Pres IEC 61131 PDF

Entornos Integrados
de Automatización
Ingeniería de Sistemas y Automática
Autómatas Programables:
Introducción al Estándar IEC-61131
IEC-61131
Felipe Mateos Martín
IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 1

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La Norma IEC-61131 se refiere a:
• Los autómatas programables (AP ó PLC´s) y a sus periféricos

correspondientes, tales como:
- Los equipos de programación y depuración (PADT´s)

- Los equipos de ensayo (TE´s)
- Los interfaces hombre-máquina (MMI´s)
Esta norma no trata del sistema automatizado, del cual el autómata

programable es un componente básico.
PADT: Programming And Debugging Tool

TE: Test Equipment
MMI: Man-Machine Interface

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La finalidad de esta Norma IEC-61131 es:

• Definir e identificar las características principales que se refieren a la
selección y aplicación de los PLC´s y sus periféricos.
• Especificar los requisitos mínimos para las características funcionales, las

condiciones de servicio, los aspectos constructivos, la seguridad general
y los ensayos aplicables a los PLC´s y sus periféricos.
• Definir los lenguajes de programación de uso más corriente, las reglas

sintácticas y semánticas, el juego de instrucciones fundamental, los
ensayos y los medios de ampliación y adaptación de los equipos.
• Dar a los usuarios una información de carácter general y unas directrices

de aplicación.
• Definir las comunicaciones entre los PLC´s y otros sistemas.

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Partes de la Norma IEC 61131:
Parte 1: Información general

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Parte 3: Lenguajes de programación
Parte 4: Guías de usuario (TR)
Parte 5: Comunicaciones
Parte 7: Fuzzy Control
Parte 8: Guías de programación (TR)

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Parte 1: Información General

Objetivos
• Se dan las definiciones y un glosario de los

términos utilizados en esta norma.
• Se identifican las principales características de los

sistemas de autómatas programables.

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Parte 1: Información General

Definiciones
Programación de aplicación, lista de asignaciones, sistema automatizado,

disponibilidad, BCD, datos booleanos, bus, componente, conexión/desconexión, lista
de referencia cruzada, equipo de comunicación de datos (DCE), equipo terminal de
datos (DTE), ejecución, parada de seguridad, imagen de entrada/salida, entrada,
instrucción, fallo interno, diagrama de escalera , lenguaje (FBD, IL, LD, ST, SFC),
sistema de control lógico, procesador principal (MPU), interface hombre-máquina
(MMI), tiempo medio entre fallos (MTBF), red, en línea, salida, programa, periférico,
barras de corriente, autómata programable (AP ó PLC), equipo de programación y
puesta a punto (PADT), estación de entrada/salida remota (RIOS), reinicio, sistema de
control secuencial, transmisión de datos en serie, soporte lógico (software), salida en
modo fuente/sumidero, equipo de ensayo (TE), tiempo (retardo, ejecución, respuesta,
exploración, transferencia), temporizador (de retardo de conexión/desconexión),
programa de usuario, perro guardián, bit, byte, palabra… GLOSARIO…

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Estructura funcional de un sistema de autómata programable
• Función de tratamiento de la señal.

• Función de interfaz con los sensores y actuadores.
• Función de comunicación.
• Función de interfaz hombre-máquina.
• Funciones de programación, puesta a punto, ensayo y
documentación.
• Funciones de alimentación de corriente

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Funciones de interfaz Ingeniería de Sistemas y Automática
Funciones de Operador
comunicación hombre-máquina
Funciones de program.,
puesta a punto y ensayo Programador
Funciones de
tratamiento
Sistema
Sistema
operativo
operativo
Funciones
de Ejecucióndel
Ejecución del Memoriade
de
alimentación programa Memoria
programa programa
corriente programa
Acometida
de la red Conjuntode
Conjunto de Memoria de
Memoria de
instrucciones
instrucciones
datos
datos
Parte 1:
Información
general
Estructura funcional
de un sistema de
autómata programable
Funciones de interfaz con

sensores y actuadores
IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 Máquina/proceso 9

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Función de interfaz con los sensores y actuadores
Unidad de tratamiento
Tiposde
de Característicasdel
Características del
Tipos
señalesde
deE/S
E/S sistemasde
sistemas deE/S
E/S
Alimentación señales
• Binarias • Tratamiento
• Digitales • Conversión
• Analógicas • Aislamiento
• Etc.
Máquina/proceso

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Función de interfaz hombre-máquina (MMI)
Informaciónde
Información de
estado,valores
estado, valores
Operador
Consignas,
Consignas,
ajustes
ajustes

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Funciones de programación, puesta a punto, ensayo y documentación
Programación
Programación
Arranquedel
Arranque del
sistema
sistema
automatizado Programador
automatizado
Documentación
Documentación
yyarchivado
archivado

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Disponibilidad y fiabilidad, es responsabilidad del usuario en cuanto a:
• Arquitectura del sistema automatizado. Redundancias,

tolerancia a fallos, funciones de diagnóstico.
• Arquitectura del sistema del autómata programable, por

ejemplo, estructura modular con autodiagnóstico
• Diseño, ensayo y mantenimiento del programa de

aplicación. Incluir funciones de diagnóstico de la ejecución, análisis y
detección de averías.
• Condiciones de instalación y servicio. Mejorar las condiciones

de trabajo y del entorno.

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Características ergonómicas
• Generales. Uso eficaz del sistema del AP y sus periféricos, reducción de

errores, fatiga y riesgo para el operario.
• Indicadores de estado, para CPU´s, fuentes de alimentación y el

sistema de E/S.
• Pantallas y teclados. Visibilidad, disposición, confirmaciones, ...
• Otras recomendaciones. Ventiladores, acabado superficial, aristas

vivas, portabilidad.

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Definiciones de “soporte Físico” (Hardware) de un sistema AP
Estaciones Periféricos Periféricos Periféricos
Procesador conectables
de E/S permanentes no-conectables
principal en línea
remota en línea
NO TRANSPORTABLE
Procesador Estaciones
principal de E/S
remota . . . . TRANSPORTABLE . . . .
. . . . . PORTÁTIL . . . . . . . .
Autómata programable Pariféricos
Instalación permanente Instalación NO-permanente
Sistema del autómata programable (Sistema AP)

Procesador principal
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Estación de E/S Ingeniería de Sistemas y Automática
Sistema del autómata
remota programable (AP)
Periféricos
(permanentes/ NO- Parte 1:
permanentes)
Información general
Esquema de interfaz
Entradas digitales
y analógicas
Módulos
Módulos
desalidas
salidas
de Salidas digitales
y analógicas
Memoria(s)
Memoria(s)
yyunidad(es)
unidad(es) Módulos
Módulos
detratamiento
tratamiento de entradas
de de entradas Transmisión serie,
etc.: ordenadores,
impresoras
Módulos
Módulos
decomunica-
comunica-
de Acometida
ción
ción de la red
Fuente de alimentación Límite de la norma

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Objetivos
En esta parte se especifican:
• Los requisitos eléctricos, mecánicos y funcionales para los

autómatas programables y los periféricos correspondientes, así
como las condiciones de servicio, almacenamiento y transporte
aplicables.
• La información que ha de suministrar el fabricante.
• Los métodos y procedimientos de ensayo que han de utilizarse
para la comprobación del cumplimiento de los requisitos por parte
de los autómatas programables y sus periféricos.

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Definiciones
Parte accesible, batería, circuito o equipo (clase I, II, III), factor de cobertura,
línea de fuga, tierra, inmunidad, entrada/salida digital, aislamiento,
alimentación de red, procesador principal (MPU), microentorno, salida a
prueba de cortocircuitos, categoría de sobretensión, grado de contaminación,
conector desmontable, temperatura (aire ambiente), ensayo, cableado
(interno, externo), ...

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Condiciones de servicio y requisitos del entorno físico
Es responsabilidad del usuario que no se rebasen las condiciones de servicio:
• Condiciones de servicio normales.

O Condiciones del entorno físico: temperatura, humedad, contaminación,
inmunidad a la corrosión, altitud.
O Condiciones de servicio y requisitos eléctricos: alimentaciones, ruido
eléctrico, sobretensiones, etc.
O Condiciones de servicio y requisitos mecánicos: Vibraciones, choque,
caída libre.
• Condiciones de servicio especiales. Polvo, humo, partículas
radiactivas, vapores, sales, insectos, pequeños animales, etc.
• Requisitos para el transporte y almacenaje: temperatura, presión
atmosférica, humedad relativa.

Procesador principal
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Estación de E/S Ingeniería de Sistemas y Automática
Sistema del autómata
remota programable (AP)
Periféricos
(permanentes/ NO-
permanentes) Parte 2: Especificaciones y
ensayos de los equipos
Requisitos eléctricos
Esquema típico de un sistema AP
Entradas digitales
y analógicas
Módulos
Módulos
desalidas
salidas
de Salidas digitales
y analógicas
Memoria(s)
Memoria(s)
yyunidad(es)
unidad(es) Módulos
Módulos
detratamiento
tratamiento de entradas
de de entradas Transmisión serie,
etc.: ordenadores,
impresoras
Módulos
Módulos
decomunica-
comunica-
de Acometida
ción
ción de la red
Fuente de alimentación Límite de la norma

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Requisitos eléctricos
• Alimentación de corriente alterna (c.a.) y continua (c.c.).

• E/S digitales.
• E/S analógicas.
• Interfaces de comunicación.
• Procesador(es) principal(es) y memoria(s) del sistema AP.
• Estaciones de entrada/salida remota (RIOS).
• Periféricos: PADT, TE, MMI.
• Inmunidad al ruido y ruido emitido.
• Propiedades dieléctricas.
• Autodiagnósticos y diagnósticos.

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Requisitos mecánicos
• Protecciones contra el riesgo de choque eléctricos.

• Requisitos de distancias en el aire y líneas de fuga.
• Requisitos de inflamabilidad para materiales aislantes.
• Envolvente.
• Requisitos mecánicos de los materiales de conexión..
• Disposiciones para la tierra de protección.
• Tierra funcional.
• Cables y conectores de interconexión.
• Conexión/desconexión de unidades desmontables.
• Requisitos de la batería.
• Marcado e identificación.

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Información que debe facilitar el fabricante
El fabricante deberá facilitar a los usuarios la información necesaria para la

aplicación, proyecto, instalación, puesta en marcha, funcionamiento y
mantenimiento del sistema de autómata programable. Adicionalmente el
fabricante puede ocuparse de la formación del usuario.
• Tabla resumen con la información que se debe facilitar.

• Tipo y contenido de la información escrita: Catálogos y hojas de
características, manuales de usuario, documentación técnica.
• Información relativa al cumplimiento de esta norma.
• Información relativa a la fiabilidad.
• Información relativa a la seguridad.

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Ensayos y verificaciones
• Se define como ha de verificarse la conformidad del autómata

programable y sus periféricos correspondientes con los requisitos
fijados en las partes 1 y 2 de la norma.
• Estos ensayos NO se refieren a los métodos de aplicación de los

AP para cumplir con los requisitos del sistema automatizado.
• Se dividen en ensayos de tipo y ensayos de rutina.

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Ensayos y verificaciones
• Ensayos de tipo
• Equipos a ensayar.
• Procedimientos de verificación.
• Condiciones generales para los ensayos.
• Ensayos climáticos, mecánicos y eléctricos.
• Verificación de las características de la alimentación de c.a. y c.c.
• Verificación de las características de entrada/salida.
• Verificación de las características del procesador principal.
• Verificación de las estaciones de E/S remotas.
• Verificación de las características de los periféricos.
• Verificación del autodiagnóstico y diagnóstico.
• Ensayos de rutina
• Ensayo estándar de rigidez dieléctrica
• Ensayo de continuidad de la tierra de protección.

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Objeto y campo de aplicación
• Definir los lenguajes de programación de uso más

corriente, las reglas sintácticas y semánticas, el juego de
instrucciones fundamental, los ensayos y los medios de
ampliación y adaptación de los equipos.
Es el interface entre el programador y

el sistema de control

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Definiciones
Tiempo absoluto, vía de acceso, acción, argumento, matriz, asignación,

bloque funcional biestable, cadena de bits, cuerpo, llamada, cadena de
caracteres, comentario, compilar, tipo de datos, declaración, delimitador,
doble palabra, flanco ascendente/descendente, función, diagrama de bloques
funcionales, direccionamiento, valor, parámetro de entrada, instancia, literal
entero, palabra clave, etiqueta, real largo, temporizador con retardo de
conexión/desconexión, parámetro de salida, sentido de corriente, unidad de
organización de programa, recurso, tarea, retorno, etapa, secuencia,
transición, representación simbólica, etc...

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El estándar IEC-61131
Elementos comunes
Lenguajes de programación

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Elementos comunes
• Tipos de datos y variables
• Modelo de software
• Modelo de comunicación de datos
• Modelo de programación
• Unidades de organización del programa
• Gráfico Funcional Secuencial (SFC)
• Elementos de configuración
• Lista de instrucciones (IL)
• Texto estructurado (ST)
• Diagrama de bloques funcionales (FBD)
• Diagrama de contactos (LD)

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Elementos comunes. Tipos de datos y variables
• Tipos de datos: booleanos, enteros, reales, byte, palabra, cadenas

de caracteres, fecha, hora_del_día, canal analógico de entrada, ..., tipos
de datos derivados (creados por el usuario).
BOOL, INT, REAL, BYTE, WORD, STRING ¿Qué es esto?
DATE, TIME_OF_DAY, ... 01010101 10101010
• Variables. Asignan direcciones del hardware: E/S , memoria y datos.

Locales o globales. Hacen la programación independiente del hardware.

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Elementos comunes. Modelo de software Ingeniería de Sistemas y Automática
Configuración
Recurso Recurso
Tarea Tarea Tarea Tarea
Programa Programa Programa Programa
F
FB FB FB FB
Variables globales y representadas directamente
Vías de acceso
Función
IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 de comunicación (IEC 61131-5) 33
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Modelo de software. PLC convencional. Ingeniería de Sistemas y Automática
Configuración
Recurso
Recurso
F
FB FB FB FB
Vías de acceso
Función
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Modelo de comunicación de variables (I)
• Flujo de datos dentro de un programa
Programa A
FB1 FB2
FB_X FB_Y
a b

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Modelo de comunicación de variables (II)
• Comunicación mediante variables globales
Configuración C
Programa A Programa B
VAR_EXTERNAL VAR_EXTERNAL
x: BOOL; x: BOOL;
END_VAR END_VAR
FB1 FB2
FB_X VAR_GLOBAL FB_Y
a x: BOOL; b
x x
END_VAR

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Modelo de comunicación de variables (III)
• Bloques funcionales de comunicación
Configuración C Configuración D
send1 rcv1
FB1 RD1 FB2

SD1
FB_X FB_Y
b
a

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Modelo de programación
Elementos de los lenguajes de programación de un AP
• Tipos de datos derivados

• Unidades de organización de programa, POU´s
Funciones
Bloques funcionales
Programas
• Elementos del diagrama secuencial (SFC)
Variables globales
Recursos
Tareas
Programa
Vias de acceso de aplicación
Fig. 2c- Bloques funcionales de comunicación

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Elementos comunes

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Unidades de organización del programa (POU´s)
Programas
Funciones
Bloques
funcionales

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Unidades de organización de programas, POU´s.
Programa de aplicación
INPUT OUTPUT IN_OUT EXTERNAL
FUNCTION_BLOCK
PROGRAM
Type Local
Type Local
GLOBAL
INPUT
FUNCTION
Type Local

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POU´s. Funciones
• Una función se define como una unidad de organización del
programa que al ser ejecutada suministra exactamente un elemento
de datos y cuya invocación se puede utilizar en lenguajes literales
como operando en una expresión. Ejemplo:
X := SIN(Y)+ COS(Z)
• Las funciones no deben contener ninguna información de estado

interno, es decir, que la invocación de una función con los mismos
argumentos (parámetros de entrada) debe suministrar siempre el
mismo valor (salida).

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POU´s. Funciones.
• Funciones estándar:
ADD, SQRT, SIN, COS, MIN, MAX, AND, OR, etc…
• Funciones definidas por el usuario (ejemplo):
FUNCTION Simple: REAL Nombre

VAR_INPUT
A, B : REAL;
Declaración de variables
C : REAL:= 1.0;
END_VAR
Simple := A*B/C; Cuerpo de la función
END_FUNCTION

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POU´s. Bloques funcionales, FB´s
• Un bloque funcional es una unidad de organización del programa que al ser
ejecutada suministra uno o más valores. Existe la posibilidad de crear múltiplos
(copias) de un bloque funcional, denominadas instancias.
• Cada instancia llevará asociado un identificador (el nombre de la instancia)

y una estructura de datos que contenga sus variables de salida e internas.
• Todos los valores de las variables de salida e internas deberán persistir de

una ejecución del bloque funcional al siguiente, por lo que la llamada de un
mismo bloque funcional con los mismos argumentos (parámetros de entrada)
no tiene por qué dar siempre los mismos valores de salida.

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POU´s. Bloques funcionales. Ejemplo.
Histeresis FUNCTION_BLOCK Histeresis
VAR_INPUT
REAL XIN1 XIN1, XIN2: REAL;
Q BOOL EPS: REAL; (* Banda de histéresis *)
REAL XIN2
END_VAR
REAL EPS VAR_OUTPUT
Q: BOOL := 0
END_VAR
IF Q THEN
Q IF XIN1<(XIN2-EPS) THEN
1 Q:=0 (* XIN decreciendo *)
END_IF;
ELSEIF XIN1>(XIN2+EPS) THEN
0 Q:=1; (* XIN creciendo *)
END_IF
EPS EPS END_FUNCTION_BLOCK
XIN2

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Unidades de organización del programa (POU´s).
• Las funciones
• Los bloques funcionales
• Los programas
Los programas son “un conjunto lógico de todos los elementos y construcciones
del lenguaje de programación que son necesarios para el tratamiento de señal
previsto que se requiere para el control de una máquina o proceso mediante
el sistema de autómata programable”.

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POU´s. Programas Ingeniería de Sistemas y Automática
Configuración
Recurso
Recurso
F
FB FB FB FB
Vías de acceso
Función
2006 de comunicación (IEC 61131-5)
IEC-61131
PLC .
Presentación, Oct.
convencional 47
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POU´s. Programas.
• Flujo de datos dentro de un programa

Programa A
FB1 FB2
• Comunicación entre programas:

* en la misma configuración (variables globales), o
* en configuraciones distintas (vías de acceso, comunicaciones)

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Elementos comunes

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Sequential Function Chart, SFC
• SFC describe el comportamiento secuencial del programa de

control. Deriva de las Redes de Petri y Grafcet (CEI 848).
IEC-61131 SFC
SFC
Grafcet
Grafcet Conjuntode
Conjunto deelementos
elementos
Documentación
Documentación decontrol
de controlde
deejecución
ejecución
deuna
de unaPOU
POU
• Permite dividir el problema en partes

• Facilita el rápido diagnóstico de problemas y las tareas
de mantenimiento

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• SFC consiste en un conjunto de etapas (STEP´s) en los cuales se realizan una
serie de acciones (ACTION BLOCK´s) y unas transiciones (TRANSITION´s) que
permite la evolución de una etapa(s) a la(s) siguiente(s).
“a” “b” “c”

Paso 1 N Llena
“d”
Transition 1
Bloque de acción
Etapa 2 S Vacia
“a” Cualificador
Transition 2 “b” Nombre de la acción
“c” Indicador booleano
Step 3 “d” Acción en LD, FBD, ST ó IL

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Permite secuencias alternativas y simultáneas
Etapa 1 N Llenar
Transición 1a Transición 1b
Etapa2a S Mezcla Etapa2b S Vaciar
Transición 2a Transición 2b
Ejemplo de Etapa3
secuencias alternativas

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Elementos comunes

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de Automatización
Elementos comunes. Modelo de software Ingeniería de Sistemas y Automática
Configuración
Recurso Recurso
F
FB FB FB FB
Vías de acceso
Función
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Elementos de configuración.
Una configuración se compone de:

RECURSOS
TAREAS
VARIABLES GLOBALES
VIAS DE ACCESO
Veamos esto con un ejemplo ....

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de Automatización CONFIGURATION CELL_1 Ingeniería de Sistemas y Automática
RESOURCE STATION_1 RESOURCE STATION_2
TASK TASK TASK TASK

SLOW_1 FAST_1 PER_2 INT_2
P1 P2 P1 P4
PROGRAM F PROGRAM G PROGRAM F PROGRAM H
out1 FB1 FB2
y1 FB1 FB2 y1 C D
x1 x1
x2 A B x2 c1 d1
y1 b1 y2
y2 b2 PER_2
SLOW_1 FAST_1 HOUT1
SLOW_1 PER_2 INT_2
%IX1.1 z1 w z2 %QW5
VARIABLES GLOBALES Y REPRESENTADAS DIRECTAMENTE
BAKER ABLE CHARLIE DOG GAMMA ALPHA BETA

VIAS DE ACCESO
Ejemplo Configuración
IEC-61131 Presentación, Oct. 2006
Comunicación
56
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de Automatización

Ejemplo de configuración...
Declaraciones de bloques funcionales y parámetros
FUNCTION_BLOCK A FUNCTION_BLOCK B FUNCTION_BLOCK C FUNCTION_BLOCK D
VAR_OUTPUT y1:UINT; VAR_INPUT b1:UINT; VAR_OUTPUT c1:BOOL; VAR_INPUT d1:BOOL; END_VAR
y2:BYTE; b2:BYTE; END_VAR VAR_OUTPUT y2:INT; END_VAR
END_VAR END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK END_FUNCTION_BLOCK END_FUNCTION_BLOCK END_FUNCTION_BLOCK
PROGRAM F
VAR_INPUT x1: BOOL; x2: UINT; END_VAR
VAR_OUTPUT y1: BYTE; END_VAR
END_PROGRAM
PROGRAM G
VAR_OUTPUT out1: UINT; END_VAR
VAR_EXTERNAL z1: BYTE; END_VAR
VAR FB1: A; FB2: B; END_VAR
FB1(...); out1 := FB1.y1; z1 := FB1.y2;
FB2(b1 := FB1.y1) ; b2 := FB1.y2);
END_PROGRAM
PROGRAM H
VAR_OUTPUT HOUT1: INT; END_VAR
VAR FB1: C; FB2: D; END_VAR
FB1(...);
FB2(d1 := FB1.c1) ; HOUT1 := FB2.y2;
END_PROGRAM

Entornos Integrados
de Automatización
CONFIGURATION CELL_1
CONFIGURATION CELL_1
VAR_GLOBAL w : UINT; END_VAR
VAR_GLOBAL w : UINT; END_VAR
RESOURCE STATION_1 ON PROCESSOR TYPE_1
VAR_GLOBAL z1 : BYTE ; END_VAR
VAR_GLOBAL z1 : BYTE ; END_VAR
TASK SLOW_1(INTEGRAL := t#20ms, PRIORYTY := 2) ;
TASK SLOW_1(INTEGRAL := t#20ms, PRIORYTY := 2) ;
TASK FAST_1(INTERVAL := t#10ms, PRIORYTY := 1) ;
TASK FAST_1(INTERVAL := t#10ms, PRIORYTY := 1) ;
PROGRAM P1 WITH SLOW_1 ;
PROGRAM P1 WITH SLOW_1 ;
F(x1 := %IX1.1) ;
F(x1 := %IX1.1) ;
Parte 3: PROGRAM P2 : G(out1 => w,
PROGRAM P2 : G(out1 => w,
FB1 WITH SLOW_1,
Lenguajes de FB1 WITH SLOW_1,
FB2 WITH FAST_1) ;
FB2 WITH FAST_1) ;
END_RESOURCE
programación END_RESOURCE
Ejemplo de VAR_GLOBAL z2 : BOOL ;
VAR_GLOBAL z2 : BOOL ;
AT %QW5 : INT ;
configuración... END_VAR
AT %QW5 : INT ;
END_VAR
Configuraciones, TASK PER_2(INTERVAL := t#50ms, PRIORITY := 2) ;
TASK PER_2(INTERVAL := t#50ms, PRIORITY := 2) ;
TASK INT_2(SINGLE := z2, PRIORITY := 1) ;
recursos, variables TASK INT_2(SINGLE := z2, PRIORITY := 1) ;
PROGRAM P1 WITH PER2 :
PROGRAM P1 WITH PER2 :
F(x1 := z2, x2 := w) ;
F(x1 := z2, x2 := w) ;
PROGRAM P4 WITH INT 2 :
PROGRAM P4 WITH INT 2 :
H(HOUT1 => %QW5,
H(HOUT1 => %QW5,
FB1 WITH PER_2) ;
FB1 WITH PER_2) ;
END_RESOURCE
END_RESOURCE
VAR_ACCESS
VAR_ACCESS
ABLE : STATION_1.%IX1.1 : BOO READ_ONLY ;
ABLE : STATION_1.%IX1.1 : BOO READ_ONLY ;
BAKER : STATION_1.P1.X2 : BOO READ_ONLY ;
BAKER : STATION_1.P1.X2 : BOO READ_ONLY ;
CHARLIE : STATION_1.z1 : BOO READ_ONLY ;
CHARLIE : STATION_1.z1 : BOO READ_ONLY ;
DOG :w : BOO READ_ONLY ;
DOG :w : BOO READ_ONLY ;
ALPHA : STATION_2.P1.y1 : BOO READ_ONLY ;
ALPHA : STATION_2.P1.y1 : BOO READ_ONLY ;
BETA : STATION_2.P4.HOUT1 : BOO READ_ONLY ;
BETA : STATION_2.P4.HOUT1 : BOO READ_ONLY ;
GAMMA : STATION_2.z2 : BOO READ_ONLY ;
GAMMA : STATION_2.z2 : BOO READ_ONLY ;
END_VAR
END_VAR
END_CONFIGURATION
END_CONFIGURATION

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Elementos de configuración. Tareas.
Tarea es un elemento de control de ejecución que es capaz de iniciar
la ejecución de un conjunto de POU´s: programas y bloques funcionales,
cuyas instancias están en la declaración de los programas.
RESOURCE STATION_1
TASK TASK
SLOW_1 FAST_1
Las tareas son habilitadas
P1 P2 implícitamente cuando
PROGRAM F PROGRAM G
está habilitado el recurso al
FB1 FB2
que están asociadas.
SLOW_1 FAST_1
SLOW_1

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Elementos de configuración. Tareas.
Existen dos modos de control de la ejecución de tareas:

• Por evento: Ejecución por flanco ascendente de la entrada SINGLE
• Por tiempo: Ejecución periódica según la entrada INTERVAL..
PRIORITY establece la Nom_task

prioridad de las tareas ( 0 - máxima)
TASK
Varios POU´s pueden estar asociados
a la misma tarea. BOOL SINGLE
TIME INTERVAL
No pueden existir tareas UINT PRIORITY
a la vez por evento y temporizadas..

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El estándar IEC-61131
Elementos comunes

Entornos Integrados
de Automatización

4 Lenguajes de programación
• Lenguajes gráficos
Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD)
Diagrama de Bloques Funcionales (”Function Block Diagram, FBD)
• Lenguajes literales
Lista de instrucciones (“Instruction List”, IL)
Texto estructurado (“Structured Text”, ST)
La selección del lenguaje de programación depende de la experiencia

del programador, de la aplicación concreta, del nivel de definición de la
aplicación, de la estructura del sistema de control y del grado de
comunicación con otros departamentos de la empresa...

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de Automatización
S_01 S_02 Manual

( )
S_01 S_03 LD
Start
S_01
SFC
Paso_1
Programación con lenguajes IL
LD Entrada_Manual
Transición_02 conocidos de PLC OR Entrada_Automática
AND Desbloqueo
Paso_2 ... y lenguaje de alto nivel ST Funcionamiento
LD Entrada_01
Transición_Fin
XOR
S_01
IF Data = "EOF" THEN
FOR Index:=1 TO 128 DO S_02 Tiempo_01
X:=Read_Data(Datenfeld[index]); TON
IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE; S_03 Lámpara
END_IF;
ST
END_FOR;
END_IF; T#12s400ms
FBD
Tiempo actual

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de Automatización

Lenguaje Gráficos (LD y FBD)
Características comunes:
• Los elementos del lenguaje gráfico se representan mediante caracteres
ISO/CEI 646 o elementos gráficos o semigráficos.
• Una red es un conjunto de elementos gráficos interconectados, que debe
ser identificada (un número, p.e.).
• Reglas de evaluación de redes. Vías de realimentación.
• Posibilidad de saltos y retornos (condicionales e incondicionales).
XOR
S_01 S_02 Manual S_01
( ) Tiempo_01
LD
S_02
TON
S_01 S_03 S_03 Lámpara
T#12s400ms
Tiempo actual
FBD
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de Automatización

Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD)
Características:
• Barras de alimentación.
• Elementos de enlace y estados: flujo de energía.
• Contactos, bobinas y bloques funcionales
• Orden de evaluación de las redes.
Ejemplo:
MAN S_0 Lma KMB
FCS EM

Entornos Integrados
de Automatización

Diagrama de Bloques funcionales (FBD)
Características:
• La representación es coherente con la Norma CEI 617-12.
• Las salidas de los bloques funcionales no se conectarán entre
sí (se precisa bloque “OR”).
• La evaluación de una red estará terminada antes de la siguiente.
Ejemplo:
Start AND
TON
EMER IN Q KM
T#4s400ms PT ET V_temp

Entornos Integrados
de Automatización

Lenguaje Literales (IL y ST)
Características comunes:
• La representación de literales.
• Los siguientes elementos de
estructuración de las POU´s: LD Entrada_Manual
IL
OR Entrada_Automática
AND Desbloqueo
ST Funcionamiento
TYPE ... END_TYPE LD Entrada_01
VAR ... END_VAR
VAR_INPUT ... END_VAR
VAR_OUTPUT ... END_VAR
VAR_IN_OUT... END_VAR IF Data = "EOF" THEN
VAR_EXTERNAL .. END_VAR FOR Index:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]);
FUNCTION ... END_FUNCTION IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
FUNCTION_BLOCK ... END_FUNCTION_BLOCK
ST
END_FOR;
PROGRAM .. END_PROGRAM END_IF;
STEP ... END_STEP

TRANSIION ... END_TRANSITION
ACTION ... END_ACTION

Entornos Integrados
de Automatización

Lista de Instrucciones (“Instruction List”, IL)
Características:
• Instrucciones:
Etiqueta Operador Operando Comentario
START: LD Arranque (*Pulsar botón *)
ANDN %MX5 (* No inhibidor *)
ST SALIDA (* Conecta calefactor *)
• Operadores:
LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ,
NE, LE, LT, JMP, CAL, RET, )
• Funciones y bloques funcionales. Se coloca el nombre

en el campo del operando y los parámetros, si los lleva, en
entre paréntesis. Se emplea la operación CAL.

Entornos Integrados
de Automatización

Características:
• Similar al Pascal. Alto nivel, estructurado en bloques.
• Expresiones:Es una construcción sintáctica que al se evaluada
proporciona un valor. Está compuesta por operadores y operandos.
La evaluación se efectúa según una tabla de prioridades.
• Sentencias:
De asignación (:=),
De control del flujo del programa:
llamada a bloque funcional, RETURN
De selección: IF, CASE
De iteración: FOR, WHILE, REPEAT, EXIT

Entornos Integrados
de Automatización

Ejemplo:
IF Dato = “EOF” THEN

FOR indice:=1 TO 128 DO
x:= Read_dato(Canal[indice);
IF x>2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF

Entornos Integrados
de Automatización

Entornos de programación
Muchos de ellos ofrecen:
g Pantallas de programación gráfica

g Soporte para múltiples ventanas
g Operaciones con el ratón
g Menús desplegables
g Ayuda en línea
g Verificación del software
durante el diseño

Entornos Integrados
de Automatización

Características claves de la calidad IEC 61131-3
Software Estructurado - a través de configuraciones,

Recursos y Unidades de Organización de Programa
(POUs).
Tipeado de Datos - a través de lenguajes que restringen
las operaciones a los tipos de datos adecuados.
Control de la Ejecución - a través del uso de Tareas.
Comportamiento Secuencial Complejo - a través de
los Esquemas Funcional Secuencial.
Encapsulación del Software - a través del uso de
POUs, estructuras y tipos de datos complejos.

Entornos Integrados
de Automatización

Beneficios del estándar para los usuarios
Discrete Mnf
Control de
procesos Integrador de
sistemas
¿Usted ?
Instalación
Educación
Programación
Mantenimiento

Entornos Integrados
de Automatización

Beneficios del estándar para los usuarios
g Reduce el gasto en recursos humanos:

formación, depuración, mantenimiento, ...
g Evita fuentes habituales de problemas IEC-61131
por su flexibilidad y reusabilidad.
g Técnicas de programación adecuadas a
todos los sectores.
g Combinación de elementos y modos de
representación. Software
Library
g Incrementa la conectividad y
comunicacón entre departamentos y
compañias. FunctionBlock
"Heating"
Function
"LIMIT"
FunctionBlock
"Feeding"
Function Function Block
"TEST" "Turning"

Entornos Integrados
de Automatización
El estándar es una realidad

en papel, y ahora ...

Entornos Integrados
de Automatización
Han creado el problema de

la gallina y el huevo:
USUARIOS VS. PROVEEDORES
n Ven los beneficios del estándar, n La demanda debe ser capaz

pero necesitan productos de cubrir los gastos en
adecuados que cubran sus investigación y desarrollode
necesidades los productos

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Entornos Integrados

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 1

La Norma IEC-61131 se refiere a:

• Los autómatas programables (AP ó PLC´s) y a sus periféricos

- Los equipos de programación y depuración (PADT´s)

Esta norma no trata del sistema automatizado, del cual el autómata

PADT: Programming And Debugging Tool

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 2

La finalidad de esta Norma IEC-61131 es:

• Especificar los requisitos mínimos para las características funcionales, las

• Definir los lenguajes de programación de uso más corriente, las reglas

• Dar a los usuarios una información de carácter general y unas directrices

• Definir las comunicaciones entre los PLC´s y otros sistemas.

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 3

Partes de la Norma IEC 61131:

Parte 1: Información general

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 4

Partes de la Norma IEC 61131:

Parte 1: Información general

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 5

Parte 1: Información General

• Se dan las definiciones y un glosario de los

• Se identifican las principales características de los

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 6

Parte 1: Información General

Programación de aplicación, lista de asignaciones, sistema automatizado,

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 7

Parte 1: Información general

• Función de tratamiento de la señal.

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 8

Funciones de interfaz con

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 Máquina/proceso 9

Parte 1: Información general

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 10

Parte 1: Información general

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 11

Parte 1: Información general

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 12

Parte 1: Información general

• Arquitectura del sistema automatizado. Redundancias,

• Arquitectura del sistema del autómata programable, por

• Diseño, ensayo y mantenimiento del programa de

• Condiciones de instalación y servicio. Mejorar las condiciones

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 13

Parte 1: Información general

• Generales. Uso eficaz del sistema del AP y sus periféricos, reducción de

• Indicadores de estado, para CPU´s, fuentes de alimentación y el

• Pantallas y teclados. Visibilidad, disposición, confirmaciones, ...

• Otras recomendaciones. Ventiladores, acabado superficial, aristas

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 14

Parte 1: Información general

Autómata programable Pariféricos

Instalación permanente Instalación NO-permanente

Sistema del autómata programable (Sistema AP)

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 15

Fuente de alimentación Límite de la norma

Partes de la Norma IEC 61131:

Parte 1: Información general

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 17

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

En esta parte se especifican:

• Los requisitos eléctricos, mecánicos y funcionales para los

IEC-61131 Presentación, Oct. 2006 18