ÍNDICE

INTRODUCIÓN...............................................................................................3
SISTEMAS DE CONTROL.................................................................................4
Definición...................................................................................................4
Tipos de sistemas de control......................................................................4
Sistemas en cadena abierta.......................................................................7
Sistemas en cadena cerrada......................................................................8
Función de transferencia...........................................................................8
ECUACIONES Y MODELOS DE UN SISTEMA DE CONTROL.............................9
Análisis de un sistema físico a través de un modelo matemático.............9
Obtención de las ecuaciones de sistemas mecánicos simples,
transformadores mecánicos, sensores, transductores y motores de
corriente directa......................................................................................10
CONCLUSIONES...........................................................................................12
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS...................................................................13
 INTRODUCIÓN

Todo lo que está a nuestro alrededor está relacionado con el

control, inclusive las actividades cotidianas, ya que siempre se
tienen necesidades que cubrir. Por ejemplo: para conducir un
automóvil, se requiere poder manipular la velocidad del
motor; ya que de no ser así, prácticamente hubiera muchos
accidentes automovilísticos y no sería viable viajar en él.
Por otra parte, todos formamos parte de un determinado
sistema. Por ejemplo la naturaleza, el universo y el mismo ser
humano. Un sistema está definido como el conjunto de
elementos interrelacionados entre sí para cumplir un fin
común.
Por lo tanto, teniendo en cuenta que un sistema es un
conjunto de elementos relacionados entre sí para realizar un
fin común y que control prácticamente significa la
manipulación de ciertas variables para lograr satisfacer una
necesidad, un sistema de control sería el conjunto de
elementos interconectados entre sí para lograr la
manipulación de ciertas variables con el fin de satisfacer una
necesidad especifica.
Así mismo, los sistemas de control pueden ser clasificados
como sistemas de control en lazo abierto y sistemas de
control en lazo cerrado, según sea su diseño y su
funcionalidad requerida.
SISTEMAS DE CONTROL
Definición
Un sistema de control está definido como un conjunto de
componentes que pueden regular su propia conducta o la de
otro sistema, La finalidad de un sistema de control es
conseguir, mediante la manipulación de las variables de
control, un dominio sobre las variables de salida, de modo
que estas alcancen unos valores prefijados, con
pocas probabilidades de fallos.

Tipos de sistemas de control

Los sistemas de control son agrupados en tres tipos básicos:
1. Hechos por el hombre. Como los
sistemas eléctricos o electrónicos que están permanentemente
capturando señales del estado del sistema bajo su control y que al
detectar una desviación de los parámetros preestablecidos del
funcionamiento normal del sistema, actúan
mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a
sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un
claro ejemplo de este será un termostato, el cual capta
consecutivamente señales de temperatura. En el momento en que
la temperatura desciende o aumenta y sale del rango, este actúa
encendiendo un sistema de refrigeración o de calefacción.
 Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un
sistema es causal si existe una relación de causalidad entre las
salidas y las entradas del sistema, más explícitamente, entre
la salida y los valores futuros de la entrada.
 Según el número de entradas y salidas del sistema, se
denominan: por su comportamiento
 De una entrada y una salida o SISO (single input, single
output).
 De una entrada y múltiples salidas o SIMO (single input,
múltiple output).
 De múltiples entradas y una salida o MISO (múltiple
input, single output).
 De múltiples entradas y múltiples
salidas o MIMO (múltiple input, múltiple output).
 Según la ecuación que define el sistema, se denomina:
  Lineal, si la ecuación diferencial que lo define es lineal.
 No lineal, si la ecuación diferencial que lo define es no
lineal.
 Las señales o variables de los sistema dinámicos son función
del tiempo. Y de acuerdo con ello estos sistemas son:
 De tiempo continuo, si el modelo del sistema es
una ecuación diferencial, y por tanto el tiempo se
considera infinitamente divisible. Las variables
de tiempo continuo se denominan también analógicas.
 De tiempo discreto, si el sistema está definido por
una ecuación por diferencias. El tiempo se considera
dividido en períodos de valor constante. Los valores de
las variables son digitales (sistemas binario,
hexadecimal, etc.), y su valor solo se conoce en cada
período.
 De eventos discretos, si el sistema evoluciona de
acuerdo con variables cuyo valor se conoce al
producirse un determinado evento.
 Según la relación entre las variables de los sistemas, diremos
que:
 Dos sistemas están acoplados, cuando las variables de
uno de ellos están relacionadas con las del otro
sistema.
 Dos sistemas están desacoplados, si las variables de
ambos sistemas no tienen ninguna relación.
 En función de la evolución de las variables de un sistema en
el tiempo y el espacio, pueden ser:
 Estacionarios, cuando sus variables son constantes en
el tiempo y en el espacio.
 No estacionarios, cuando sus variables no son
constantes en el tiempo o en el espacio.
 Según sea la respuesta del sistema (valor de la salida)
respecto a la variación de la entrada del sistema:
 El sistema se considera estable cuando ante cualquier
señal de entrada acotada, se produce una
respuesta acotada de la salida.
 El sistema se considera inestable cuando existe por lo
menos una entrada acotada que produzca una
respuesta no acotada de la salida.
  Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para
controlar esta última, el sistema se denomina:
 Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser
controlada, no se compara con el valor de la señal de
entrada o señal de referencia.
 Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser
controlada, se compara con la señal de referencia. La
señal de salida que es llevada junto a la señal de
entrada, para ser comparada, se denomina señal
de feedback o de retroalimentación.
 Según la posibilidad de predecir el comportamiento de un
sistema, es decir su respuesta, se clasifican en:
 Sistema determinista, cuando su comportamiento
futuro es predecible dentro de unos límites de
tolerancia.
 Sistema estocástico, si es imposible predecir el
comportamiento futuro. Las variables del sistema se
denominan aleatorias.
2. Naturales, incluyendo sistemas biológicos. Por ejemplo, los
movimientos corporales humanos como el acto de indicar un objeto
que incluye como componentes del sistema de control biológico los
ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la
entrada se procesa el movimiento y la salida es la dirección hacia la
cual se hace referencia.
3. Cuyos componentes están unos hechos por el hombre y los otros
son naturales. Se encuentra el sistema de control de un hombre que
conduce su vehículo. Este sistema está compuesto por los ojos, las
manos, el cerebro y el vehículo. La entrada se manifiesta en el
rumbo que el conductor debe seguir sobre la vía y la salida es la
dirección actual del automóvil. Otro ejemplo puede ser las
decisiones que toma un político antes de unas elecciones. Este
sistema está compuesto por ojos, cerebro, oídos, boca. La entrada
se manifiesta en las promesas que anuncia el político y la salida es el
grado de aceptación de la propuesta por parte de la población.
4. Un sistema de control puede ser neumático, eléctrico, mecánico o
de cualquier tipo, su función es recibir entradas y coordinar una o
varias respuestas según su lazo de control (para lo que está
programado).
5. Control predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un
sistema predictivo, y no activo como el tradicional (ejecutan la
 solución al problema antes de que empiece a afectar al proceso). De
esta manera, mejora la eficiencia del proceso contrarrestando
rápidamente los efectos.

Sistemas en cadena abierta

En ellos no se tiene en cuenta el estado de la salida para
realizar el proceso de control. Sistemas de este tipo son, por
ejemplo, todos los programados: lavavajillas, lavadora,
temporizador del horno, temporizador del microondas.
También pertenecería a este grupo, por ejemplo, una estufa
sin termostato.

Sistemas en cadena cerrada

En ellos se compara la salida con la entrada para corregir
posibles perturbaciones en el sistema. Este proceso se
llama realimentación. Ejemplos: cisterna de un inodoro,
control de la temperatura del cuerpo humano, conducción
con automóvil, sistemas automáticos de iluminación, sistemas
de calefacción o de aire acondicionado con termostato, etc.

Función de transferencia
Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de
“Entrada – Salida” de sistemas lineales invariantes en el
tiempo. Se define como la relación de la trasformada de
Laplace de la salida (función respuesta), a la transformada de
Laplace de la entrada (función excitadora), bajo la suposición
de condiciones iniciales cero.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la
siguiente ED:
Dónde: y = salida; x = entrada.
Aplicando la transformada de Laplace, nos queda:

Despejando la relación entre la salida (Y(s)) y la entrada (X(s)):

Obtenemos una expresión que relaciona la salida y la entrada

de un sistema lineal invariante en el tiempo, en términos de
los parámetros del sistema y constituye una propiedad del
mismo, independiente de la función excitadora.

ECUACIONES Y MODELOS DE UN SISTEMA DE

CONTROL
Análisis de un sistema físico a través de un modelo matemático
Del siguiente circuito:
a) Sacar las Ecuaciones de equilibrio
b) Calcular U(S)/Vo(S)

Datos:
R=1Ω
L=1 H
C=1 F
Ecuaciones de Equilibrio

di(t) 1
u ( t )=Ri ( t )+ L + ∫ i ( t ) dt
dt C Trasformada
1
v o ( t )= ∫ i ( t ) dt de Laplace
C
 I (S)
U ( t )=RI ( S ) + LSI ( S)+
CS
1 LC S2 + RCS +1
[
U ( t )=I ( S ) R+ LS+
CS ]
=I (S ) [ CS ]
I ( S)
V o ( t )=
CS
Función de trasferencia
I (S )
V (t) CS 1
G ( s )= o = = 2
U (t) 2
LC S + RCS +1 LC S + RCS +1
I (S )[ CS ]
1 /LC 1
G ( s )= = 2
R
S 2+ +1/ LC S + S+1
LS

Obtención de las ecuaciones de sistemas mecánicos simples,

transformadores mecánicos, sensores, transductores y motores
de corriente directa

Del siguiente sistema de control:

a) Sacar las Ecuaciones de equilibrio
b) Hacer el diagrama de Bloques Funcional
c) Calcular Ea(S)/wm(S)

Jm=0.01 , Bm=0.1 , KT =0.01 , Kb=0.01 , Ra=1Ω

La=0.5 H
Ecuaciones de equilibrio:
dia
Ea−eb=iaRa + La
dt
eb=Kbwm
Tm ( t )=KTia
dwm
Tm ( t )=Jm +Bmwm
dt
Diagrama en bloque funcional

1 1 2
= =
Ra+ LaS 1+0.5 S ( S +2 )
1 1 100
= =
Jms+ Bm 0.01 S +0.1 ( S+10 )
0.01∗2∗100 2
G 1 ( S )= = 2
( S+ 10 )( S+2 ) S +12 S+ 20
H 1 ( S )=0.01
2
F 1 ( S )= 2
S +12 S+ 20.02
 CONCLUSIONES

La diferencia entre un sistema de control de lazo abierto y

uno de lazo cerrado radica en que en el primero la salida no
afecta la acción de control, mientras que en el segundo se
retroalimenta su salida con la entrada, con esto cerrando el
lazo de control.
En un lazo de control cerrado se encuentran los elementos
básicos de transductor, controlador y actuador, que realizan
la función de medición, decisión y acción, respectivamente.
Esto brinda una idea más amplia sobre el tipo de control
requerido según sea la necesidad de control y ayudar a
comprender la importancia del manejo del sistema de control
de lazo cerrado, sus elementos básicos y sus características.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
https://sites.google.com/site/automatizacionycontrol4/automatizacion/si
stema-de-control
https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control
https://angelmicelti.github.io/4ESO/CYR/32_tipos_de_sistemas_de_contr
ol.html