=π.

… Obtiene su valor máximo en ω=ω0, la cual es llamada la frecuencia central,
dada por

… Este filtro tiene 2 frecuencias de corte, ωc1 y ωc2 donde . Estas

frecuencias también son llamadas frecuencias de corte a 3 dB.
… La diferencia entre las dos frecuencias de corte es llamada el ancho de
banda de 3 dB, dada por

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Ejemplo

„ Ejemplo: Diseñe un filtro digital pasa banda de 2do orden con frecuencia
central en 0.4π y un ancho de banda de 3 dB en 0.1π
De esta forma y

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Ejemplo - continua
„ La solución de la ecuación anterior nos da los siguientes resultados:

Las funciones de transferencia correspondientes son:

Los polos de están en z=0.3671712 j1.114256 y tienen una

magnitud >1. Por lo tanto los polos de están fuera del circulo
unitario haciendo la función de transferencia inestable.
En cambio, los polos de están en z=0.2667 j0.809554 y tienen
una magnitud de 0.85237. Por lo tanto es estable.

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Ejemplo - continua
„ La siguiente figura muestra la grafica de la
magnitud de .

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Filtro IIR de Rechazo de Banda
„ La función de transferencia de un filtro IIR rechazo de banda general de 2do
orden esta dada por:

„ Esta función tiene su máximo valor unitario en , es decir en ω=0 y ω=π.

„ Tiene un cero en ω=ω0, y es llamada la frecuencia notch y esta dada por:

„ Por lo tanto este filtro también es conocido como el filtro notch.

„ Similar al pasa banda, hay dos valores ωc1 y ωc2 llamados las frecuencias de
corte de 3 dB, donde la respuesta en magnitud de la frecuencia alcanza su valor
medio, es decir es igual a ½.
„ La diferencia entre estas dos frecuencias es llamada también el ancho de banda
de 3 dB y esta dada por:

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Filtro IIR de Rechazo de Banda

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Filtros IIR de orden superior
„ Nuevamente, debemos de notar que cualquiera de estos filtros pueden
ser diseñados a ser de un orden superior, los cuales proporcionan
mejores características de filtrado y bandas de transición más angostas.
„ Simplemente hay que realizar estructuras en cascada, tantas veces
como sea necesario para alcanzar el filtro de orden superior que se
desea.
„ Por ejemplo, para conectar en cascada K filtros pasa bajas de primer
orden:

donde puede ser demostrado que

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Demostración:
„ El cuadrado de la magnitud de esta función esta dado por

„ Para determinar la relación entre su frecuencia de corte a 3 dB ωc y el

parámetro α, hacemos que

lo cual puede ser resuelto para α y nos proporciona una función de

transferencia estable
donde

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Filtros IIR de orden superior - Ejemplo
„ Se debe de notar que la expresión para α dada anteriormente se reduce
a

para k=1.

„ Ejemplo: Diseñe un filtro pasa bajos con una frecuencia de corte de 3 dB

en ωc=0.4π usando a) una sección sencilla de primer orden y b) una
cascada de 4 secciones de primer orden, compare sus respuestas en
ganancia.
A) Para el filtro sencillo pasa bajas de primer orden tenemos que

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Ejemplo - Continua
„ Para la cascada de 4 secciones de primer orden, substituimos k=4 y
obtenemos:

Ahora calculamos α

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Ejemplo - continua
„ Las respuestas en ganancia de los dos filtros son mostradas
a continuación:

Como se puede ver, la conexión en cascada tiene una caída

mas pronunciada.

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Filtro Comb
„ Note que LPF, HPF, BPF y BSF tienen una banda de paso sencilla y/o
una banda de rechazo sencilla. Muchas aplicaciones requieren varias de
estas regiones de frecuencia, las cuales pueden ser proporcionadas por
un filtro Comb.
„ Un filtro Comb, típicamente tiene una respuesta en frecuencia que es
una función periódica de ω, con un periodo de 2π/L, donde L indica el
número de bandas de paso/bandas de rechazo.
„ Si H(z) es un filtro con una banda de paso sencilla y/o con una banda de
rechazo sencilla, un filtro comb puede ser fácilmente generado de esta,
remplazando cada retardo en su realización con L retardos que resultan
en una estructura con una función de transferencia dada por
… Si |H(ω)| exhibe un pico en ωp, entonces exhibirá L picos en ωp k/L
donde ,en el rango de frecuencia
… Así mismo, si |H(ω)| tiene un notch en ω0, entonces tendrá L notchs
en ω0 k/L, donde en el rango de frecuencia
… Un filtro comb puede ser generado ya sea de un filtro prototipo FIR o IIR.

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Filtros Comb
„ Comenzando de una función de transferencia pasa bajas:

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Filtros Comb
„ Comenzando de una función de transferencia pasa altas:

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Filtros de Fase Mínima y Máxima
„ Sin entrar en detalles, veremos las siguientes propiedades y
definiciones:
… Puede ser mostrado que una función de transferencia causal y
estable con todos los ceros fuera del circulo unitario tienen un exceso
de fase comparado a una función de transferencia causal con
magnitud idéntica pero con todos los ceros dentro del circulo unitario.
… Una función de transferencia causal y estable con todos los ceros
dentro del circulo unitario es llamada una función de transferencia de
fase mínima.
… Una función de transferencia estable y causal con todos los ceros
fuera del circulo unitario es llamada una función de transferencia de
fase máxima.
… Normalmente, nosotros esteremos interesados en funciones de
transferencia de fase mínima.

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 Implementación de Filtros
„ Debemos de recordar que los filtros en el mundo real son implementados en el
dominio del tiempo.
… Sin embargo, como son implementados en hardware o software?
„ Una representación en diagrama de bloques del filtro, es el primer paso de su
implementación.
„ Por ejemplo el filtro IIR
Puede ser implementada como sigue

Conociendo las condiciones iniciales y[-1], y la entrada x[n] para , podemos

calcular y[n],

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Ventajas de la implementación por bloques
„ Usando una implementación basada en un diagrama a
bloques tiene varias ventajas:
… Es fácil de escribir el algoritmo computacional por simple inspección
del diagrama.
… Es fácil analizar el diagrama a bloques para determinar la relación
explicita entre la salida y la entrada.
… Facilidad de manipular el diagrama a bloques para poder derivar
otros diagramas a bloques equivalentes que conducen a diferentes
algoritmos computacionales.
… Facilidad de determinar los requerimientos de hardware.
… Es mucho mas fácil desarrollar una representación de diagramas a
bloques directamente de la función de transferencia.

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Estructuras equivalentes, Canónica y No canónicas
„ A una estructura de un filtro digital se le dice ser Canónica si el número
de retardos en el diagrama a bloques es igual al orden de la función de
transferencia. De otra forma, es una estructura No Canónica.
… La siguiente estructura es no canónica, desde que usa 2 elementos de
retardo para un filtro de primer orden.

… Dos estructuras se dicen equivalentes si ellas tienen la misma función de

transferencia. Una de varias estructuras equivalentes es obtenida usando la
operación de transposición.
„ Invertir las trayectorias.
„ Remplazar los nodos por sumadores.
„ Intercambiar los nodos de entrada y salida.

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Estructuras Equivalentes
„ Hay literalmente un número infinito de estructuras
equivalentes que realizan la misma función de
transferencia.
… Sin embargo en la practica, debido a las limitaciones de
longitud de palabra finita, una realización especifica
puede comportarse muy diferente de alguna otra
realización equivalente. Por lo tanto es importante elegir
una estructura que los efectos de cuantización sean
mínimos cuando se implemente usando aritmética de
precisión finita.
… Veremos algunos de los procedimientos de
implementación más populares mas adelante.

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Estructuras Básicas de Filtros FIR
„ Un filtro FIR causal puede ser representado en el dominio del tiempo con
su ecuación de diferencias, la cual es equivalente a su representación de
la respuesta al impulso

„ Este filtro de orden N (N+1 coeficientes) puede ser implementado

directamente usando N+1 multiplicadores y N sumadores de 2 entradas:

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Ejemplo
„ Para un filtro de orden N=4:

„ y su transpuesta esta dada por:

… Ambas son estructuras canónicas. Estas estructuras también son conocidas como
Filtros de estructura transversal.

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Filtros FIR con Estructura de Fase Lineal
„ Recordemos que un filtro de fase lineal debe de tener ya sea
una propiedad simétrica o antisimétrica, la cual puede ser
usada para reducir el número de multiplicadores hasta casi
la mitad en la implementación de la forma directa.
„ Consideremos la función de transferencia de un filtro FIR de
longitud 7 con una respuesta al impulso simétrica:

„ Por lo que podemos re-escribir esta ecuación como:

… La cual necesita solo 4 multiplicadores, en lugar de 7

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Estructuras FIR de Fase Lineal
„ Aquí mostramos la realización de este filtro

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Estructuras FIR de Fase Lineal
„ Similarmente un filtro FIR tipo II (con longitud par, por
ejemplo 8)

… Puede ser implementado con 4 multiplicadores, en lugar de 8. Note

sin embargo, que aun necesita 7 elementos de retardo

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Estructuras de Filtros IIR
„ Los filtros causales IIR son caracterizados por una función
de transferencia racional y real o equivalentemente por una
ecuación de diferencias con coeficientes constantes.
„ De la representación de la ecuación de diferencias, puede
ser visto que la realización del filtro causal IIR requiere
alguna forma de retroalimentación. Además,
… Una función de transferencia digital IIR de N orden es caracterizada
por 2N+1 (a y b) coeficientes únicos, y en general, requiere 2N+1
multiplicadores y 2N sumadores de 2 entradas para implementarlos.
„ Dado el filtro en ecuación de diferencias, podemos
implementarlo directamente usando los coeficientes del
multiplicador. Esta es llamada la Forma Directa I de
implementación.

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Estructuras de Filtros IIR
„ Consideremos un ejemplo de 3er orden:

… La cual puede ser dividida en dos sistemas: H1 (numerador) H2

(denominador).

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 Estructuras de Filtros IIR
„ Aquí tenemos a H1(z), cuya entrada
es x[n] y la salida es w[n]:

„ Y, aquí esta H2(z), cuya entrada

es w[n] y la salida es y[n]

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Estructuras de Filtros IIR: Forma Directa I
„ Una conexión en cascada de los dos, entonces nos da el
total H(z), cuya implementación es conocida como Forma
Directa I.

… Debemos de notar que esta estructura es no canónica desde que

emplea 6 retardos para realizar una función de transferencia de 3er
orden.

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Estructuras de Filtros IIR: Forma Directa IT
„ La transpuesta de esta implementación también puede ser
obtenida:

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Otras Implementaciones no Canónicas
„ Note que podemos implementar estas estructuras como se muestra:

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Implementación de filtros IIR en Forma Directa II
„ Ahora debemos de notar que los puntos indicados como (1) y (1´), (2) y
(2´), (3) y (3´) son realmente indistinguibles uno del otro. Por lo tanto los
elementos de retardo pueden ser compartidos.

„ Esta particular implementación es llamada la Forma Directa II, y requiere

la mitad de los elementos de retardo.

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 Realizaciones en Cascada
„ Si expresamos los polinomios del numerador y denominador de una función de transferencia,
como el producto de polinomios de grado inferior, un filtro digital puede ser realizado como
una conexión en cascada de filtros de orden inferior.
„ Considere por ejemplo
„ la cual puede ser implementada en alguna de 36 formas diferentes, basados en la
ordenación de polos, ceros y la factorización de estos

„ Si fuéramos a implementar estas estructuras

usando componentes de hardware de precisión
Infinita, estos deberán resultar en realización de
filtros idénticos. Sin embargo, cada una de ellas son
filtros diferentes debido a los efectos de longitud de
palabra finita.
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 Realizaciones en Cascada
„ Los polinomios son típicamente factorizados dentro de formas
de primer y segundo orden.

… Donde para forma de primer orden.

„ Entonces, por ejemplo, un sistema de tercer orden puede ser
escrito y realizada como

Realización en cascada
de una función de
transferencia IIIR de 3er
orden

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Ejemplo
„ Realizaciones de la forma directa II y en cascada:

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Formas de Realización en Paralelo
„ Podemos realizar filtros IIR a través de una expansión directa de
fracciones parciales, donde cada término es entonces implementado
separadamente.
… Si la expansión en fracciones parciales es echo en términos de , entonces una
realización paralela forma I es obtenida.
… Si la expansión en fracciones parciales es echo en términos de z, entonces una
realización paralela forma II es obtenida.
„ Como ejemplo, considere la misma H(z) como en el ejemplo anterior:

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Realizaciones en forma paralela
„ Para una implementación en forma paralela II:

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 FIN

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