TALLER DE ROBOTICA ANALISIS CINEMATICO DE ROBOTS

PRESENTADO POR:

MARIA FERNANDA ACEVEDO PINEDA

DOCENTE
ELKIN YESID VESLIN DIAZ

UNIDADES TECNOLOGICAS DE SANTANDER.

BUCARAMANGA
2020
 TALLER DE ROBOTICA No.2

1. Partícula B se desplazó en el eje X 10 cm, luego en el eje Z= 15 cm y

finalmente en el eje Y=20 cm. Definir la posición de la partícula respecto a
un referencial A localizado en [0,0,0].

FALTA EL VALOR 𝑃𝑎
𝑏𝑜𝑟𝑔 PARA QUE EL EJERCICIO SEA DE
TRASLACION O UN ANGULO DE ROTACION RESPECTO A UN EJE PAR
QUE SE AROTACION.

2. Una partícula B se desplazó en el eje X 20 cm, luego en el eje Y= 20 cm y

finalmente en el eje Z=20 cm, al final rotó respecto al eje Z 75°. Definir la
posición de la partícula respecto a un referencial A localizado en [0,0,0].
ROTACION RESPECTO AL EJE Z

5 11 𝜋
cos co 𝜋 cos
𝜋 s
12
𝜋 12
5𝜋 2𝜋
𝑅𝑎 = cos cos cos
𝑏
12 12 2
𝜋 𝜋
cos cos cos 0
[ 2 2 ]
0.258 −0.9659 0 20 −14.158
𝑎𝑏 = [0.9659 0.258 0]*[20] = [ 24.478 ]
0 0 1 20 20

3. Calcular la posición de todos los vértices de la caja respecto a sistema de

Coordenadas A, sabiendo que R୆୭୰୆ ୆ = [15, -20,24]. Las dimensiones
de la caja está medidas respecto un sistema de coordenadas {B}
localizado en el vértice inferior derecho, tal como se muestra en la figura.
 𝑎𝑏 = 𝑏𝑝 + 𝑅𝐵𝑜𝑟𝑔
𝐴

15 0 15 15 0 15
𝑎𝑏1 = [−20] + [0] = [−20] 𝑎𝑏2 = [−20] + [0] = [−20]
24 0 24 24 5 29

15 5 20 15 5 20
𝑎𝑏3 = [−20] + [0] = [−20] 𝑎𝑏4 = [−20] + [0] = [−20]
24 5 29 24 0 24

15 0 15 15 0 15
𝑎𝑏5 [−20] [−1 = [−3 𝑎𝑏6 = [−20] [−1 = [−3
= + 0] 0] + 0] 0]
24 0 24 24 5 29

15 5 20 15 5 20
𝑎𝑏7 [−20] [−1 = [−3 𝑎𝑏8 = [−20] [−1 = [−3
= + 0] 0] + 0] 0]
24 5 29 24 0 24