Curso Keyence Completo

CURSO KEYENCE
Programacin
KEYENCE
TECNOCAT Paris
formacin@tecnocat.info
CURSO KEYENCE
NDICE
Mdulo 1.- Introduccin
1.1.1.2.1.3.1.4.-
Campos de
Ventajas e
Estructura
Estructura
aplicacin
inconvenientes
externa
interna
1.4.1.- Seccin de entrada

1.4.2.- Unidad central de proceso
1.4.3.- Seccin de salida
Mdulo 2.- Entorno KV

2.1.- Configuracin de sistema
2.2.- Componentes y funciones
2.3.- Instalacin, conexionado, unidades de expansin
2.3.1.- Instalacin
2.3.2.- Unidades de expansin
2.3.3.- Interruptores de configuracin de Entradas/Salidas
2.4.- Lista de nmeros de rels
2.5.- Lista de nmeros de temporizadores y contadores
2.6.- Comunicacin Serie. Comunicacin entre KV y un PC
2.6.1.- Construccin del cable de comunicaciones
Mdulo 3.- Entorno de programacin KV Ladder

3.1- Configuracin del Sistema y Entorno Operativo
3.1.1.- Instalacin
3.1.2.- Configuracin del Entorno Actual (Directorios)
3.1.3.- Modificacin de los valores por defecto
3.2- Men de Ejecucin (Execution Menu)
Mdulo 4.- Editor

4.1.- Men de Edicin (Edit Menu)
4.1.1.- Editar un programa existente
4.1.2.- Editar un nuevo programa
4.1.3.- Editar un programa guardado dentro del PLC KV
4.1.4.- Editar comentarios de elementos
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ndice I
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4.2.- Listado de teclas de acceso rpido para el modo edicin
4.2.1.- Teclas de Cursor
4.2.2.- Introduccin de smbolos y lneas de conexin
4.2.3.- Borrado de smbolos y lneas de conexin
4.2.4.- Cortar y Pegar
4.2.5.- Funciones de Llamada
4.2.6.- Otras funciones de edicin
4.3.- Aspectos bsicos de la ventana de edicin
4.4.- Funciones bsicas de edicin
4.4.1.- Introducir smbolos
4.4.2.- Insertar Smbolo
4.4.3.- Eliminar Smbolo
4.4.4.- Introducir lneas de conexin
4.4.5.- Eliminar lneas de conexin
4.4.6- Introducir comentarios
4.4.7.- Bsqueda de un elemento
4.4.8.- Sustituir o modificar de un elemento
4.4.9.- Cortar, copiar y pegar lneas o celdas
4.4.10.- Salto de lnea y salto a la lnea de error
4.4.11.- Informacin de uso de rels y temporizadores/contadores
4.4.12.- Intercambio de contactos a/b
4.4.13.- Seleccin del modo de visualizacin
4.4.14.- Salir del modo de edicin
5.- Mdulo Simulador

5.1.5.2.5.3.5.4.5.5.5.6.-
Lista de teclas de funcin del simulador

Inicio del simulador
Informacin de la pantalla de simulacin
Men del simulador (F1)
Cambiar el estado del rel (CTRL + R)
Cambiar temporizador/contador (CTRL + T)
6.- Programacin. Instrucciones bsicas

6.1.- Ejecucin. Tiempo de Scan. Retardo de respuesta
6.2.- Rels de Entrada, Salida, Especiales, Temporizadores/Contadores
6.3.- Instrucciones bsicas
6.3.1.- Conexin de contactos N.O. y N.C.
6.3.2.- Conexin de salidas (Bobinas)
6.3.3.- SET
6.3.4.- RES (Reset)
6.3.5.- Temporizadores TMR, TMH, TMS
6.3.6.- Contador
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ndice II
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6.3.7.- DIFU (DIFFERENTIATE UP)
6.3.8.- DIFD (DIFFERENTIATE DOWN)
6.3.9.- MC (Master Control) y MCR (Master Control Reset)
6.3.10.- CALL (Llamada), SBN (Entrada), RET (retorno)
6.3.11.- END, ENDH
6.3.12.- Rels internos especiales
A.1.- Apndice
A.1.- Anexo de comunicacin entre un kv y el ordenador
A.1.1.- Formato de comandos y respuestas
A.1.2.- Comandos de Comunicacin
A.1.3.- Lista de Cdigos de Error
A.1.4.- Otros cdigos de respuesta
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ndice III
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1.- INTRODUCCIN
La finalidad de este curso, es introducir al personal de mantenimiento en el entorno de la
automatizacin industrial.
Hace muchos aos que se introdujeron este tipo de aparatos electrnicos como sustitucin
a los procesos de control mediante lgica cableada (cables, rels, contactores). Esto supuso
una revolucin en el mundo industrial. Ya que las instalaciones de control de procesos
requeran de personal altamente cualificado, y para cualquier variacin del proceso era
necesario una modificacin fsica del conexionado y de algunos elementos, as como de un
desembolso econmico.
Podramos definir el Autmata o PLC (Programmable Logic Controller) como un equipo
electrnico creado para controlar, en tiempo real, procesos secuenciales industriales de
cualquier magnitud. El manejo y programacin de estos aparatos puede ser realizada por
personal que no dispongan de conocimientos informticos previos (elctricos,
mantenimiento, etc).
La historia del PLC comienza a finales de los aos 60 cuando las empresas de automviles
Ford y General Motors encargan un estudio de un sistema de control electrnico.
En aquella poca cualquier proceso industrial complejo necesitaba de grandes armarios para
ubicar los rels, temporizadores, contactores, etc, de ah, que se estudiase buscar
sistemas de control que ocupasen menos espacio y fuesen ms fiables.
El autmata naci para dar solucin al problema que se planteaba. El PLC, no es ms que un
aparato que sustituye a los sistemas auxiliares de control. A l se le conectan por sus
terminales de entrada los captadores (finales de carrera, pulsadores, sensores de
temperatura, etc.) y por sus terminales de salida los actuadores (pequeos receptores,
bobinas de contactores, vlvulas, lmparas, etc.).
1.1- Campos de aplicacin

El PLC se suele utilizar fundamentalmente en aquellas instalaciones que requieran procesos
de maniobra, control, sealizacin, etc.
Dada sus caractersticas tcnicas de fiabilidad, facilidad de montaje, la posibilidad de
almacenar un programa en su interior, de sus reducidas dimensiones, etc. hacen que su
eficacia se aprecie fundamentalmente donde sea necesario:
Un espacio reducido.
Instalaciones con proceso complejos y secuenciales.
Procesos de Produccin peridica cambiantes.
Mquinas con procesos variables.
Centralizacin, sealizacin y chequeos de las diferentes partes del proceso.
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Ejemplos
Instalaciones de seguridad.
Mquinas-herramientas complejas.
Instalaciones de fro industrial.
Automocin.
Plantas embotelladoras y envasado.
Mquinas transfer.
Etc.
1.2- Ventajas e inconvenientes

Entre las ventajas podramos destacar:
Mnimo espacio.
Posibilidad de introducir modificaciones sin variar el cableado o aadir ms
aparatos.
Posibilidad de gobernar ms de una mquina con un mismo autmata.
Menor coste de mano de obra de la instalacin.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento del proceso.
La posibilidad de reciclar el aparato en otras mquinas si ste se quedase pequeo.
Etc.
Entre los inconvenientes destacamos:

Formacin del personal. Aunque hoy en da se suele impartir en la universidad e
institutos, y el coste es casi nulo a excepcin de una formacin particular.
Costo de cada aparato.
1.3- Estructura externa

Las diferentes estructuras externas que podemos encontrar son:
Estructura Compacta: Todos los elementos en un solo bloque.
Estructura modular:
Americana: Entradas/Salidas independientes del resto del autmata
(CPU, fuente de alimentacin, memoria de usuario y programa).
Europea: Cada mdulo es una funcin (CPU, E/S, memorias, fuente de
alimentacin).
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1.4- Estructura interna

Los Autmatas Programables se componen bsicamente de tres bloques:
Seccin de Entradas.
Unidad Central de Proceso (CPU).
Seccin de Salidas.
1.4.1.- Seccin de Entradas

Su misin es adaptar y codificar las seales procedentes de los captadores (Pulsadores,
sensores, finales de carrera, etc.) de forma comprensible por la CPU. Tambin hace de
protector, ya que realiza una separacin elctrica entre las diferentes captadores y los
circuitos internos del Autmata.
1.4.2.- Unidad Central de Proceso
Es el corazn del Autmata, mediante la interpretacin de las instrucciones del programa
de usuario y dependiendo de los valores que reciba por sus entradas es capaz de activar
las salidas deseadas.
1.4.3.- Seccin de Salidas
Su misin es adaptar y codificar las seales procedentes de la CPU de forma que sean
interpretadas por los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, etc.).
Adems de las partes descritas anteriormente, necesitamos otros elementos para hacer
operativo un Autmata:
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Fuente de Alimentacin: Adapta la tensin de la red 220 V. 50Hz. A la tensin de

funcionamiento de los circuitos internos del Autmata. Ejem. 24 Vcc.
Unidad de programacin: Permite, introducir, modificar y supervisar el programa de
usuario.
Equipos perifricos: Extensiones de E/S, memorias externas, comunicadores de
red, etc.
Interfaces de comunicacin: Son dispositivos electrnicos que permiten la conexin
y comunicacin de la CPU con los elementos perifricos.
Descripcin de algunos elementos descritos anteriormente:
Memorias:
RAM: Memoria de lectura o escritura

ROM: Memoria de slo lectura
PROM: Memoria programable
EPROM: Memoria modificable
EEPROM: Memoria modificable
FLASH: Modificable
Dependiendo de la funcin asignada se emplear un tipo especifico:

Memoria de Usuario: Esta memoria es del tipo RAM. Aqu se carga el programa a
ejecutar.
Memoria de Tabla de Datos: Tipo RAM. Aqu se encuentra almacenada una imagen
de los estados de las entradas y salidas, as como de los datos numricos y
variables internas, contadores, marcas, etc.
Memoria de Sistema: Tipo ROM. Aqu reside el programa de sistema o firmware
(programa fijo que es grabado por el fabricante). Algunos Autmatas tambin
usan EPROM
Memoria de almacenamiento: Memoria externa que utilizamos para el
almacenamiento del programa de usuario, y otros datos. Tipo EPROM, EEPROM,
o FLASH.
CPU (Unidad Central de Proceso):

Esta constituida por el procesador, memoria y circuitos auxiliares. Realiza gran cantidad de
operaciones que las podemos agrupar en:
Lgicas
Aritmticas
Control y transferencia de informacin interna
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Unidades de Entrada y Salida:

Las entradas pueden ser dependiendo del tipo de tensin:
Corriente Continua
Corriente Alterna
Dependiendo de la seal:
Analgica
Digital
Las Salidas se pueden ser de 3 tipos:

Rel
Triac
Transistor
Interfaces:
Constan de enlaces del tipo RS-232 o RS-422 y efectan la comunicacin mediante cdigo
ASCII.
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2.- ENTORNO KV
La serie KV son Autmatas de la firma Japonesa "KEYENCE", y con ellos vamos a trabajar
en este curso. Existe una gran variedad de modelos y de componentes auxiliares que
describiremos a continuacin.
2.1- Configuracin del Sistema
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2.2- Componentes y Funciones
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2.3.- Instalacin, conexionado, unidades de expansin

Deberemos tener especial cuidado al disear el entorno de montaje dada la sensibilidad de
estos aparatos a las agresiones externas.
No deberemos instalar el Autmata en:
Lugares donde la temperatura supere los 50 grados menor a 0 grados.
Lugares con una humedad que exceda del 85% RH menor al 35%.
Exposicin directa al sol.
Lugares donde haya gases corrosivos, inflamables, presencia de polvo, partculas
metlicas y aceites en suspensin.
Lugares donde el Autmata est sometido a grandes campos magnticos, o
elctricos.
Lugares donde haya fuertes vibraciones.
Lugares donde le pueda salpicar algn lquido.
2.3.1.- Instalacin
Antes de comenzar a instalar y proceder a su conexionado, hay que tener en cuenta varios
factores:
Tensin adecuada de alimentacin. Cuidado con la corriente continua, una confusin
del polo positivo y negativo puede ser nefasta y podramos destruir el Autmata
internamente.
Conexionado de las entradas y salidas.
Conexionado y configuracin de las unidades de expansin.
2.3.2.- Unidades de expansin
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Slo se puede conectar hasta 3 unidades de expansin al KV-80 KV-40 bsico y

hasta 4 en el resto de modelos.
Las unidades de expansin son compatibles con todas las unidades bsicas, y entre
ellas, pudindose conectar simultneamente una unidad de 8 I/O con otra de 16
I/O.
Antes de proceder a conectar una unidad de expansin a la unidad bsica hay que tener en
cuenta:
Desconectar el PLC de la red de alimentacin.
Insertar debidamente los conectores de cada unidad.
No extender el cable de la unidad de expansin.
La unidad bsica y las extensiones se montarn cara a cara.
Configurar los interruptores de cada expansin para asignar adecuadamente las
entradas y salidas.
Seleccionar el canal deseado y pegar una etiqueta en la unidad de expansin con los
nmeros de canal.
2.3.3.- Interruptores de configuracin de Entradas/Salidas
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2.4.- Lista de nmeros de rels
Modelo
Entradas
KV-10
KV-16
KV-24
6 Entradas:
0000 a
0005
10 Entradas:
0000 a
0009
16 Entradas:
0000 a
0015
Entradas
Expandidas
(Cuando
se usan
unidades de
expansin)
Salidas
64 Entradas mximo:
0100 a 0115
0200 a 0215
0300 a 0315
0400 a 0415
4 Salidas:
0500 a
0503
Salida
Expandidas
(Cuando
se usan
unidades de
expansin)
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6 Salidas:
0500 a
0505
8 Salidas:
0500 a
0507
64 Salidas mximo:
0600 a 0615
0700 a 0715
0800 a 0815
0900 a 0915
KV-40
KV-80
24 Entradas: 48 Entradas:
0000 a
0000 a
0015
0015
0100 a
0100 a
0107
0115
0200 a
0215
48 Entradas
mximo:
0200 a
0215
0300 a
0315
0400 a
0415
32 Entradas
mximo:
0300 a
0315
0400 a
0415
16 Salidas:
0500 a
0507
0600 a
0607
32 Salidas:
0500 a
0515
0600 a
0615
48 Salidas mximo:
0700 a 0715
0800 a 0815
0900 a 0915
10
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800 rels:
1000 a 1015
Y
1900 a 1915
3000 a 3015
Y
3900 a 3915
4000 a 4015
Y
4900 a 4915
5000 a 5015
Y
5900 a 5915
6000 a 6015
Y
6900 a 6915
160 rels:
1000 a 1015
Y
1900 a 1915
Rels
Internos
Rels
Especiales
160 rels:
2000 a 2015
Y
2900 a 2915
2.5.- Lista de nmeros de temporizadores y contadores
Modelo
Nombre
KV-10/KV-16
Contacto
(Operando)
0,1 s
Tempor.
0,01 s
Tempor.
Bobina
T000 a
T063
Contacto
(Operando
Contador
C 000
a 063
C000 a
C063
UDC 000
a 063
Bobina
Cant
TMR 000
a 119
T000 a
T119
TMH 000
a 063
TMS 000
a 063
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Cant.
TMR 000
a 063
0,001 s
Tempor.
Creciente
Decreciente
KV-24/KV-40/KV-80
TMH 000
a 119
TMS 000
a 119
Total
64
C000 a
C119
C000
a 119
Total
120
UDC 000
a 119
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2.6.- Comunicacin Serie. Comunicacin entre KV y un PC

Este apartado describe como se puede transferir datos entre un PLC KV y un equipo
externo provisto de una salida RS-232C.
El PLC KV puede conectarse a un ordenador personal (PC) y leerse o modificarse los valores
actuales de los temporizadores, contadores, memoria de datos del KV...
El software que acompaa a este manual, dispone de herramientas para efectuar la
operacin de comunicacin.
Para poder conectarnos deberemos tener el cable original (OP-23086), en su defecto
construirnos uno. A continuacin describiremos como hacerlo.
La conexin se realiza a travs del conector de la unidad base (telefnico) y el conector
RS-232C del ordenador.
2.6.1.- Construccin del cable de comunicaciones
Material necesario:
Cable telefnico de 3 hilos.
Conector de 9 contactos Sub-D hembra.
Conector telefnico de 4 contactos
Se incluye el diagrama
del manual original del
fabricante para indicar
que es errneo en el
caso del conectror de 9
pins.
Debera ser:
3
3 RD
5
2 SD
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3.- ENTORNO DE PROGRAMACIN KV LADDER

Existen, en la actualidad, dos versiones principales del KV:
Versin MS-DOS
Versin Windows
La versin para Windows es una versin de pago, puede conseguirse una versin Trial que
caduca a las 50 ejecuciones.
La versin que utilizaremos en este curso ser la de MS-DOS, el reducido espacio que
ocupa en el disco duro y su carcter gratuito lo hace idnea para adentrarnos en este
sistema. Esta versin est compuesta realmente por dos entornos;
Un KV Ladder para editar, simular y transferir los programas y
Un KV comunicaciones para controlar el autmata colocndolo a RUN, STOP, forzar
entradas, salidas, modificar tiempos de los temporizadores, contadores...
El entorno operativo de KV Ladder consta de tres modos de trabajo:
Modo Edicin: Aqu es donde se crea y edita un programa de contactos. El sistema
compila el diagrama y lo pasa en forma de cdigo de programa PLC KV. Consta de
las siguientes pantallas:
Edicin
Men de Ayuda
Edicin de Comentarios de Elementos
Modo Monitor: Aqu se puede verificar la operacin de los programas del PLC al
mismo tiempo que se ejecutan. Consta de las siguientes pantallas:
Monitorizacin diagrama de contactos
Monitorizacin elementos opcionales
Motorizacin diagrama de tiempos
Modo Simulador: Aqu se puede simular el diagrama de contactos en el ordenador
sin conectarlo al PLC KV. Consta de las siguientes pantallas:
Simulador diagrama contactos
Simulador diagrama de tiempos
Nota:
En el presente curso nos centraremos en el modo edicin y modo simulador.
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3.1- Configuracin del Sistema y Entorno Operativo

KV Ladder es un programa de MS-DOS. Funciona en una ventana DOS de Microsoft
Windows.
3.1.1.- Instalacin
Para instalar KV Ladder en su disco duro haga lo siguiente:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Inserte el disco que contiene el software en la disquetera A.

Abra el Explorador de Windows, y seleccione la unidad A:\
Haga un click sobre A:\ para ver su contenido
Copie la carpeta "KVLADDER", que hay en A:\, en la unidad C:\
Abra la carpeta "KVLADDER" que ha copiado en C:\
Copie el archivo "" (acceso directo) en el Escritorio de Windows.
Cierre el Explorador de Windows
Haga doble click sobre el acceso directo copiado en el Escritorio para entrar en
el programa.
3.1.2.- Configuracin del Entorno Actual (Directorios)

Al ejecutar el programa aparecer la ventana Current Environment (entorno actual) que
contiene los siguientes datos:
1.
Data Directory (Directorio de datos): Lugar donde se almacenan los programas

creados por el usuario.
2. Exec Directory (Directorio de Ejecucin): Lugar donde se encuentra los
ficheros del sistema, ayuda y el ejecutable KV Ladder (*.EXE).
3. Work Directory (Directorio de trabajo): Lugar donde el sistema guarda
ficheros temporales.
4. Denotation Type (Tipo de notacin): Selecciona la notacin de los rels en el
diagrama de contactos.
Notacin normal: No agrega sufijo al operando.

Notacin XYM: Agrega el sufijo << X >> a las entradas.
<< Y >> a las salidas y
<< M >> a los rels internos.
5. Printer Selection (Seleccin de Impresora): Selecciona el tipo de impresora
6. Check Function (Funcin de verificacin): Vigila la aparicin de errores durante
el momento de la descompilacin
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3.1.3.- Modificacin de los valores por defecto
1.
2.
3.
4.
5.
En el Men Principal, pulse [TAB] [ESC] y el cursor aparecer e la ventana

"Current Environment".
Seleccione el elemento deseado mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO
a continuacin pulse INTRO. La ventana Select Directory se abre. Seleccione la
unidad introduciendo la letra correspondiente, luego seleccione el directorio
deseado con las teclas del cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA. A
continuacin pulse INTRO para confirmar.
Repita los pasos 1 y 2 para el resto de directorios.
Seleccione mediante las teclas del cursor ARRIBA/ABAJO "TYPE" y luego
pulse INTRO para ir cambiando de un tipo a otro.
Para modificar Printer y Check realice el paso 4
Una vez que confirme la configuracin, el sistema lo almacenar como nueva configuracin
por defecto no necesitando repetir la operacin hasta que se desee cambiar algn valor.
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3.2- Men de Ejecucin (Execution Menu)

El men de ejecucin es el men principal donde podemos acceder a realizar una serie de
operaciones que describiremos a continuacin:
1.
2.
3.
4.
Edit (Editar).
Simulator/Monitor (Simulador/Monitor).
File (Fichero): Permite renombrar, proteger o borrar un programa de contactos.
Print (Impresin): Imprime diagrama de contactos, mnemnicos o listas de
comentarios.
5. Memory Card (Tarjeta de memoria).
6. Utility Functions (Utilidades): Utilidades varias.
7. Return To DOS (Volver a Dos): Cierra el KV y vuelve a MS-DOS o a Windows,
dependiendo desde donde se ejecute.
Seleccione la opcin deseada mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO y luego pulse
INTRO. introduciendo el nmero directamente.
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4.- EDITOR
Necesario para introducir o modificar un programa en disco o sobre el autmata, debiendo
indicar que opcin deseamos.
4.1.- Men de Edicin (Edit Menu)
1. Ladder File Edit (Edicin de un fichero de programa de contactos existentes).

2. New Ladder File Edit (Edicin de un nuevo fichero de programa de contactos).
3. PLC's Ladder Edit (Edicin de diagrama de contactos en el PLC): Permite
transferir programas almacenados en el PLC KV.
4. Relay Comment Edit (Edicin de comentarios o etiquetas para documentar el
programa y hacerlo ms comprensible).
Para seleccionar una opcin pulse las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO y a continuacin
INTRO o introduzca el nmero directamente.
4.1.1.- Editar un programa existente

Pasos a seguir para la edicin de un programa de contactos existente:
Seleccione de la ventana Execution menu la opcin "EDIT" y pulse Intro.
Seleccione de la ventana Men Edit la opcin "Ladder File Edit" y pulse Intro.
Seleccione de la ventana Select File to Edit el programa de contactos a editar de
los existentes mostrados utilizando las flechas de subir o bajar y pulse Intro.
(como se aprecia en la siguiente imagen).
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Si el fichero no est en el directorio, por defecto, pulse TAB para cambiar de

directorio.
Si se han seguido los pasos indicados se abrir el programa seleccionado y
En la ventana Editing Ladder Diagram podremos modificar el programa
seleccionado.
4.1.2.- Editar un nuevo programa

Pasos a seguir para la edicin de un programa de contactos nuevo:

Seleccione de la ventana Men Edit la opcin "New Ladder File Edit" y pulse
Intro.
En la ventana File Information introduzca los siguientes datos:
Filename: Nombre del fichero. ste no puede contener ms de 8
caracteres. No se pueden usar caracteres no vlidos como espacios,
puntos y comas. Al finalizar pulse Intro.
Type: Tipo de KV. Para seleccionarlo pulse las teclas de cursor
DERECHA/IZQUIERDA y situar al cursor sobre el modelo de CPU para
la que deseamos realizar el programa y a continuacin pulse Intro.
Comment: Escriba un ttulo o un comentario que le sirva para identificar
rpidamente un programa. El texto no puede exceder de 40 caracteres.
A continuacin pulse Intro .
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En la ventana Editing Ladder Diagram podremos introducir el programa

que hemos iniciado.
4.1.3.- Editar un programa guardado dentro del PLC KV
Pasos a seguir para la edicin de un programa de contactos existente:
Conecte el PLC KV al ordenador.
Seleccione de la ventana Men Edit la opcin "PLC's Ladder Edit" y pulse Intro.
Antes de editar un programa guardado en el PLC hay que realizar una copia de
seguridad.
Una vez descompilado el diagrama de contactos pasaremos a su edicin.
4.1.4.- Editar comentarios de elementos
Edita fichero de comentarios o etiquetas de elementos existentes o nuevos mostrados en
formato lista
Pasos a seguir para la edicin de comentarios para un programa de contactos existente:
Seleccione de la ventana Men Edit la opcin "Elem Comment Edit" y pulse Intro.
Seleccione de la ventana Comment Editor una de las siguientes operaciones y
pulse Intro:
Comment File Edit
New Comment Edit
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4.2.- Listado de teclas de acceso rpido para el modo edicin

Mediante la utilizacin de las teclas de acceso rpido podremos movernos con ms rapidez
por la ventana de edicin. A continuacin listaremos las teclas a utilizar dependiendo de la
funcin a realizar.
4.2.1.- Teclas de Cursor
ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/
DERECHA
Shift +
ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/
DERECHA
Teclas Numricas
CTRL + ARRIBA/ABAJO
Mueve el cursos en todas direcciones

Mueve el cursor rpidamente hacia la direccin deseada
Mueve el cursor a la lnea especificada
Mueve el cursor a la lnea de error anterior/posterior
4.2.2.- Introduccin de smbolos y lneas de conexin

Teclas Alfanumricas
F2
F3 *
Shift + F3 +
F4 =
Shift + F4
Intro
F10 F5 /
Shift + Intro
ALT + Tecla cursor
Introduce los smbolos con cdigos mnemnicos

Selecciona e introduce smbolos
Contacto N.O
Contacto N.C
OUT
OUT inverso
Cambia el operando del smbolo en la posicin del cursor
Introduce una lnea horizontal
Introduce una lnea vertical
Introduce una lnea horizontal desde la posicin del
cursor hasta el final de lnea
Introduce una lnea horizontal o vertical de acuerdo con
el movimiento del cursor
4.2.3.- Borrado de smbolos y lneas de conexin

Supr (DEL)
Barra espaciadora
Retroceso
Shift + f5 Fin
Shift + ALT +
cursor
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Teclas
Borra el smbolo o la lnea horizontal en la posicin del

cursor y acorta el extremo derecho
Borra el smbolo en la posicin del cursor y mueve el
cursor a la derecha
Borra el smbolo o la lnea horizontal a la izquierda del
cursor, mueve a la izquierda el cursor y acorta el
extremo derecho
Borra la lnea vertical a la izquierda abajo del cursor
de Borra lnea horizontal o vertical de acuerdo con el
movimiento del cursor
20
CURSO KEYENCE
4.2.4.- Cortar y Pegar

F6
Especifica el comienzo del rango por lneas

Especifica el comienzo del rango a copiar (mover) por
posiciones de celdas
Mueve (corta) el rango especificado al bufer interno
Copia el rango especificado al bufer interno
Pega los datos del bufer a la posicin del cursor (por
lneas)
Pega los datos del bufer a la posicin del cursor (por
celdas)
Shift + F6
F7
F8
F9
Shift + F9
4.2.5.- Funciones de Llamada

ESC, 1 CTRL + F
ESC,
ESC,
ESC,
ESC,
2
3
4
5
CTRL
CTRL
CTRL
CTRL
+
+
+
+
B
U
R
T
ESC, 6 CTRL + E
ESC, A
ESC, B CTRL + X
CTRL + Y
Shift + F1
Shift + F2
Shift + F10
Inicio
F1
Busca un smbolo desde la posicin del cursor hacia

adelante
Busca un smbolo desde la posicin del cursor hacia atrs
Sustituye rels desde la posicin del cursor
Lista informacin de uso de rels
Lista informacin de uso de Temporizadores/Contadores
Salta a la lnea de error desde la ventana de informacin
de errores
Intercambia contactos N.O con N.C en una operacin
Selecciona el modo de visualizacin
Edita comentarios en la lista
Introduce comentario de lnea en la lnea del cursor
Introduce comentario de elemento para el operando del
smbolo en la posicin del cursor
Selecciona el nmero de lneas a mostrar en pantalla
Muestra el men de ayuda
Cierra el men Edit
4.2.6.- Otras funciones de edicin

Insert (INS)
Shift + Insert
Shift + Supr
Re. Pg/Av. Pg
Shift + Re. Pg /Av. Pg
TECNOCAT Paris
Introduce un blanco en la posicin del cursor y desplaza

el smbolo de la derecha a la derecha
Inserta una lnea en la posicin del cursor y mueve las
subsiguientes lneas hacia abajo
Borra una lnea en la posicin del cursor y mueve las
subsiguientes lneas hacia arriba
Desplazamiento de pantalla arriba /abajo
Desplazamiento rpido de la pantalla arriba/abajo
21
CURSO KEYENCE
4.3.- Aspectos bsicos de la ventana de edicin

Una pgina de pantalla contiene 70 celdas (7 x 10) , en cada celda se insertar un smbolo,
lnea o blanco.
Nota:
-
Se puede editar un mximo de 5.000 lneas de diagrama de contactos, pero solo

pueden ser almacenadas en el PLC KV 3.000 lneas.
Trabaje siempre que pueda desde la unidad C:\. La unidad A:\ ralentiza el
proceso de guardado, evitando tambin encontrarnos con espacio insuficiente
en disco.
TECNOCAT Paris
22
CURSO KEYENCE
4.4.- Funciones bsicas de edicin

A continuacin se describen las funciones bsicas que utilizaremos para la edicin de un
programa de contactos:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
Introducir smbolos
Insertar smbolos
Eliminar smbolos
Introducir lneas de conexin
Eliminar lneas de conexin
Instroducir comentarios
Bsqueda de un elemento
Sustituir o modificar un
elemento
i)
Cortar, copiar, pegar lneas y

celdas
j) Salto de lnea y salto de lnea
de error
k) Informacin de uso de rels y
temporizadores/contadores
l) Intercambio de contactos a/b
m) Seleccin
del
modo
de
visualizacin
n) Salir del modo edicin
4.4.1.- Introducir elementos

Este apartado explica como introducir elementos en el diagrama de contactos. El elemento
introducido se muestra en la celda indicadada por el cursor. Primero coloque el cursor en la
celda deseada mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA y
a continuacin utilice el modo que ms est familiarizado:
Modo teclas de acceso rpido descritas en el apartado 4.2
Modo de seleccin de smbolo: Pulse F2 y seleccione con las teclas de
cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA un smbolo de la
ventana Symbol List, y a continuacin pulse Intro.
Una vez introducido el smbolo, utilizando uno de los modos anteriores, hay que introducir
el operando. Para introducir el operando, basta con teclear el valor que vaya a contener y a
continuacin pulsar Intro. Si el smbolo tiene ms de un operando, deberemos escribir el
operando siguiente y volveramos a pulsar Intro. Observaremos que al finalizar la
introduccin del smbolo el cursor se mueve a la siguiente celda.
TECNOCAT Paris
23
CURSO KEYENCE
4.4.2.- Insertar elementos

Este apartado explica cmo insertar un elemento en una lnea ya creada.
Es corriente necesitar introducir un contacto en una lnea ya introducida por descuido al
introducir la lnea mencionada o si se desea realizar una pequea modificacin en un
diagrama ya existente. Para ello:
Coloque el cursor en la celda donde quiera insertar el elemento utilizando las teclas
de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA
Pulse Insert (INS) y los elementos a partir de la posicin del cursor se desplazan
una celda
4.4.3.- Eliminar elementos
Para eliminar un smbolo del diagrama de contactos haga lo siguiente:
Seleccione con el cursor el elemento a eliminar mediante las teclas de cursor
ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA
Pulse Supr (DEL) la Barra Espaciadora.
- Cuando se pulsa Supr, el smbolo en la posicin del cursor se elimina y
los smbolos subsiguientes se mueven hacia atrs una celda.
- Cuando se pulsa la Barra Espaciadora, el smbolo en la posicin del
cursor se borra y la celda permanece vaca.
4.4.4.- Introducir lneas de conexin
En el apartado 4.2 se describen las teclas de acceso rpido necesarias para introducir
lneas. Slo hay que saber que tipo de lnea vamos a insertar, y buscar en la tabla la
combinacin de teclas a pulsar.
4.4.5.- Eliminar lneas de conexin
Seguir los pasos del apartado anterior.
4.4.6- Introducir comentarios
En este apartado se describe como introducir comentarios en los diagramas de contactos.
Slo se pueden agregar los siguientes tipos de comentarios:
-
Comentario en lnea: Estos comentarios se introducen en las lneas en blanco, y

sirven de ayuda para la revisin y comprensin de los pasos o del proceso.
Comentario de elemento: Se pueden introducir comentarios en cualquier
elemento. Estos sirven como ayuda para saber que funciones realiza ese
elemento, etc.
TECNOCAT Paris
24
CURSO KEYENCE
Introducir comentario en lnea

Para introducir un comentario de lnea en un diagrama de contactos, seleccione con el
cursor la lnea donde quiera agregar el comentario, luego pulse Shift + F1. El cursor
aparecer en la lnea de especificada. Teclee el comentario y pulse Intro.
Los comentarios no pueden exceder de 79 caracteres. Para cancelar pulse ESC.
Introducir comentario de elemento

Para introducir un comentario de elemento en el diagrama, seleccione con el cursor el
elemento, luego pulse Shift + F2. El cursor de entrada aparecer en la esquina inferior
izquierda de la pantalla. Teclee el comentario y pulse Intro.
El comentario no puede exceder de 32 caracteres, aunque solo se muestran los 12
primeros. Como mximo puede registrar hasta 1000 comentarios de elemento por
programa. Para cancelar la operacin pulse ESC.
Para ver los comentarios de los elementos pulse Shift + F10.
Al borrar un elemento no se borra su correspondiente comentario. Para borrarlo hay que
llamar a la pantalla de introduccin de comentarios.
TECNOCAT Paris
25
CURSO KEYENCE
4.4.7.- Bsqueda de un elemento

Este apartado explica como buscar un elemento especfico dentro de un diagrama de
contactos. Pudindose buscar en que partes del diagrama se encuentra repetido.
Seleccione la celda desde donde se quiere comenzar a buscar, en la
ventana donde editamos el diagrama, a continuacin pulse ESC
Seleccione de la ventana Select Function, mediante las teclas del
cursor, "Forward Search" (bsqueda haca adelante) y luego pulse Intro
introduzca el nmero 1.
Introduzca el operando que identifica al elemento a buscar, y luego
pulse Intro.
A continuacin el cursor se situar en el elemento que coincida con el
valor introducido.
Pulse de nuevo Intro, si desea buscar el siguiente elemento que coincida
con el valor a introducido
Pulse Shift + Intro, si desea buscar el anterior elemento que coincida
con el valor introducido.
Si en los casos anteriores no hubiese ningn elemento que coincida con
el valor a buscar, aparecer un mensaje de no encontrado.
4.4.8.- Sustituir o modificar de un elemento

Este apartado describe como modificar nmero de los operandos por otros de un elemento.
Seleccione con el cursor el elemento a modificar.
Pulse Intro, e introduzca los nuevos datos, y al finalizar pulse de nuevo
Intro.
4.4.9.- Cortar, copiar y pegar lneas o celdas

a) Cortar lneas (Borrar)
Procedimiento:
- Seleccione con el cursor la lnea o el comienzo del bloque de lneas mediante las
teclas de cursor ARRIBA/ABAJO.
- Pulse F6 (seleccionar lneas) para determinar la primera lnea a cortar, sta
aparecer resaltada con otro color de fondo.
- Mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO seleccione el bloque de lneas a
borrar. Las lneas desde el inicio hasta la posicin del cursor permanecern
resaltadas.
- Pulse F7 (cortar) para borrar las lneas. Despus del borrado, las lneas
posteriores al borrado se mueven a la primera lnea borrada. Las lneas cortadas
se guardan en un bufer. Las lneas que hay en el bufer se pueden luego pegar
tantas veces como se quiera pulsando F9.
TECNOCAT Paris
26
CURSO KEYENCE
b) Mover lneas
Procedimiento:
- Repita el procedimiento anterior
- Utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO para mover el cursor a la posicin
deseada
- Pulse F9 (pegar) para mover las lneas a la posicin del cursor.
c) Copiar lneas
Procedimiento
- Seleccione con el cursor la lnea o el comienzo del bloque de lneas mediante las
teclas de cursor ARRIBA/ABAJO.
- Pulse F6 (seleccionar lneas) para determinar la primera lnea a copiar, sta
aparecer resaltada con otro color de fondo.
- Mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO seleccione el bloque de lneas a
copiar. Las lneas desde el inicio hasta la posicin del cursor permanecern
resaltadas.
- Pulse F8 para copiar la lnea o bloque de lneas marcadas.
- Utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO para mover el cursor a la
posicin deseada.
- Pulse F9 (pegar) para copiar las lneas.
d) Cortar celdas (borrar)

Procedimiento
- Seleccione con el cursor la celda o comienzo del bloque de celdas a borrar
mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO.
- Pulse Shift + F6 para marcar el primer elemento de la celda a borrar.
- Utilice la tecla del cursor DERECHA para mover el cursor al ltimo elemento a
borrar.
- Pulse F7 (cortar) para borrar las celdas. Despus del borrado la zona cortada
permanece vaca. Las celdas cortadas se almacenan en un bufer y pueden ser
pegadas tantas veces se desee pulsando F9.
TECNOCAT Paris
27
CURSO KEYENCE
e) Mover celdas
Procedimiento
- Repita el procedimiento anterior.
- Seleccione con el cursor el destino a mover.
- Pulse Shift + F9 para mover las celdas.
f) Copiar celdas
Procedimiento
- Seleccione con el cursor la celda o comienzo del bloque de celdas a copiar
mediante las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO.
- Pulse Shift + F6 para marcar el primer elemento a copiar.
Utilice la tecla del cursor DERECHA para mover el cursor al ltimo elemento a
copiar.
- Pulse F8 para copiar la lnea o bloque de lneas marcadas.
- Utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/DERECHA/IZQUIERDA para
mover el cursor a la posicin deseada.
- Pulse Shift + F9 para copiar las celdas.
4.4.10.- Salto de lnea y salto a la lnea de error

a) Salto de lnea
Procedimiento:
- Introduce el nmero de lnea a la que se desea saltar y pulse Intro. El cursor
se situar en la lnea especificada.
- Cuando se introduce un valor numrico aparece una ventana "Input Line number
to jump to." Aqu se coloca el nmero introducido
TECNOCAT Paris
28
CURSO KEYENCE
b) Salto a la lnea de error
Procedimiento:
- Pulse ESC para llamar a la ventana Select Function (Seleccin de Funcin)
- Seleccione con las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA
la opcin "Jump to error List" (Listado de errores) y pulse Intro teclee un 6
- Aparecer la ventana de Error List. Seleccione con las teclas de cursor
ARRIBA/ABAJO la lnea de error de compilacin que quiera localizar y
posteriormente pulse Intro. El cursor salta a la lnea especificada.
4.4.11.- Informacin de uso de rels y temporizadores/contadores

Este apartado explica como verificar los rels o temporizadores/contadores en uso.
-
Pulse CTRL + R Aparece la ventana de informacin de uso de elementos

Pulse CTRL + T Aparece la ventana de informacin de uso de temporizadores
Pulse ESC para volver a la pantalla de edicin
TECNOCAT Paris
29
CURSO KEYENCE
4.4.12.- Intercambio de contactos a/b

Durante la edicin de un diagrama, podemos efectuar la conversin de elementos por lotes
desde N.O. (Normalmente abierto) a N.C. (Normalmente cerrado) viceversa:
- Pulse ESC para llamar al men de Seleccin de Funcin.
- Seleccione con las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA
la conversin N.O. a N.C. y pulse Intro.
- Teclee el nmero de rel a convertir y pulse Intro.
4.4.13.- Seleccin del modo de visualizacin
Durante el modo de edicin podemos cambiar el modo de notacin (normal XYM), para
ello:
- Pulse X mientras mantiene presionada CTRL para alternar la visualizacin
entre normal y XYM
4.4.14.- Salir del modo de edicin
Este apartado describe como salir del modo edicin. Procedimiento:
- Pulse F1.
- Se muestra la pantalla " Quit Edit" (Salir de edicin).
- Seleccione cualquiera de las siguientes opciones de salida con las teclas de
cursor ARRIBA/ABAJO y pulse Intro, utilice las teclas numricas 1 a 7.
a) Save and Exit (Salvar y salir):
El diagrama de contactos se guarda en el directorio especificado, luego vuelve a la
pantalla del men principal.
b) Save >>> Compile (Salvar, compilar):
El diagrama se guarda y se compila a un programa KV , luego vuelve a la pantalla del
men principal.
Cuando ocurre un error de compilacin, el sistema vuelve a la pantalla de edicin.
Realice el apartado descrito anteriormente "Salto a la lnea de error" para depurar
errores.
c) Save >>> Compile >>> Simulator (Salvar, compilar, simular):
Despus de haber compilado y salvado, el sistema cambia a modo simulacin. Los datos
se guardan en el directorio especificado. Si se produce un error de compilacin, vuelva
a la pantalla de edicin.
Edite el programa otra vez para corregir errores (ver salto a la lnea de error).
g) Save >>> Compile >>> Monitor (Salvar, compilar, monitorizar):
Despus de haber compilado y salvado, el sistema cambia a modo monitorizacin. Los
datos se guardan en el directorio especificado. Si se produce un error de compilacin,
vuelva a la pantalla de edicin.
Edite el programa otra vez para corregir errores (ver salto a la lnea de error).
h) Edit New File (Editar nuevo fichero):
Se abre un nuevo fichero para editarlo.
i) Rename >>> Save >> Edit (Renombrar, salvar, salir):
Modifica el nombre del programa actualmente en edicin, lo salva y muestra el men
principal.
j) Quit (don't save) (Salir sin salvar):
El sistema sale del modo de edicin sin salvar los cambios realizados.
TECNOCAT Paris
30
CURSO KEYENCE
5.- SIMULADOR
Es un potente sistema de aprendizaje y test de programas, determindo el correcto
funcionamiento del programa que hemos realizado, consiguiendo localizar los errores
anteriormente a la transmisin del programa al autmata evitando perdidas de tiempo y
conflictos sobre la aplicacin real.
5.1.- Lista de teclas de funcin del simulador
En este apartado se describen algunas de las teclas de acceso rpido:
Teclas de cursor
ARRIBA/ABAJO
ESC
S
R
0 a 9, A a F
F1 menu (men)
F2 edit (editar)
F3 jump (salto)
F5 run/stop
F6 comment (comentario)
F7 reset
CTRL + R
CTRL + T
CTRL + X
Desplaza la pantalla (en incrementos de una lnea)

Parada del simulador /ventana de men simulador
Forzado de activar (SET)
Forzado de desactivar (RESET)
Teclas de operacin de entrada (alterna)
Muestra el men simulador
Muestra el men para cambiar el valor actual y de activacin
del temporizador, contador, y memorias de datos
Muestra el men de salto
Arranca /detiene el simulador
Muestra o no comentario de elementos
Desactiva el simulador
Cambia el dispositivo de rel ON/OFF
Cambia el valor actual y de activacin del temporizador y
del contador
Alterna entre notacin normal y notacin XYM
5.2.- Inicio del simulador

En este apartado se describe como iniciar el simulador:
En el men principal, utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO para
seleccionar "Simulator/Monitor" y pulse Intro. o introduzca por teclado un 2.
A continuacin aparece la ventana "Execution menu" (Men de Ejecucin).
En el Run menu (men de arranque), mediante las teclas de cursor
ARRIBA/ABAJO seleccione "Simulator" y pulse Intro o teclee 1.
TECNOCAT Paris
31
CURSO KEYENCE
En la ventana "Select Simulator File" (Seleccin de fichero a simular),

seleccione utilizando las teclas de cursor, anteriormente descritas, el fichero
que quiera simular y a continuacin pulse Intro.
5.3.- Informacin de la pantalla de simulacin
TECNOCAT Paris
32
CURSO KEYENCE
5.4.- Men del simulador (F1)

Una vez seleccionado el programa a simular y haber pulsado Intro, entraremos en la
pantalla de simulacin. Si pulsamos F1 (menu) aparecer la ventana "Simulator" en la
parte inferior izquierda de la pantalla. Desde ella podremos realizar las siguientes
operaciones:
1.
Goto Time Char ( Ventana del diagrama de tiempos): Se puede mostrar y

simular un diagrama de tiempos de 16 elementos.
2. Key Assign (Asignacin de teclas): Asigna una tecla de operacin de entrada
para transmitir una seal de entrada. Asigne una tecla numrica del 0 al 9 una
alfanumrica de la A a la F a un rel de entrada o interno de utilidad especial.
3. Edit Cur. Program (Editar programa en curso): Edita el programa que se est
simulando o se va a simular y para el simulador.
4. Goto Main Menu (Men principal): Muestra el men principal.
5.5.- Cambiar el estado del rel (CTRL + R)

Monitoriza el estado ON/OFF del rel en una lista y fuerza su estado. Su cambio se puede
hacer durante la ejecucin, y se pueden monitorizar hasta 256 rels a la vez.
Procedimiento:
Utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/IZQUIERDA/DERECHA
colocar el cursor en el nmero de rel que desee cambiar.
Pulse la Barra Espaciadora o Intro para alternar ON/OFF.
Si pulsa 0 a 9 A a F, cambia a ON/OFF los rels asignados.
: ON, : OFF
Pulse ESC vuelve al simulador.
TECNOCAT Paris
para
33
CURSO KEYENCE
5.6.- Cambiar temporizador/contador (CTRL + T)

Fuerza el contacto del temporizador/contador y cambia el valor actual y valor de
activacin.
Procedimiento:
Utilice las teclas de cursor ARRIBA/ABAJO/ para colocar el cursor en el
nmero de temporizador/contador que desee cambiar.
Utilice las teclas de cursor IZQUIERDA/DERECHA para colocar el cursor en
la posicin cuyo valor desee cambiar.
Teclee el valor numrico que quiere cambiar y pulse Intro. El rango de valores
que se puede introducir es de 0 a 65535 (decimal) FFFF (hexadecimal).
Cambie el estado pulsando la Barra Espaciadora Intro
: ON, : OFF
Siga los siguientes pasos para cambiar el formato de visualizacin de los valores
numricos:
-
TECNOCAT Paris
Hexadecimal (Indicacin $): Pulse H

Decimal (Indicacin #): Pulse T
Pulsando TAB cambia entre decimal, hexadecimal y viceversa.
34
CURSO KEYENCE
6.- PROGRAMACIN. INSTRUCCIONES BSICAS

Este apartado trata de inicializarles en la programacin de Autmatas. En l se describen
algunas instrucciones y conceptos bsicos.
Antes de comenzar a programar hay que tener en cuenta y seguir una serie de pasos:
Estudio del circuito secuencial: Primero se debe estudiar el problema y

decidir que pretendemos que haga nuestro PLC. Este proceso puede parecer
intil, pero en futuras modificaciones nos puede ahorrar tiempo y problemas.
Creacin del diagrama de tiempos: Slo se suele elaborar si nos interesa
clarificar algunos estados ON/OFF de nuestro diagrama.
Diseo del diagrama secuencial: Se puede crear utilizando los mismos
principios que rigen los diagramas de rels. (Diagrama elctrico)
Asignacin de los dispositivos de Entrada/Salida: Hay que decidir que
terminales de nuestro PLC vamos a utilizar
Creacin del diagrama de contactos: Se suele crear en papel (borrador).
Revisin y correcciones:
Programacin: Se realiza utilizando las herramientas del software de edicin.
6.1.- Ejecucin. Tiempo de Scan. Retardo de respuesta

El programa que introducimos dentro del PLC se denomina "Programa de Usuario" Este
programa, es ejecutado repetidamente en el PLC. La ejecucin del programa consta de los
siguientes pasos:
Generacin de las imgenes de Entradas reales
Ejecucin del programa afectando a las imgenes de salidas
Volcado de las imgenes de salida a las Salida reales
TECNOCAT Paris
35
CURSO KEYENCE
Tiempo de Scan (barrido): Podramos definir el tiempo de scan (Barrido) como el tiempo
que necesita el PLC para ejecutar un ciclo completo. Dicho tiempo de scan puede variar
dependiendo del tamao del Programa-Usuario y de las instrucciones utilizadas.
Retardo de respuesta (tiempo): El tiempo de respuesta de las entradas y salidas va a
depender de los tiempos de respuesta propios, de los tiempos de respuesta de los
dispositivos acoplados ms los tiempos de scan. Esto es debido a que los Estados ON/OFF
de las entradas solo pueden ser ledos y grabados en memoria durante el proceso de
"operaciones de entrada". Si se modifica un estado despus de realizarse dicha operacin,
los nuevos estados de las entradas slo podrn leerse durante el prximo ciclo del PLC.
Tiempo de respuesta ms corto: Retardo de Entrada + Tiempo de Scan +
Retardo de Salida
Tiempo de respuesta ms largo: Retardo de entrada + 2 x Tiempo de Scan +
Retardo de Salida
Nota:
Slo se pueden escribir hasta 500 lneas de programa en los PLC KV-10 y KV-16 mientras
que en los PLC KV-24, KV-40 y KV-80 se pueden escribir hasta 3000 lneas de programa
KV-10/16
Tamao total de memoria ocupada por el Programa Usuario: 1500 bytes
Tamao total de memoria ocupada por el cdigo objeto: 4000 bytes
KV-24/40/80
Tamao total de memoria ocupada por el Programa Usuario: 9000 bytes
Tamao total de memoria ocupada por el cdigo objeto: 21000 bytes
Programa Objeto: Es el programa en lenguaje mquina generado a partir de Programa

Usuario.
TECNOCAT Paris
36
CURSO KEYENCE
6.2.- Rels de Entrada, Salida, Especiales, Temporizadores/Contadores
Entradas: Reciben las seales provenientes de equipos o dispositivos

externos. Estos rels pueden ser usados como contactos N.O. y N.C. sin
importar el orden. Adems pueden usarse tantas veces como sea necesario,
Salidas: Son los que envan los resultados de las operaciones a los equipos
externos. Las seales de salida pueden ser enviadas a travs de tres tipos de
dispositivos: Rels, BJT y MOS-FET.
Estos rels en el programa pueden usarse como contactos o como
bobinas para manejar sucesivas etapas. Si se utilizan como contactos
N.O. N.C. ocurre como con los de entrada.
Rels Internos Especiales: Cada uno tiene una funcin especfica. Su
utilizacin de forma eficiente asegura un alto rendimiento de control.
Tambin se pueden utilizar tantas veces se dese.
Temporizadores /Contadores: El KV est provisto de temporizadores y
contadores, que pueden ser prefijados en el programa como contactos (N.O. y
N.C.). Los temporizadores y contadores no pueden tener el mismo nombre,
ejem: T001 y C001 en el mismo programa.
TECNOCAT Paris
37
CURSO KEYENCE
6.3.- Instrucciones bsicas

En este apartado se describen un grupo de instrucciones bsicas tiles para introducirnos
en el campo de la programacin de los PLC.
6.3.1.- Conexin de contactos N.O. y N.C.
Estos contactos se conectan en la parte izquierda del diagrama a disear. Nunca se debe
conectar un contacto N.O y N.C. en la parte derecha. Este lugar est reservado a las
salidas. Tipos de conexin:
Serie (And)
Paralela (OR)
Smbolo:
N.C.
N.O.
nnnn: Operando
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON y el contacto 0001 est a OFF, la salida

0500 cambia a ON.
Si el contacto 0000 cambia a OFF el contacto 0001 cambia a ON, la salida
0500 cambia a OFF
Cuando el contacto 0001 cambia a ON, la salida 0501 cambia a ON.
Si el contacto 0001 cambia a OFF, la salida 0501 cambia a OFF.
6.3.2.- Conexin de salidas (Bobinas)
Las bobinas de los rels o de los temporizadores/contadores, se conectan en la parte
derecha de nuestro diagrama. Estas bobinas pueden recibir entrada de uno o ms
elementos.
A estas bobinas se les puede asignar el estado ON/OFF o el inverso.
Smbolo:
ON/OFF
Inverso
nnnn: Operando
TECNOCAT Paris
38
CURSO KEYENCE
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, la salida 0500 cambia a ON y la salida

0501 cambia a OFF.
Cuando el contacto 0000 cambia a OFF, la salida 0500 cambia a OFF y la salida
0501 cambia a ON.
6.3.3.- SET
Fuerza a ON el rel especificado cuando la entrada est en ON y lo mantiene retenido
aunque la entrada cambie a OFF. Esta instruccin "Enclava"
Smbolo:
nnnn: Operando del rel, salida, etc. a activar
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, la salida 0500 cambia a ON y permanece

a ON an cuando el contacto 0000 cambie a OFF.
6.3.4.- RES (Reset)
Fuerza a OFF el rel, temporizador, etc. especificado cuando la entrada est a ON y
mantiene este estado an cuando dicha entrada se desactive. Esta instruccin no solo sirve
para desactivar un rel sino que tambin sirve para hacer un reset a un
temporizador/contador.
Esta instruccin como la anterior pueden usarse en cualquier orden, sin embargo hay que
tener en cuenta que la prioridad de la ejecucin est dada por la ltima instruccin.
Smbolo:
nnnn: Operando del rel, etc. a resetear
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, la salida 0500 cambia a OFF y

permanece a OFF an cuando el contacto 0000 cambie a OFF.
TECNOCAT Paris
39
CURSO KEYENCE
6.3.5.- Temporizadores TMR, TMH, TMS

Temporizadores con retardo a la activacin, de 16 bits que descuenta con decrementos
cuyo valor viene especificado por el tipo de temporizador a usar:
TMR: Decrementos de 0,1 segundo (dcimas)
TMH: Decrementos de 0,01 segundo (centsimas)
TMS: Decrementos de 0,001 segundo (milsimas)
Los temporizadores no retienen su valor si se interrumpe la corriente elctrica
El rango de precisin o de error: (valor inicial - valor del decremento) + (1 tiempo de scan)
Smbolo:
Ejemplo:
xxx: Operando
#ddddd: valor a temporizar
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, el rel interno 1000 cambia a ON.
Cuando el contacto 1000 cambia a ON se conecta el temporizador.
Cuando el valor del temporizador es #00000 el contacto T000 cambia a ON y
el rel interno 1000 cambia a OFF.
Cuando el contacto 1000 cambia a OFF se desconecta el temporizador.
6.3.6.- Contador
Activa un contador ascendente de 16 bits. El valor en curso se retiene incluso si ocurre un
fallo de alimentacin elctrica.
Los contadores, al ser contadores software su tiempo de respuesta dependern de los
tiempos de scan.
Smbolo:
xxx: Operando
#ddddd: Valor de preseleccin
nnnn: Entrada de Reloj
Ejemplo:
TECNOCAT Paris
40
CURSO KEYENCE
El contador cuenta los impulsos provenientes del reloj 0000.

Cuando se alcance el valor de preseleccin, el contacto C000 cambia a ON y la
salida 0500 cambia a ON permaneciendo a ON an cuando el contacto C000
cambie a OFF.
Para poder volver a contar hay que hacer un reset del contador.
El rel 2002 es un rel interno especial. Al final de este captulo describiremos
los ms usuales.
6.3.7.- DIFU (DIFFERENTIATE UP)

Detecta el flanco de subida de la entrada y pone a ON el rel especificado durante un
tiempo de scan.
Smbolo:
nnnn: Operando
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, el DIFU detecta el flanco de subida del
contacto 0000 y pone a ON el rel 1000 durante un tiempo de SCAN.
Transcurridos ese tiempo el rel 1000 cambia a OFF an estando a ON el
contacto 0000.
Cuando el contacto 1000 cambia a ON, la salida 0500 a ON y permanece a ON
an cuando el contacto 1000 cambie a OFF.
6.3.8.- DIFD (DIFFERENTIATE DOWN)

Detecta el flanco de cada de la entrada y pone a ON el rel especificado durante un
tiempo de scan.
Smbolo:
nnnn: Operando
TECNOCAT Paris
41
CURSO KEYENCE
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, no ocurre nada. Pero cuando cambia a
OFF el DIFD detecta la transicin de ON a OFF (flanco de cada) y pone a ON
el rel interno 1000 durante un tiempo de SCAN.
Cuando el contacto 1000 cambia a ON, la salida 0500 cambia a ON y permanece
a ON an cuando el contacto 1000 cambie a OFF.
6.3.9.- MC (Master Control) y MCR (Master Control Reset)

MC: Selecciona los estados ON/OFF de las bobinas de rel, temporizadores o contadores
antes de la instruccin MCR.
MCR: Usada en pareja con la instruccin MC finaliza la ejecucin de MC
Se pueden considerar las instrucciones MC-MCR como conmutadores marcha/paro
Smbolo:
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 est en OFF, la salida 0500 permanecer a OFF an

cuando el contacto 0001 cambie a ON.
TECNOCAT Paris
42
CURSO KEYENCE
6.3.10.- CALL (Llamada), SBN (Entrada), RET (Retorno)

CALL (Llamada de subrutina): Ejecuta la subrutina especificada por el operando .
SBN (Entrada de subrutina): Representa el comienzo de la subrutina especificada por
el operando.
RET (Retorno de subrutina): Fin de la subrutina.
Smbolo
nn: Operando
Ejemplo:
Cuando el contacto 0000 cambia a ON, la instruccin CALL ejecuta la subrutina

especificada por el operando.
La instruccin SBN indica el comienzo de la subrutina. Por lo tanto, la subrutina
debe comenzar con una instruccin SBN.
La instruccin RET indica el final de la sunrutina. Por lo tanto, la subrutina debe
terminar con una instruccin RET.
Una subrutina debe estar definida entre las instrucciones END y ENDH.
La instruccin CALL transfiere la ejecucin del programa a la subrutina
especificada entre las instrucciones SBN y RET. sea, se ejecutan todas las
instrucciones que se estn entre la instruccin SBN y la instruccin RET.
Cuando se ejecuta la instruccin RET, la ejecucin del programa retorna a la
instruccin inmediatamente posterior a la instruccin CALL.
TECNOCAT Paris
43
CURSO KEYENCE
El tiempo de Scan total se incrementa por el tiempo de ejecucin de cada
subrutina. Ya que si durante la ejecucin del programa una subrutina no es
llamada, sta no se ejecuta.
El mximo nmero de niveles que pueden anidarse las subrutinas es de cuatro.
Cuando una subrutina es llamada desde otra, sta debe definirse previamente.
Nota
Los puntos que hay en el diagrama son las lneas de programa a implementar.
Ejemplo de subrutinas anidadas
Como se observa en el diagrama, la subrutina 01, es llamada desde la subrutina

00. Por ello, la subrutina 01 esta definida antes de su llamada.
6.3.11.- END, ENDH

END: Indica final del programa principal.
ENDH: Indica el final del programa completo.
Smbolos:
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44
CURSO KEYENCE
6.3.12.- Rels internos especiales
Nmero de rel
Funcin
2002
Siempre a ON
2003
Siempre a OFF
2004
Pulso de reloj 0,01 seg. (relacin 1:1)
2005
2006
2007
A OFF durante el primer scan despus del arranque
2008
A OFF durante el primer scan despus del arranque
TECNOCAT Paris
45
CURSO KEYENCE
APNDICE
A.1.- ANEXO DE COMUNICACIN ENTRE UN KV Y EL ORDENADOR

El PLC KV puede conectarse y comunicarse con un ordenador personal (PC). En el apartado
2.6 del manual se describe como confeccionar el cable para efectuar la comunicacin serie
y la forma de efectuar la conexin.
No solo podemos comunicarnos con el PLC para introducir un programa o modificar el
programa residente, sino que tambin podemos efectuar una comunicacin "ON LINE" (Con
el KV funcionando). Esta es la parte ms interesante de la comunicacin, ya que a travs de
unos simples comandos podemos dar ordenes al KV y ste respondernos. Para comunicarnos
con el PLC KV disponemos de dos aplicaciones:
Mnu.Exe: Es la aplicacin principal que utilizamos, entre otras cosas, para EDITAR,
SIMULAR, etc.
La comunicacin no es "ON LINE". Desde esta aplicacin realizamos las operaciones de
introduccin del programa usuario dentro del KV, o el volcado del programa residente
en el KV a nuestro PC para su posterior edicin, modificacin etc.
Kvcom.exe: Desde esta aplicacin podemos comunicarnos "ON LINE", mediante
comandos, con el PLC KV.
Nota:
Para acceder a estas aplicaciones lo podemos hacer desde 2 caminos diferentes:
- Accesos directos que encontrareis en la carpeta "Kvladder" con los nombres: Editor, y
Comunicacin.
- El archivo Mnu.exe lo encontrareis en la carpeta "Kvladder". Y el archivo Kvcom.exe
se encuentra en la carpeta "Util" que est dentro de la carpeta "Kvladder".
A.1.1.- Formato de comandos y respuestas

Los comandos de comunicacin y las respuestas entre el PLC KV y el ordenador, se definen
de la siguiente forma:
Comando:
Respuesta:
Mensaje transmitido desde el ordenador al KV.

Mensaje del KV al ordenador.
Desde la pantalla del Kvcom introduciremos los comandos, y recibiremos las respuestas.
Para iniciar la comunicacin deberemos introducir en la lnea de comandos "Comando:" el
comando CR. Y esperar a recibir la respuesta C.C. Una vez recibida la respuesta podremos
empezar a enviar comandos. Para una mayor seguridad cada vez que queramos transmitir un
comando seguiremos los siguientes pasos:
TECNOCAT Paris
46
CURSO KEYENCE
1. Iniciar comunicacin: Introducir comando CR, y esperar la respuesta CC.
2. Introducir comando deseado, y esperar la respuesta.
3. Cerrar la comunicacin: Introducir comando CQ, y esperar la respuesta
CF.
El iniciar y cerrar la comunicacin para cada comando a transmitir no es necesario, pero de
esta forma, nos aseguramos que podemos transmitir con total normalidad sin preocuparnos
por si est iniciada o cerrada la comunicacin cada vez que queramos transmitir.
TECNOCAT Paris
47
CURSO KEYENCE
A.1.2.- Comandos de Comunicacin
Funcin
Comando
Respuesta
Inicio comunicaciones
CR
CC
Fin comunicaciones
CQ
CF
Cambio de modo
Mn
OK
Valores
n= 0: PROGRAM
n= 1: RUN
Borrar error modo
ER
OK
Comprobar error
?E
Dd
dd: Cdigo de error (Ver lista)
Preguntar modelo
?K
Kvdd
Dd: Modelo KV Nmero (10/16/.....)
Comprobar modo
?M
0
1
0: PROGRAM
1: RUN
Leer contador
RD Cnnn
RD CTHn
RD CTCn
f,ddddd,ddddd
f= 0, 1 0: OFF
1: ON
ddddd ddddd= valor actual, preseleccin
Leer temporizador
RD Tnnn
F,ddddd,ddddd
f= 0, 1 0: OFF
1: ON
ddddd ddddd= valor actual, preseleccin
Leer contacto rel
RD nnnn
0
1
nnnn = Nmero rel

0: OFF, 1: ON
Leer DM
RD DMnnnn
Ddddd
nnn: Nmero memoria de datos

ddddd: 00000 a 65535 (en decimal)
Escribir DM
WR DM nnn ddddd
OK
nnn: Nmero memoria de datos

ddddd: 00000 a 65535 (en decimal
Leer TM
RD TMnn ddddd
OK
nnn: Nmero memoria temporal

Escribir TM
WR TMnn ddddd
OK
nnn: Nmero memoria temporal *

Leer temporizador
analgico
RD AT
Ddddd ddddd
00000 00000
ddddd= 00000 a 00249 (en decimal)

Pot. 0, Trimmer 1
Modificar valor actual

Contador/Temporizador
WR Cnnn ddddd
WR CTHn ddddd
WR Tnnn ddddd
OK
n/nnn= Nmero contador/temporizador

CTH0 entre 00000 a 65535 (decimal)
Modificar preseleccin
Contador/temporizador
WS Cnnn ddddd
WS CTCn ddddd
WS Tnnn ddddd
OK
n/nnn= Nmero contador/temporizador

CTH0, CTH1 entre 00000 a 65535 (decim.)
Forzar contacto ON
ST nnnnn
ST Cnnn
ST Tnnn
OK
nnnnn= Nmero rel

nnn= Nmero contador/temporizador
Forzar contacto OFF
RS nnnnn
RS Cnnn
RS Tnnn
RS CTCn
OK
nnnnn= Nmero rel

nnn= Nmero contador/temporizador
n= Nmero de comparador de alta velocidad
* No se puede modificar TM30 y TM31
TECNOCAT Paris
48
CURSO KEYENCE
A.1.3. Lista de Cdigos de Error
Cdigo
respuesta
Descripcin
Causas
Solucin
00
No hay error
10
CALL error
Subrutinas anidadas en 4 ms
niveles
11
FOR error
FOR/NEXT anidadas en 8 ms
niveles
12
IN error
Cinco ms interrupciones
simultneas
13
MPS error
MPS/MPP anidadas en 8 ms
niveles
Memoria borrada
El contenido de la RAM esta

borrado. Los valores de la memoria
de datos y los valores actuales de
los contadores se han borrado.
Compruebe los valores de las

memorias de datos y los contadores
y entre de nuevo los valores
correctos.
Compruebe el programa de nuevo.
Compruebe que no repita
bucles excesivamente
(FOR/NEXT)
Compruebe si alguna
interrupcin se genera
continuamente.
20
Estos errores pueden ocurrir

durante la ejecucin del programa.
Compruebe el programa, con
especial atencin en el uso de
subrutinas e interrupciones.
30
Error tiempo de
Scan
El tiempo de scan excede de 208

ms.
40
No hay programa
La unidad KV no tiene programa

almacenado.
Escriba un programa en el KV.
50
Fallo SN/RTN
Error de hardware en el KV
51
Divisin por cero
52
Error de
direccionamiento
53
Instruccin no
vlida
Desconecte y conecte la
alimentacin del KV. Si el error no
desaparece el KV puede estar
daado. Contacte con su
distribuidor KEYENCE ms cercano.
54
Error Watch dog
TECNOCAT Paris
49
CURSO KEYENCE
A.1.4.- Otros cdigos de respuesta
Cdigo
respuesta
Descripcin
Causas
-
E0
Error Nm. Rel

-
E1
Comando error
-
E2
No hay programa
E3
Fallo de la unidad
KV
Nm. rel, contador,

temporizador, DM, CTH o CTC
no especificado
Contador, temporizador, CTC,
CTH no existe en el programa
Solucin
-
Transmisin de un comando
indefinido.
Se ha especificado un comando
incorrecto.
Un comando diferente de CR se
ha transmitido antes de
establecer la comunicacin.
Especifique un nmero que sea

vlido en el KV
Compruebe el programa, y
especifique un nmero usado en
el programa
Compruebe el comando.
Enve <<CR>> para iniciar la
comunicacin y luego transmita
el comando.
No hay ningn programa en el KV, se Grabe un programa KV.

ha enviado <<M1>> o se espera a leer
un contador/temporizador.
Error de hardware detectado en el
KV
Apague y encienda la alimentacin

del KV. Si el error persiste contacte
con su distribuidor KEYENCE ms
cercano.
E4
Proteccin de
escritura
Programa protegido contra

escritura, no se pueden modificar
los valores de preseleccin de
contadores, temporizadores o CTC.
Desproteja el programa y cambie los

valores de preseleccin.
E5
Error en el KV
<<M1>> se ha enviado antes de

borrar un mensaje de error
Borre el mensaje de error del KV y

elimina su causa.
TECNOCAT Paris
50

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CURSO KEYENCE

1.4.1.- Seccin de entrada

Mdulo 2.- Entorno KV

Mdulo 3.- Entorno de programacin KV Ladder

Mdulo 4.- Editor

5.- Mdulo Simulador

Lista de teclas de funcin del simulador

6.- Programacin. Instrucciones bsicas

1.1- Campos de aplicacin

1.2- Ventajas e inconvenientes

Entre los inconvenientes destacamos:

1.3- Estructura externa

1.4- Estructura interna

1.4.1.- Seccin de Entradas

Fuente de Alimentacin: Adapta la tensin de la red 220 V. 50Hz. A la tensin de

Descripcin de algunos elementos descritos anteriormente:

RAM: Memoria de lectura o escritura

Dependiendo de la funcin asignada se emplear un tipo especifico:

CPU (Unidad Central de Proceso):

Unidades de Entrada y Salida:

Las Salidas se pueden ser de 3 tipos:

2.1- Configuracin del Sistema

2.2- Componentes y Funciones

2.3.- Instalacin, conexionado, unidades de expansin

2.3.2.- Unidades de expansin

Slo se puede conectar hasta 3 unidades de expansin al KV-80 KV-40 bsico y

2.3.3.- Interruptores de configuracin de Entradas/Salidas

2.4.- Lista de nmeros de rels

2.5.- Lista de nmeros de temporizadores y contadores

2.6.- Comunicacin Serie. Comunicacin entre KV y un PC

2.6.1.- Construccin del cable de comunicaciones

3.- ENTORNO DE PROGRAMACIN KV LADDER

3.1- Configuracin del Sistema y Entorno Operativo

Inserte el disco que contiene el software en la disquetera A.

3.1.2.- Configuracin del Entorno Actual (Directorios)

Data Directory (Directorio de datos): Lugar donde se almacenan los programas

Notacin normal: No agrega sufijo al operando.

3.1.3.- Modificacin de los valores por defecto

En el Men Principal, pulse [TAB] [ESC] y el cursor aparecer e la ventana

3.2- Men de Ejecucin (Execution Menu)

1. Ladder File Edit (Edicin de un fichero de programa de contactos existentes).

4.1.1.- Editar un programa existente

Si el fichero no est en el directorio, por defecto, pulse TAB para cambiar de

4.1.2.- Editar un nuevo programa

Seleccione de la ventana Execution menu la opcin "EDIT" y pulse Intro.

En la ventana Editing Ladder Diagram podremos introducir el programa

4.2.- Listado de teclas de acceso rpido para el modo edicin

Mueve el cursos en todas direcciones

4.2.2.- Introduccin de smbolos y lneas de conexin

Introduce los smbolos con cdigos mnemnicos

4.2.3.- Borrado de smbolos y lneas de conexin

Borra el smbolo o la lnea horizontal en la posicin del

4.2.4.- Cortar y Pegar

Especifica el comienzo del rango por lneas

4.2.5.- Funciones de Llamada

Busca un smbolo desde la posicin del cursor hacia

4.2.6.- Otras funciones de edicin

Introduce un blanco en la posicin del cursor y desplaza

4.3.- Aspectos bsicos de la ventana de edicin

Se puede editar un mximo de 5.000 lneas de diagrama de contactos, pero solo

4.4.- Funciones bsicas de edicin

Cortar, copiar, pegar lneas y

4.4.1.- Introducir elementos

4.4.2.- Insertar elementos