ROBOTICA

TALLER N°2

ESTUDIANTE

Jersson Reynaldo Herrera Ardila

CC. 1098695111

UNIDADES TECNOLOGICAS DE SANTANDER FACULTAD DE CIENCIAS

NATURALES E INGENIERIAS BUCARAMANGA

01 MAYO 2020
1. Una partícula B se desplazó en el eje X 10 cm, luego en el eje Z= 15 cm y finalmente
en el eje Y=20 cm. Definir la posición de la partícula respecto a un referencial A
localizado en [0,0,0].

FALTA EL VALOR 𝑃𝑎 𝑏𝑜𝑟𝑔 PARA QUE EL EJERCICIO SEA DE TRASLACION O UN ANGULO DE

ROTACION RESPECTO A UN EJE PAR QUE SE AROTACION.

2. Una partícula B se desplazó en el eje X 20 cm, luego en el eje Y= 20 cm y finalmente

en el eje Z=20 cm, al final rotó respecto al eje Z 75°. Definir la posición de la partícula
respecto a un referencial A localizado en [0,0,0].
ROTACION RESPECTO AL EJE Z

5𝜋 11𝜋 𝜋
cos cos cos

12
𝜋 12
5𝜋 𝜋2
𝑅𝑎 = cos cos cos
𝑏
12 12 2
𝜋 𝜋
[ cos 2 cos
2
cos 0]

0.258 −0.9659 0 20 −14.158

𝑎𝑏 = [0.9659 0.258 0]*[20] = [ 24.478 ]
0 0 1 20 20

3. Calcular la posición de todos los vértices de la caja respecto a sistema de

Coordenadas A, sabiendo que R୆୭୰୆ ୆ = [15, -20,24]. Las dimensiones de la caja
está medidas respecto un sistema de coordenadas {B} localizado en el vértice
inferior derecho, tal como se muestra en la figura.

EJERCICO DE TRANSLACION PURA

 𝑎𝑏 = 𝑏𝑝 + 𝑅𝐴
𝐵𝑜𝑟𝑔

15 0 15 15 0 15
𝑎𝑏1 = [−20] + [0] = [−20] 𝑎𝑏2 = [−20] + [0] = [−20]
24 0 24 24 5 29

15 5 20 15 5 20
𝑎𝑏3 = [−20] + [0] = [−20] 𝑎𝑏4 = [−20] + [0] = [−20]
24 5 29 24 0 24

15 0 15 15 0 15
𝑎𝑏5 = [−20] + [−10] = [−30] 𝑎𝑏6 = [−20] + [−10] = [−30]
24 0 24 24 5 29

15 5 20 15 5 20
𝑎𝑏7 = [−20] + [−10] = [−30] 𝑎𝑏8 = [−20] + [−10] = [−30]
24 5 29 24 0 24