La posición de la masa 𝑚2 es

𝑟𝑚 = 𝑥+𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑖−(𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑗

drm
𝑣𝑚 = = 𝑥 +𝐿𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖+ 𝐿𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑗
dt

La energía cinética del sistema es

𝑇 =𝑇1+𝑇2

𝑇1 =𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑚1

𝑇2 =𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑚2

1
𝑇1 = m1𝑥̇2
2

1
𝑇2 = m v .v
2 2 m m

v m . v m =[ ( ẋ+ L θ̇ cosθ ) i+ ( L θ̇ senθ ) j ] .¿

 2
v m . v m =(x ¿+ L ˙θ̇ cosθ)2 + ( L θ̇ senθ ) ¿

1 1 2 2
T = m 1 ẋ 2 + m2 [ ( ẋ + L θ̇ cosθ ) + ( L θ̇ senθ ) ]
2 2

1 1
T = ( m 1+ m 2) ẋ 2 +m 2 L ẋ θ̇ cosθ+ m2 L2 θ2
2 2

La energía potencial del sistema es

𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2

𝑉1 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒

𝑉2 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑚2

1
V 1= k x 2
2

V 2=m2 gL ( 1−cos θ )

1
V = k x 2 +m 2 gL ( 1−cos θ )
2

Se elige la referencia en la posición inferior del péndulo, o sea, cuando cuelga

verticalmente.

La ecuación de Lagrange del movimiento es

d ∂T ∂T ∂ D ∂V
( ) − + +
dt ∂ q̇ j ∂ q j ∂ q̇ j ∂ q j
=Q j j=1,2 , … , N

Como D =0

d ∂T ∂ T ∂V
( ) − +
dt ∂ q̇ j ∂ q j ∂ q j
=Q j

El sistema tiene dos grados de libertad

q1=x

q2=𝜃

Q1=f(t)
 Q2=0

d ∂T ∂T ∂ V
( )
dt ∂ ẋ
− +
∂x ∂ x
=f (t )

d ∂T ∂T ∂ V
( )
dt ∂ θ̇
− +
∂θ ∂θ
=0

∂T
=0
∂x

∂V
=kx
∂x

∂T
=( m 1 +m 2 ) ẋ +m2 L θ̇ cosθ
∂ ẋ

d ∂T
( )
dt ∂ ẋ
=( m 1 +m 2 ) ẋ˙ +m 2 L ( θ̇˙ cosθ−θ̇˙ 2 senθ )

Reemplazando

( m1 +m2 ) ẋ˙ +m2 L ( θ̇˙ cosθ−θ̇˙ senθ ) + kx=f (t )

2

∂T
=−m 2 L ẋ θ̇ senθ
∂θ

∂V
=m2 gLsenθ
∂θ

∂T
=m2 L ẋ θ̇ cosθ + m2 ˙L2 θ
∂ θ̇

d ∂T
( )
dt ∂ θ̇
=m 2 L ( ẋ˙ cosθ−θ̇ ẋ senθ ) + m2 L˙ 2 θ̇ ̇ ̇ ̇

Reemplazando
 ˙
m 2 L ( ẋ˙ cosθ−θ̇ ẋ senθ ) +m 2 L2 θ̇˙ +m 2 L ẋ θ̇ senθ +m 2 gLsenθ=0

˙ m ˙ gLsenθ=0 ¿
m2 L ẋ θ̇ cosθ + m2 L2 θ̇+¿ 2

Entonces las ecuaciones dinámicas del sistema son

(𝒎𝟏+𝒎𝟐)𝒙̇̇ +𝒎𝟐𝑳𝜽̇̇ 𝒄𝒐𝒔𝜽−𝒎𝟐𝑳𝜽̇ 𝟐𝒔𝒆𝒏𝜽+𝒌𝒙=𝒇(𝒕)

𝒎𝟐𝑳𝟐𝜽̇̇ +𝒎𝟐𝑳𝒙̇ 𝒄𝒐𝒔𝜽+𝒎𝟐𝒈𝑳𝒔𝒆𝒏𝜽=𝟎

Para determinar las posiciones de equilibrio estático, hacemos que las

aceleraciones, velocidades y fuerzas dependiente del tiempo f(t) sean iguales a
cero en las ecuaciones dinámicas encontradas.