PRÁCTICA:

TRASLACIÓN N
PUNTOS

INSTITUTO TECNOLOGICO DE PUEBLA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
ROBÓTICA

Cristóbal Guevara Mendoza.

Víctor Manuel González López.
Mario González Leal.
Irwin Olaf Montes Lima

ITP 1
Contenido
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 3
DESARROLLO ................................................................................................................................. 4

Ilustración 1 Matriz que representa la traslación ............................................................................ 3

Ilustración 2 Resultado del vector .................................................................................................. 4
Ilustración 3 Matriz de comando en MATLAB ................................................................................. 4
Ilustración 4 Seguimiento y segunda parte del código fuente ......................................................... 5
Ilustración 5 Resultado de la referencia en el origen ...................................................................... 5

ITP 2
INTRODUCCIÓN

Una traslación es una isometría en el espacio euclídeo caracterizada por un

vector, tal que, a cada punto P de un objeto o figura se le hace corresponder otro
punto P.
Las traslaciones pueden entenderse como movimientos directos sin cambios
de orientación, es decir, mantienen la forma y el tamaño de las figuras u objetos
trasladados, a las cuales deslizan según el vector. Dado el carácter de isometría
para cualquier punto P y Q se cumple la siguiente identidad entre distancias:

Puesto que una traslación es un caso particular de transformación afín pero

no una transformación lineal, generalmente se usan coordenadas homogéneas para
representar la traslación mediante una matriz y poder así expresarla como una
transformación lineal sobre un espacio de dimensión superior.

Así un vector tridimensional v = (vx, vy, vz) puede ser reescrito usando cuatro
coordenadas homogéneas como v = (vx, vy, vz, 1). En esas condiciones una
traslación puede ser representada por una matriz como:

Ilustración 1 Matriz que representa la traslación

Ya que como puede verse, la multiplicación de esta matriz por la

representación en coordenadas homogéneas de un vector da lugar al resultado
esperado:

ITP 3
 Ilustración 2 Resultado del vector

DESARROLLO
Lo que haremos en el ejercicio actual de esta práctica es hacer un programa
donde trasladaremos puntos y a su vez rotaciones en el origen.
Para determinar los puntos crearemos el código fuente en el software
MATLAB y los determinamos; en las siguientes ilustraciones se pondrán a ver los
comandos realizados.

Ilustración 3 Matriz de comando en MATLAB

ITP 4
Ilustración 4 Seguimiento y segunda parte del código fuente

Ilustración 5 Resultado de la referencia en el origen

ITP 5