SYSTEM MODELING

Karen Natalia Sastre Martínez, Laura Daniela Valderrama Gómez.

Universidad Manuela Beltrán.
natalia.264@hotmail.com, ladan.09@hotmail.com,

comportamiento de la salida con respecto a la

Resumen- Esta práctica dio a conocer los principios
físicos, eléctricos y el funcionamiento de sistemas de
control por medio de ecuaciones y su respectiva función
de transferencia, estos sistemas de control son: Planta
de temperatura, potenciómetro, motor DC y finalmente
un sistema hidráulico. También se dio a conocer la
simulación de estos sistemas de control modelado por
medio de el software Simulink, se presenta el diagrama
de bloques, el funcionamiento, los resultados y
conclusiones obtenidas.
Abstract- This practice unveiled the physical
and electrical principles and the operation of
control systems by means of equations and their
respective transfer function. These control
systems are: Temperature plant, potentiometer,
DC motor and finally a hydraulic system. The
simulation of these control systems modeled by
means of the Simulink software was also
disclosed, the block diagram, the operation, the
results and conclusions obtained are presented.
Palabras claves- Temperatura, Presión,
Resistencia, Simulación, Motor DC,
Potenciómetro, Sistema, Modelamiento, Función,
Laplace, Transferencia.
entrada.
III. METODOLOGÍA
A. Objetivos
 Modelar cuatro sistemas: potenciómetro,
planta de temperatura, planta hidráulica y
motor.
 Identificar las funciones de transferencia de
los cuatro sistemas.
 Visualizar las respuestas de salida con
respecto a la entrada a través de Matlab.
II. MARCO TEÓRICO
El modelamiento y la simulación consisten en el
trabajo con el computador y, más específicamente, en
el trabajo con o el desarrollo de software para,
justamente, modelar y simular [1], entre estos están
los sistemas dinámicos de control.
Estos sistemas de control se pueden clasificar de
varias formas, aquellos que manejan variables físicas
son:

I. INTRODUCCIÓN -Mecánicos: Masas, resortes, amortiguadores, etc.

-Eléctricos: Resistencias, capacitores, inductancias,
El modelado de un sistema de control es importante amplificadores operacionales, etc.
ya que por medio de este se obtiene todas las
funciones matemáticas que representan el proceso, a -Electromecánicos: Motores y generadores.
través de este se muestra si es un sistema de lazo -Térmicos: Transferencia de calor entre sustancias,
abierto y lazo cerrado y así mismo se puede generar conducción, convección y radiación.
la simulación de este. Existen diversas aplicaciones -Hidráulicos: Flujo de líquidos.
en la ingeniería biomédica. En el presente informe se -Neumáticos: Fluidos de presión.
muestra la construcción y modelado de los cuatro -Químicos: Reacciones químicas
sistemas: una planta de temperatura, un Previo a los modelos matemáticos, es conveniente
potenciómetro, una planta hidráulica y un motor. Se saber los elementos presentes en una relación, en
explica las variables de cada ecuación, el cuanto a la física y función, ya que son diferentes,
procedimiento para llegar al dominio de la conocidos como sistemas análogos. Estos se dicen
frecuencia, el diagrama de bloques y por último se que son ecuaciones diferenciales que definen un
presenta las respetivas simulaciones para mostrar el comportamiento matemáticamente [2].
El principio de analogía se ha ido usando a lo largo
de los años, más cuando no existían computadores
digitales para la simulación de procesos.
Asimismo, se busca un circuito eléctrico que permita
simular el comportamiento de un sistema real cuyas
ecuaciones tengan la misma forma que aquellas que
definen al sistema que se desea analizar. esto permite
construir un circuito eléctrico análogo a un sistema
mecánico determinado [2].
La siguiente tabla representa la analogía fuerza
tensión en el circuito mecánico y eléctrico
respectivamente.
radiación, sin embargo, la mayor parte de los
procesos térmicos en los sistemas de control de
procesos no involucran transferencia de calor por
radiación, se puede despreciar frente a los demás.
Para la transferencia de calor por conducción o
convección:
q=K ∆ T
Donde:
 q es el flujo de calor (1 cal = 4.184 J)
 ∆T [°C] es la diferencia de temperatura
 K es un coeficiente

La resistencia térmica R para la transferencia de calor

entre dos sustancias se define del modo siguiente:

∆T
R=
∆q
La resistencia térmica para una transferencia de calor
por conducción o por convección se obtiene
mediante:

d(∆ T) 1
Fig. 1. Variables fuerza-tensión en sistemas de R= =
dq K
control.
La capacitancia térmica C se define mediante:
III. METODOLOGÍA
∆Q
A. Objetivos C=
∆T
● Diseñar un prototipo que cumpla el
funcionamiento de un ventilador Donde:
mecánico.
● Simular el tiempo de inspiración y  ∆Q [kcal] es el cambio en el calor
expiración de una respiración almacenado (C=mc)
adulta normal
La temperatura de un fluido cambia de una forma
● Mostrar las variables presentes en
similar al cambio en el voltaje a través de un
un ventilador mecánico tales como
capacitor eléctrico.
el flujo, frecuencia respiratoria,
volumen, tiempo. Para un sistema térmico:

IV. DISEÑO Y RESULTADOS: dT

q=C
PLANTA DE TEMPERATURA: dt
El objetivo de un sistema de control de temperatura Mientras, analógicamente para un sistema eléctrico:
es mantener la temperatura dentro de la planta de
temperatura a un valor correspondiente al que dv
i=C
proporciona la señal de referencia. di
Para su modelamiento se tiene en cuenta que, el calor Asimismo, se tiene el siguiente diagrama de bloques:
fluye de una sustancia a otra de tres formas
diferentes: por conducción, por convección y por
 Tt=RtCt es la constante térmica del horno.

Además, Rte se definiría como resistencia térmica

efectiva, expresada como:

(Rtqi+Ta)
Rte=
qi
Fig. 1. Sistema de control, planta de temperatura Por lo tanto, reemplazando:
(recinto térmico).
dTo
El equilibrio térmico dentro de la planta de Tt +¿ ( t )=Rteqi ( t )
dt
temperatura no permanece en equilibrio
indefinidamente, debido a que las paredes del sistema Transformando de acuerdo con Laplace:
no están hechas de un aislante perfecto, y por lo
tanto, cierta cantidad de calor se pierde a través de ¿( s) Rte
las paredes.
=
Qi(s) Tt∗s+1
La cantidad de flujo de calor qo a través de las
paredes del sistema de temperatura depende de la
diferencia de temperatura (To-Ta) que existe entre Se caracteriza al proceso mediante un modelo simple
las paredes, y de la resistencia térmica del material de primer orden con tiempo de retardo o tiempo
que conforma dichas paredes. muerto. La concentración de las funciones de
transferencia de la válvula de control, del proceso, y
del sensor se hace no sólo por conveniencia, sino por
razones prácticas; si a esta combinación de funciones
de transferencia se le designa como G(s):

G ( s )=Gv (s) Gm(s)H ( s)

Donde:

 Gv(s) es la función de transferencia de la

válvula de control (o elemento final de
control)
 Gm(s) es la función de transferencia del
proceso entre la variable controlada y la
variable manipulada
Fig. 2. Planta de temperatura (recinto térmico).
 H(s) es la función de transferencia del
La ecuación diferencial que describe el sensor-transmisor
comportamiento de la planta térmica es:
El modelo que se empleará para caracterizar el
dT proceso es el siguiente:
qo−qi=C
dt K e−tos
G(s)=
Sustituyendo y reacomodando términos se tiene que: Ts+1
(¿−Ta) Donde:
qo=
R  K es la ganancia del proceso en estado
estacionario
dTo 
Tt +¿ ( t )=Rtqi ( t ) +Ta to es el tiempo muerto del proceso
dt  T es la constante de tiempo del proceso
Donde
Asimismo, el sistema presentará una determinada
ganancia, de modo que se podrá aproximar por un
sistema de primer orden con una constante de tiempo
y ganancia estática.

Fig. 3. Diagrama de bloques del funcionamiento de

POTENCIOMETRO: un potenciómetro.

El potenciómetro lineal giratorio esta especialmente

diseñado para minimizar el par necesario, que mueve Por lo tanto:
el cursor y se prepara para soportar un gran número
de giros de extremo a extremo. Vo θ
=
Vi θ T
Así mismo, el funcionamiento del potenciómetro se
define como:

e 1 ( t )=kp∗θp( t)
Transformando de acuerdo con Laplace:
Fig. 3. Potenciómetro lineal, mecanismo de
E 1 ( s )=kp∗θp(s)
resistencia.
Donde:
Si se asume una linealidad perfecta en la distribución
del material resistivo en el arco de trabajo del  Kp=Ganancia del potenciómetro
potenciómetro y un contacto perfecto entre el cursor  Θp= eje rotatorio del potenciómetro (0-
y el material resistivo se tiene: 360°)
r θ E 1(s)
= kp=
R θT θp( s)
Donde: PLANTA HIDRAULICA:
 r es la resistencia medida entre el cursor y
el origen del desplazamiento.
 R es la resistencia total
 θ es el ángulo de desplazamiento del cursor
 θT es el ángulo de recorrido total.
El factor de escala del potenciómetro resulta Rt/ °
Ohm; en los de giro indefinido el factor de escala es
Rt/360° Ohm.

En estas condiciones, si se alimenta el potenciómetro

con un voltaje DC de valor Vi entre A y B, la salida
es: Cada válvula genera una resistencia la cual se define
de la siguiente forma:
r θ
Vo=Vi =Vi dH
R θT R=
dQ
Donde dH es la diferencia del cambio de nivel y dQ
el cambio de caudal.
El flujo laminar se define como:

Q=KH RCs∗H (s)+ H ( s)=R Qi (s)

Si es flujo laminar entonces la resistencia se define Luego se saca factor común y luego se despeja:
como:
H ( s )∗( RCs+1 )=R Q i ( s)
H
R=
Q H (s) R
=
La capacitancia es el cambio del volumen con
Q i (s) RCs+ 1
respecto al nivel.
Por último se divide por 1/RC para dejar a s sola:
dV R 1
C= ∗
dH H (s) RCs+1 RC
=
Para determinar el volumen, se debe despejar de Q i (s) 1
ecuación anterior: RC
C∗dH =dV
Este volumen dependerá de los dos fluidos que 1
entran en cada válvula (qo y qi). H (s) C
=
C∗dH =(qi−qo )dt Qi (s) s + 1
RC
Donde q0 es igual a:

h
q o=
R
Ahora se reemplaza q0 en la ecuación de volumen y
se despeja la ecuación. MOTOR DC

h
C∗dH = qi− ( R
dt)
C∗dH h
=q i−
dt R
Luego para convertir esa ecuación es la ecuación
característica, se multiplica todo por R:

R∗C∗dH h
dt
= qi− ∗R
R ( ) La armadura se modela como una resistencia R en
serie con una inductancia L y una fuente de
alimentación v. Al desarrollar la malla sale la
R∗C∗dH primera ecuación.
=( qi∗R−h )
dt
dH
RC + h=R q i di (t)
dt v ( t )=Ri ( t )+ L + E(t)
dt
Teniendo la ecuación diferencial se puede hallar la
transformada de la ecuación: di(t )
L =v ( t )−Ri ( t )−E (t)
dt
Además, es necesario incluir las ecuaciones de torque ( R+ Ls )∗T m ( s) K a∗T m (s)
del motor T my el coeficiente de fricción B más las v ( s )= +
Km Js + B
cargas de motor J, w(t) es la velocidad angular
( R+ Ls )∗( Js+ B ) + K a K m (s)
dw(t ) v ( s )= + T m (s)
T m ( t )=J + Bw (t) K m ( Js+ B )
dt
Por último se obtiene la función de transferencia
sabiendo que la entrada es el voltaje y la salisa el
dw(t) torque:
J =T m ( t )−Bw (t )
dt T m ( s) K m ( Js+ B )
=
Se hace la siguiente suposición para relacionar las v (s ) LJ s 2+ ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a
anteriores ecuaciones. Se asume que hay una relación
proporcional entre el voltaje y la velocidad angular:

E(t )=K a w (t)

Además se establece que el torque es proporcional a
la corriente eléctrica:
RESULTADOS.
T m (t)=K m i(t )
Planta de temperatura:
Una vez teniendo las ecuaciones, se aplica la
transformada de Laplace:

Lsi ( s )=v ( s )−Ri ( s )−E ( s )

sw ( s )=T m ( s )−Bw (s )

E( s)=K a w( s)

T m (s )=K m i(s)
Luego de sustituir las ecuaciones se obtiene la
siguiente ecuación: Respuesta de salida de Planta de temperatura.

Potenciómetro:

( R+ Ls )∗T m ( s)
v ( s )= + K a w (s )
Km
Después se obtiene la velocidad angular y se
sustituye en la ecuación anterior:

T m ( s)
w ( s )=
Js+ B
 Respuesta de salida de la corriente motor.

Sistema Hidráulico:

Código en matlab
Respuesta de salida de Potenciómetro: corriente e 20 A,
con fuente de alimentación a 120 y resistencia en 6 ohm.

Motor DC.

código en Matlab. Respuesta de salida de sistema hidráulico

CAUSAS DE ERROR

Una causa de error se debe a no identificar de forma

correcta cuales son los parámetros para un sistema
sea lineal.

Otra causa de error se debe a que si no se hacen las

suposiciones correctas en ciertas ecuaciones,
entonces la función de transferencia podría presentar
error ya que el sistema no serial lineal.

Otra causa de error se debe a no realizar el

planteamiento de las ecuaciones en forma correcta

VIII. CONCLUSIONES

● Es fundamental conocer los principios

físicos de un sistema de control eléctrico, ya
que esto se en fuertemente ligados, además,
logran obtener el comportamiento de un
sistema matemáticamente.
● En esta práctica se mostraron varios tipos de
sistemas de control dinámicos, entre ellos,
térmico, hidráulico y eléctrico, para el
potenciómetro puede ser este último o
mecánico.
● Estos sistemas comúnmente son estables e
inestables, dependiendo de su función de
transferencia y su diagrama de bloques, si es
de lazo cerrado tiende a ser estable.

IX. RECOMENDACIONES

Se recomienda usar el mismo tamaño de mangueras

para así evitar variaciones en el flujo.

● X. REFERENCIAS

[1] C. Maldonado, N. Gómez. Modelamiento y

simulación de sistemas complejos. Febrero de 2010.
Recuperado de:
https://www.urosario.edu.co/Administracion/ur/Inves
tigacion/Centro-de-Estudios-Empresariales-para-la-
Perdurabi/LMyS/Documentos/Modelamiento-y-
Simulacion-de-Sistemas-Complejos.pdf

[2] J. Llanta. E. Gonzales. Capítulo 1. Modelado de

sistemas de control. Recuperado de:
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/secti
on/813/capitulo_1.pdf