Cuaterniones

Introducción

-En 2D: El numero z=a+bi, con |z|=¿1 representa rotación.

-En 3D: ¿Cuál es el equivalente?

 William R. Hamilton:

-Intento usar algebra de 3 elementos: z=a+bi+cj ← sin éxito

-Luego uso algebra de 4 elementos.

That is to say, I then and there felt the galvanic circuit of thought close; and the sparks which
fell from it were the fundamental equations between I, j, k: exactly such as I have used them
ever since:

12= j 2=k 2=ijk=−1

 Cuaterniones: Son una generalización de los números complejos.

 Cuaternion:

Tupla de 4 elementos reales (w , ε x , ε y , ε Z ¿ con operaciones de adición (+) y multiplicación (o),

representado como :

Q=w , ϵ X i+ϵ Y j+ ϵ Z k

-Componente escalar: W

-Componente vectorial: E=( ϵ x , ϵ y , ϵ z)

Q=(w , ϵ) Representación alternativa

 Ecuaciones fundamentales de cuaterniones

i o i= j o j=k o k =i o j o k =−1
i o j=k , j o k=i , k o i= j.
j o i=−k , k o j=−ii o k=− j
Ejercicio

Se tiene dos cuaterniones: Q 1=( w1 + ϵ x +ϵ y + ϵ z ) y Q 2=( W 2+ ϵ x +ϵ y + ϵ z ) .

1 1 1 2 2 2

Usando las ecuaciones fundamentales de cuaterniones, determinar el producto de estos dos

cuaterniones: Q 1 o Q 2

Q1 o Q2=( w1 +ϵ x i+ϵ y j+ ϵ z k ) o (w 2+ ϵ x i+ ϵ y j+ϵ z k )

1 1 1 2 2 2

¿ ( w1 w2 +w 1 ϵ x i+w 1 ϵ z k ) + ( w 2 ϵ x i+ ϵ x ϵ x io i+ϵ x ϵ x i o j+ ϵ x ϵ z i o k ) + ( w 2 ϵ y j+ ϵ y ϵ x j o i +ϵ y ϵ y j o j+ ϵ y ϵ z j
2 2 1 1 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2

¿ ( w1 w2 +w 1 ϵ x i+w 1 ϵ y j+ w1 ϵ z k ) + ( w2 ϵ x i−ϵ x ϵ x +ϵ x ϵ y k −ϵ x ϵ z j ) + ( w2 ϵ y j−ϵ y ϵ x k−ϵ y ϵ y + ϵ y ϵ z i ) +¿

2 2 2 1 1 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2
¿ ( w1 w2−ϵ x ϵ x −ϵ y ϵ y −ϵ z ϵ z ) + ( w1 ϵ x + w2 ϵ x −ϵ z ϵ y +ϵ y ϵ z ) i ( w1 ϵ y +w 2 ϵ y + ϵ z ϵ x −ϵ x ϵ z ) j+ ( w 1 ϵ z + w2 ϵ z −
1 2 1 2 1 2 2 1 1 2 1 2 2 1 1 2 1 2 2 1

¿ ( w1 w2−ϵ x ϵ x −ϵ y ϵ y −ϵ z ϵ z ) + ( w1 ϵ x + w2 ϵ x + ϵ y ϵ z −ϵ z ϵ y ) i ( w1 ϵ y +w 2 ϵ y + ϵ z ϵ x −ϵ x ϵ z ) j+ ( w 1 ϵ z + w2 ϵ z + ϵ
1 2 1 2 1 2 2 1 1 2 1 2 2 1 1 2 1 2 2 1

Operaciones con Cuaterniones

 Suma:
Q1 +Q2=(w1 + w2 , ϵ 1+ ϵ 2 ) Asociativa y conmutativa
 Producto:
Q 1 o Q 2=( w1 w2 −ϵ T ϵ 2 , w 1 ϵ 2+ w2 ϵ 1 +ϵ 1 × ϵ 2) Asociativa y no conmutativa
1

-Alternativamente:

w −ϵ x −ϵ y −ϵ z
ϵ
Q= x
[ w
ϵ y ϵz
ϵ x −ϵ y
−ϵ z ϵ y
w −ϵ x
ϵx w
= w −ϵ
T

ϵ wI + ϵ^
][ ^ Q1
]
Q o Q=Q

 Conjugada:
Q ¿ =(w ,−ϵ)

Cuaterniones: Q= ( w , ϵ ) Q 1=( w1 , ϵ 1 ) Q 2=(w 2 , ϵ 2)

Operaciones con Cuaterniones

 Norma:
‖Q‖2=Q OQ¿ =w 2+ ϵ 2x + ϵ 2y +ϵ 2z
 Inversa:
−1 Q¿
Q = 2
‖Q‖
 Producto interno:
Q 1 ∙ Q 2=(w 1 w 2 , ϵ T ϵ 2)
1
 Producto escalar:
λQ=(λw , λϵ )
 Nota:

Con estas operaciones, los cuaterniones forman un algebra lineal y un campo.

Cuaterniones: Q=(w , ϵ) Q 1=( w 1 , ϵ 1 ) Q 2=(w 2 , ϵ 2)

 Ejercicio:
Dado el cuaternion (2,1,1), donde el primer término es el termino escalar, calcular su norma,
conjugada, inversa.

-Cuaternion: Q= (2,1,1)
2
-Norma:‖Q‖ =22 +12+ 12+12=7
¿
-Conjugada:Q =(2 ,−1,−1 ,−1)

−1 1 2 1 1 1
-Inversa:Q = ( 2,−1 ,−1 ,−1 , )=( , , , )
7 7 7 7 7
Verificar que el producto del cuaternion con su inversa da como resultado la identidad
(1,0,0,0)

Cuaterniones Unitarios

 Tiene magnitud unitaria:

‖Q‖=1
 Propiedades importantes:
‖Q 1 o Q2‖ =1 −1
Q =Q
¿

 Relación con la rotación:

Cuaternion asociado a una rotación de θ alrededor de un eje unitario r.

θ θ
w=cos ϵ =rsin
2 2 Q=¿)

 Rotación de un vector v:
1.Convertir el vector en cuaternion: ~
v=(0 , v)
2.Aplicar la transformación v qrot=Q o ~
~ v o Q¿
3.Recuperar el vector rotado de: ~
v rot =(0 , v rot )

Ejemplo:

a)Encontrar el cuaternion unitario que representa una rotación de 60 ° alrededor del eje (2,0,0)

60° 60 °
( ( ) ( )
Q= cos
2
, sin
2 )
(1,0,0) =(0.8666 , 0.5 ,0 , 0)

b) Calcular la conjugada y la inversa del cuaternion.

Q¿ =Q−1=(0.866 ,−0.5 ,0 ,0)

C)Encontrar el cuaternion que representa una rotación arbitraria alrededor del eje x, alrededor
del eje y, alrededor del eje z.

Rotación en x: Q=¿

Rotación en y: Q=¿
 Rotación en z: Q=cos ( θ2 ) , 0 , 0 , sin ( θ2 )
 Composición de rotaciones
a
❑ Q C =❑aQ b o ❑bQ c
 Rotacion dado un cuaternion

-Dado Q=(w , ϵ) +

-La rotación correspondiente es:

ϵ
θ=2cos w −1

{
r = sin θ
2
siθ ≠ 0

0 , siθ=0
R=e r θ
^

-Es más eficiente:

ϵ
θ=2 tan 2(‖ϵ ‖ , w) r=
‖ ϵ‖
 Matriz de rotación equivalente a un cuaternion:

2 ( w2 +ϵ 2x ) −1 2( ϵ x ϵ y −wϵ z ) 2(ϵ x ϵ z + wϵ y )

[
R ( w , ϵ )= 2( ϵ x ϵ y + wϵ z ) 2 ( w2 +ϵ 2y ) −1
2(ϵ x ϵ z−wϵ y ) 2(ϵ y ϵ z +wϵ x )
2( ϵ y ϵ z−wϵ x )
2 2
2 ( w + ϵ z ) −1 ]
 Cuaternion dada una rotación

-Dada la matriz

r 11 r 12 r 13

[ r 21 r 22 r 23
r 31 r 32 r 33 ]
-El cuaternion asociado tiene componente:

1
w= r +r +r +1
2 √ 11 22 33

sgn(r 32−r 23) √ r 11 −r 22−r 33 +1

1
[
ϵ = sgn(r 13−r 31) √ r 22−r 33−r 11 +1
2
sgn ( r 21−r 12) √ r 33−r 11 −r 22 + 1 ]
sgn( x) 1 , x ≥ 0
{
−1 x <0
Ejemplo:

Encontrar el cuaternion unitario equivalente a la siguiente matriz de rotación.

−1 −√ 3

[ ]
0
2 2
R= 0 1 0 -
√3 0
−1
2 2

1
r +r +r +1= 1 −1 +1− 1 +1= 1
w=
2 √ 11 12 33 2 2 2 2√
1 1 −1 1
ϵ x = sgn ( r 32−r 23 ) √r 11−r 22−r 33+1=
2 2 2 2 √
−1+ +1=0

1 1 1 −√ 3
ϵ y = sgn ( r 13−r 31 ) √ r 22−r 33−r 11 +1=
2
−1
2 2 2 √
1+ + +1=
2

1 1 −1 1
ϵ z = sgn ( r 21−r 12) √ r 33−r 11 −r 22+1=
2 √
+ −1+1=0
2 2 2

Q=( w , ϵ x , ϵ y , ϵ z ) = ( 12 ,0 ,− √23 , 0)