UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRÓNICA

CURSO: CONTROL DIGITAL

LABORATORIO Nº 2

DISCRETIZACION DE UN SISTEMA DE HORNO

TUBULAR

ALUMNO: NOTA: ....................

Baltodano Rojas Julio 062558F

Guidino Castañeda Diego A. 062047A
Rayme Palacios Miguel 062555G
Reyes Palomo Pedro 070606F

PROFESOR: Astocondor Villar Jacob

CALLAO, 6 DE OCTUBRE DEL 2010B

 LABORATORIO Nº2

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

La figura 1 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la temperatura

a un nivel de referencia de 200° C. El nivel de temperatura se sensa por medio de un
sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La señal de entrada
del sistema en lazo abierto es θ(t ) , la salida disponible es v(t), q(t ) es el flujo de
caudal de combustible, y τ (t ) es la temperatura en el interior del horno.

Horno tubular
(t)

q
Fuel Sensor de
temperatura

v(t)

Figura 1: Sistema de Horno tubular.

Las ecuaciones que representan al sistema son:

q̇(t )+2 q (t )=θ(t )

τ̇ (t )+0 . 5 τ (t )=2 q (t )
v(t )=0 .25 τ (t )
a) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y discreto usando el método
de entrada/salida del sistema de horno tubular.
b) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y tiempo discreto usando el
método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
c) Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio
de estado, ante una entrada escalón unitario usando Matlab, que permita su
comparación y la verificación de un adecuado proceso de discretización.
d) Diseñar un Controlador PID de temperatura.
e) Diseñar un Controlador de temperatura usando Localización de Polos.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:

1. Determinar el modelo de función de transferencia, considerando u =  (variable

de entrada o de control), y = v (variable de salida).

2. Determinar por transformación, la función de transferencia pulso del modelo de

función de transferencia obtenido en (1).
 3. Determinar su representación en espacio de estado de tiempo continuo,
teniendo en cuenta:

u =  (variable de entrada o de control)

y = v (variable de salida)
y las siguientes variables de estado:
x1 = 
x2 = q

4. Determinar la representación en tiempo discreto del modelo obtenido en (3),

para lo cual use el método de discretización directa, y un periodo de muestreo
de 1 segundo.

5. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en

espacio de estado, que permita obtener gráficas muy similares. En caso que no
se logre con dicho periodo de muestreo, entonces use otro valor.

ANALISIS DEL PROCEDIMIENTO

1. Determinamos el modelo de función de transferencia, considerando u = 

(variable de entrada o de control), y = v (variable de salida).

q̇(t )+2 q (t )=θ(t )

s . q(s) +2 q(s )=u( s)=θ(s )
τ̇ (t )+0 . 5 τ (t )=2 q (t )
v(t )=0 .25 τ (t ) {
⟹ s . τ(s) + 0.5 τ(s )=2 q(s)
y (s) =v (s)=0.25 τ(s )

y (s) 0.5
∴ G p(s) = =
u(s) ( s +0.5 ) (s+2)

2. Determinamos por transformación, la función de transferencia pulso del modelo

de función de transferencia obtenido en (1).

Sabemos que:
z−1 G(s)
G(z) =
z
Z
s [ ]
z−1 0.5 z−1 A B C
G(z) =
z
Z
[
s ( s+0.5 ) (s +2)
=
] z
Z
[( + +
s s+ 0.5 s +2
∗0.5 ) ]
Donde A=1; B=−4 /3; C=1 /3

z−1 0.5 2/3 1/6

G (z) =
z
Z [ − +
s s+ 0.5 s +2 ]
 z−1 (0.5) z (2 /3) z (1 /6) z
G (z) =
z z−1[ − +
z−e−0.5 T z−e−2 T
;T : Periodo
]
∴ G(z )=0.5+
[ −(2/3)
z−e −0.5 T
+
(1/6)
z−e−2T ]
.(z−1)

3. Determinamos su representación en espacio de estado de tiempo continuo,

teniendo en cuenta:

u =  (variable de entrada o de control)

y = v (variable de salida)
y las siguientes variables de estado:
x1 = 
x2 = q

Entonces:
ẋ 1(t )=−0.5 x 1(t) +2 x 2(t)

ẋ 2 (t )=−2 x2 ( t )+u( t )

y (t )=0.25 x 1(t )

Matricialmente:

⟹ ẋ( t )= −0.5 2 x( t )+ 0 u(t )

( ) () Ec. Espacio Estado en Tiempo Continuo.
0 −2 1

y (t )=( 0.25 0 ) x(t ) Ec. De Salida en Tiempo Continuo.

4. Determinamos la representación en tiempo discreto del modelo obtenido en (3),

para lo cual use el método de discretización directa, y un periodo de muestreo
de 1 segundo.

Se sabe que:
xi (k+1) −x i(k)
= ẋ i (t )
T

Entonces, reemplazando y acomodando:

x 1(k+1 )=(1−0.5 T )x 1 (k )+ 2Tx 2(k)

x 2(k+1 )=( 1−2 T ) x 2 (k )+Tu( k )

y (k)=0.25 x 1 (k )

Matricialmente:
 ⟹ x( k+1 )= 1−0.5 T 2T x + 0 u
( 0 ) ()
1−2 T ( k ) T (k )

y (k)=( 0.25 0 ) x(k)

Para T=1seg:

( 0.50 −12 ) x +( 01) u

∴ ẋ( k+1 )= ( k) ( k)

y (k)=( 0.25 0 ) x(k)

Donde:

G= (0.50 −12 ); H= (01); C d= ( 0.25 0 ); Dd =( 0 )

5. Simulamos la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo

en espacio de estado, que permita obtener gráficas muy similares. En caso que
no se logre con dicho periodo de muestreo, entonces usamos otro valor.

clc,clear all,close all

T=1
t=0:0.1:60;
A=[-0.5 2;0 -2];
B=[0;1];
C=[0.25 0];
D=[0];

sys1=ss(A,B,C,D);
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh');

step(sys1,t),grid,hold on
dstep(G,H,Cd,Dd),grid on;
 Tiempo continuo y Tiempo discreto

6.- Diseñe un Controlador PID de temperatura, que logre obtener una respuesta
adecuada en lazo cerrado. Considere que el factor de amortiguamiento es de 0.8,
y escoja bajo su criterio el tiempo de asentamiento. Puede usar alternativamente
uno de los métodos de Ziegler-Nichols, según corresponda, hasta lograr
sintonizar el PID y obtener respuestas de acuerdo a lo solicitado.

7.- Diseñar un Controlador por Localización de Polos, de acuerdo al esquema

mostrado en la figura 2, de tal manera que la respuesta y(t) presente
aproximadamente las siguientes especificaciones: MP  2 %, ts a elegir, ante
entradas de referencia de 200° C.

r(t) KI + u(t) x  Ax  Bu y(t)

+ s - y  Cx  Du
-
x
K

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema de control

Sugerencia: ubicar la tercera raiz a 10 veces la parte real de las raíces

dominantes.
CONCLUSIONES:

a) Obtuvimos el modelo matemático en tiempo continuo y discreto usando el

método de entrada/salida del sistema de la planta o sistema de horno tubular.
b) Asimismo obtuvimos el modelo matemático en tiempo continuo y tiempo
discreto usando el método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
c) Al simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en
espacio de estado, ante una entrada escalón unitario usando Matlab,nos
permitio comparar y la verificar que nuestro proceso de discretización es
adecuado.