Analisis Dinamico de Un Reactor CSTR Con Codigo en Matlab de La Resolucion de Las Ecuaciones Diferenciales

Reporte 2:
An
alisis din
amico de un CSTR
Laboratorio de Din
amica y Control
Primavera 2008
Mexico D.F., 20 de febrero de 2008
Alumnos:
Francisco Jose Guerra Millan

fjguerra@prodigy.net.mx
Adelwart Struck Garza
adelwartsg@hotmail.com
Asesor:
M.C. Javier Lopez Rubio

javier.lopez@uia.mx
Resumen
En el presente reporte se estudia el comportamiento din
amico de un
reactor CSTR. El modelo utilizado [1] presenta tres estados estacionarios
y permite realizar un an
alisis tanto de la conducta lineal, como la no lineal
del sistema. Asimismo se obuvieron el diagrama de fase y el de bifuraci
on
que permiten modelar los puntos de equilibrio y analizar su estabilidad.
Realizando variaciones en los par
ametros del sistema se observaron las
diferentes respuestas y corrobor
o la estabilidad de algunos estados estacionarios. Un an
alisis de sensibilidad permite determinar los par
ametros
que mayor influencia tienen en el sistema.
Universidad Iberoamericana
Laboratorio de Din
amica y Control, Primavera 2008
Indice
1. Introducci
on
2. Definici
on del Problema
3. Actividades, Resultados y An
alisis
4. Conclusiones
A. C
odigos de Matlab utilizados
A.1. Run Estados Estacionarios . . . . .
A.2. Function Estados Estacionarios . .
A.3. Diagrama de Bifurcacion . . . . . .
A.4. Linealizaci
on . . . . . . . . . . . .
A.5. Archivo sys de Simulink . . . . .
A.6. Gr
aficas inciso 4. . . . . . . . . . .
A.7. Gr
aficas inciso 13. . . . . . . . . .
A.8. Archivo de Simulink para el inciso
F. J. Guerra, A. Struck
22
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13.
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24
24
24
25
26
28
29
36
37
1.
Laboratorio de Din
Introducci
on
El modelo matem
atico para un CSTR descrito por [1] presenta tres estados estacionarios, de los cuales, el de menor conversion es estable. El analisis
din
amico permite observar la sensibilidad del sistema respecto a los diferentes
par
ametros que se analizan as como la estabilidad de los estados estacionarios.
La comparaci
on gr
afica de los modelos lineal y no lineal permite determinar si
la aproximaci
on lineal se ajusta correctamente al comportamiento esperado.
2.
Definici
on del Problema
El modelo matem
atico de un CSTR descrito por Shacham y col.[1] esta dado
por:
dCA
dt
dT
CpV
dt
dTj
j Cpj Vj
dt
V
= Fo (CAo CA ) V kCA
(2.1)
= CpFo (To T ) V kCA U A (T Tj )
(2.2)
= j Cpj Fj (Tjo Tj ) + U A (T Tj )
(2.3)
(2.4)
donde:

k
= exp
E
RT

(2.5)
El sistema presenta tres estados estacionarios bajo los valores nominales de

operaci
on que se muestran a continuacion:
Tabla 2.1: Informaci
on de dise
no y operacion para el reactor CSTR.
Fo
CAo
V
Fj
R
Vj
E
U
=
=
=
=
=
=
=
=
=
40
0.50
48
49.9
1.99
3.85
7.08E10
30000
150
ft3 /h
mol/ft3
ft3
ft3 /h
BTU/mol-R
ft3
1/h
BTU/mol
BTU/h-ft2 -R
A
Tjo
To
Cp
Cpj
=
=
=
=
=
=
=
=
-30000
250
530
530
0.75
1.0
50
62.3
BTU/mol
ft2
R
R
BTU/lb-R
BTU/lb-R
lb/ft3
lb/ft3
3.
Laboratorio de Din
Actividades, Resultados y An
alisis
An
alisis de la conducta no lineal del sistema
1. Obtener los tres estados estacionarios presentes y determinar su
estabilidad.
Los estados estacionarios (EE) se obtuvieron con los codigos de Matlab que
se muestran en los Apendices A.1 y A.2. Los resultados obtenidos se muestran
en la Tabla 3.1.
Tabla 3.1: Estados Estacionarios.
A
C
mol
ft3
EE1
EE2
EE3
0.4739
537.1641
536.6157
T
[R]
0.2451
599.9909
594.6328
Tj
[R]
0.0591
651.0596
641.792
Para determinar la estabilidad de los estados estacionarios, es necesario obtener los valores propios de la matriz A. Si la parte real de todos los valores
propios es estrictamente negativa, el estado es estable. De lo contrario, el estado
estacionario en cuesti
on ser
a inestable. Los eigenvalores obtenidos se muestran
en la Tabla 3.2.
Tabla 3.2: Valores propios de la matriz A para los estados estacionarios.
Estado Estacionario 1
-188.7001
-1.2667
-0.9757
-188.0728
3.0497
-0.5321
-187.72
0.07 - 0.0275i
0.07 + 0.0275i
Dado que la parte real de todos los valores propios para el EE1 es estrictamente negativa, el estado es estable. Dado que la parte real de uno de los
valores propios para el EE2 es positiva, el estado es inestable. Dado que dos
de los valores propios para el EE3 son positivos, el estado es inestable. Cabe
destacar que dos de los valores propios del EE3 son muy cercanos a cero, lo que
indica la presencia de un punto de Hoff. Esto se analizara a detalle a lo largo
del reporte.
2. Obtener el diagrama de fase entre CA y T .
Con ayuda del c
odigo pplain7.m, e introduciendo el modelo matematico des-
Laboratorio de Din
crito por [1], correctamente despejado, se obtiene el diagrama que se muestra

en la Figura 3.1.
Figura 3.1: Diagrama de Fase entre CA y T .

A partir del diagrama que se muestra en la Figura 3.1 se obtienen los puntos de equilibrio. Los estados estacionarios estn indicados con un punto en el
Diagrama de Fase.
Si se observa detalladamente la Figura 3.1 es posible notar que los puntos
de equilibrio encontrados se localizan donde convergen muchas lneas. El punto
que se encuentra en (0.0591,651.0596) corresponde al punto de Hoff.
Los valores propios de cada punto de equilibrio se muestran en la Figura 3.2.
De esta forma se confirma que hay tres estados estacionarios de los cuales uno
es estable y los otros dos inestables.
3. Obtener el diagrama de continuaci
on de la temperatura (T ) empleando el ujo del medio de enfriamiento (Fj ) como par
ametro de
bifurcaci
on.
El diagrama de bifurcaci
on fue obtenido mediante el programa de Matlab
que se muestra en el Apendice A.3 y se muestra en la Figura 3.3.
Laboratorio de Din
Figura 3.2: Valores propios de los puntos de equilibrio.
Figura 3.3: Diagrama de Bifurcacion.
Laboratorio de Din
on obtenido presenta histeresis. Los tres cambios de
pendiente que se observan, indica la presencia de tres estados estacionarios. Los
tres estados estacionarios del sistema se muestran como puntos sobre la curva.
El estado estacionario estable es el de menor conversion ya que presenta una
pendiente ligeramente negativa, y se localiza en la parte inferior de la grafica. Los
otros dos estados estacionarios son inestables, el segundo se encuentra en la parte
de la gr
afica con pendiente positiva y el tercero en la parte superior en el tercer
cambio de pendiente. El punto correspondiente al EE3 es un punto de Hoff,
pues si bien estrictamente se considera inestable debido al criterio aplicable a los
valores propios, el sistema dinamico oscilara alrededor del estado estacionario.
4. Tomando como punto nominal de operaci
on el estado estacionario
on obtener la respuesta din
amica del sistema no
de menor conversi
lineal para los siguientes casos:
(a) los valores iniciales de CA , T y Tj corresponden al estado estacionario
(b) el valor inicial de CA es 10 % el valor nominal
(c) el valor inicial de Fj es 15 % el valor nominal
(d) el valor inicial de Fo es 15 % el valor nominal.
Mostrar gr
acamente las respuestas din
amicas de los estados CA y T .
En las dos primeras gr
acas unir los resultados de los incisos 4a y 4b
y en otras dos gr
acas los resultados de los incisos 4a, 4c y 4d.
El estado estacionario de menor conversion (EE1) es cuando CA =0.4739 mol
ft3 ,
T =537.1641R y Tj =536.6157R. En las Figuras 3.4 - 3.7 se muestran los resultados obtenidos.
En la Figura 3.4 se observa la respuesta dinamica para CA con variaciones
de 10 % para valores de CA . Cabe mencionar que incluso con las variaciones
mencionadas el sistema tiende al estado estacionario, situacion que es alcanzada
tr
as aproximadamente 5 horas.
En la Figura 3.5 se observa la respuesta dinamica para T con variaciones de
10 % para valores de CA . Si bien al inicio la respuesta tiende a alejarse del
estado estacionario, incluso con las variaciones mencionadas el sistema tiende
al estado estacionario, situacion que es alcanzada tras aproximadamente 7 horas.
En la Figura 3.6 se observa la respuesta dinamica para CA con variaciones de
15 % para valores de Fj y Fo . Estas variaciones conducen al sistema a un nuevo
estado estacionario muy similar al original e igualmente estable. Si se observa
minuciosamente la escala, se puede concluir que el sistema practicamente no se
mueve del estado estacionario. Con base en los resultados es posible afirmar que
la concentraci
on CA es un poco mas sensible a Fo , puesto que una variacion de
la misma magnitud produce mayores cambios que Fj .
Laboratorio de Din
Figura 3.4: Respuesta dinamica no lineal de CA para el EE1.
Figura 3.5: Respuesta dinamica no lineal de T para el EE1.
Laboratorio de Din
Laboratorio de Din

estado estacionario muy similar al original e igualmente estable. Si se observa
minuciosamente la escala, se puede concluir que el sistema practicamente no se
mueve del estado estacionario. Con base en los resultados es posible afirmar que
la temperatura T es un poco mas sensible a Fj , puesto que una variacion de la
misma magnitud produce mayores cambios que Fo .
Las respuestas discutidas anteriormente corresponden a un estado estacionario estable. Repitiendo el inciso, con el estado estacionario de mayor conversion,
se observa el comportamiento dinamico para un estado estacionario inestable.
El estado estacionario de mayor conversion (EE3) es cuando CA =0.0591 mol
ft3 ,
T =651.0596R y Tj =641.792R. Este estado estacionario corresponde al punto
de Hoff y con base en los resultados se podra corroborar lo mencionado con
anterioridad respecto a este punto. Los resultados obtenidos se muestran en las
Figuras 3.8 - 3.11.

Como se ha mencionado con anterioridad, un punto de Hoff, es aquel, en el
que al menos uno de los valores propios sea igual a 0. Si bien los valores propios
del EE3 no son iguales a 0, se puede considerar como tal, al presentar valores
muy cercanos.
En la Figura 3.8 se observa la respuesta dinamica para CA con variaciones de
10
Laboratorio de Din
11
Laboratorio de Din
10 % para valores de CA . La grafica muestra como el perfil de concentraciones

oscila alrededor del estado estacionario. Esto se conoce como un punto de Hoff.
10 % para valores de CA . La grafica muestra como el perfil de temperatura
oscila alrededor del estado estacionario. Esto se conoce como un punto de Hoff.
En la Figura 3.10 se observa la respuesta dinamica para CA con variaciones
de 15 % para valores de Fj y Fo . Estas variaciones conducen al sistema a un
nuevo estado estacionario diferente al original. Con base en los resultados es
posible afirmar que la concentracion CA es mas sensible a variaciones positivas
en Fj y negativas en Fo . Para estos casos la ganancia es positiva.
estado estacionario diferente al original, pero igualmente estable. Con base en
los resultados es posible afirmar que la concentracion CA es mas sensible a variaciones positivas en Fj y negativas en Fo . Para estos casos la ganancia es negativa.
5. Con base en los resultados obtenidos en el inciso 4 analizar los

siguientes puntos:
(a) la estabilidad de cada estado estacionario
12
Laboratorio de Din
Observando las Figuras 3.4 - 3.7 se puede afirmar que se esta operando en un
estado estacionario estable, ya que aunque se observan variaciones con respecto
al estado estacionario, estas son muy peque
nas. Con esto se corrobora lo que
se haba mencionado en el inciso 1. respecto a la estabilidad de cada estado
estacionario.
Para el caso de la variaci
on en la concentracion (Figuras 3.4 y 3.5) es posible
observar c
omo despues de 5 y 7 horas la concentracion CA y la temperatura T
respectivamente, regresan a los valores del estado estacionario. Esto es. En la
Figura 3.5 se observa c
omo en un principio, los alores se alejan considerablemente del valor del estado estacionario, sin embargo, estos vuelven a converger.
En las Figuras 3.6 y 3.7 pareciera que los valores obtenidos con modificaciones a Fj y Fo , distan del estado estacionario, sin embargo observando cuidadosamente la escala se lee que la variacion es menor a 0.004 mol
ft3 y ligeramente
mayor a 1R para la concentracion y temperatura respectivamente. Esto tambien
prueba que se trabaja en un estado estacionario estable ya que se queda muy
pr
oximo a las valores del mismo.
Para el caso de las temperaturas al cambiar las concentraciones se puede
observar en la grfica 2 que las temperaturas aumentan en un principio pero a
partir de la hora siete vuelven a converger en el valor del estado estacionario. As
se vuelve a comprobar que estamos trabajando con un estado estacionario estable. Al modificar los flujos se observa un cambio en la temperatura de nicamente
1 R, al quedarse muy cercano al valor del estado estacionario se comprueba que
es un estado estacionario estable.
En las Figuras 3.8 y 3.9 se observa como si se realizan modificaciones a CA ,
el perfil de concentraci
on y temperatura oscilan alrededor del estado estacionario. Esto se debe a que el EE3 es un estado estacionario inestable, considerado
como punto de Hoff, gracias a la presencia valores igual a cero (o muy cercanos)
en los valores propios de la matriz A.
En las Figuras 3.10 y 3.11 se puede observar como una variacion en cualquiera de los flujos Fj y Fo , ya sea positiva o negativa, lleva a valores lejanos al
estado estacionario.
Para el perfil de concentracion la mnima variacion se obtiene variando Fo en
un 15 %, mientras que la mayor variacion se produce al variar Fj en un 15 %. Esta variaci
on produce un cambio en la concentracion de aproximadamente 900 %.
En el primer caso, la respuesta es inversa, mientras que en el segundo resulta
proporcional.
Para el perfil de temperatura la mnima variacion se obtiene variando Fo en
un 15 %, mientras que la mayor variacion se produce al variar Fj en un 15 %.
13
Laboratorio de Din
Esta variaci
on produce un cambio de aproximadamente -15 %. En el primer
caso, la respuesta es proporcional, mientras que en el segundo resulta inversa.
(b) la dependencia de CA y T a cambios en Fo y Fj
Como se menciona en el inciso 5. (a) y se observa en la Figura 3.6, un incremento en los flujos Fo y Fj se traduce en un incremento de la concentracion.
Asimismo se puede observar un mayor cambio en CA cuando se varan los valores de Fo
Para el caso de la temperatura se observa en la Figura 3.7 que un incremento
en Fo o Fj se traduce en una disminucion de la temperatura y viceversa. La
respuesta es m
as sensible a Fj , pues un incremento de la misma magnitud se
traduce en una variaci
on mayor.
(c) c
omo se relacionan las respuestas din
amicas obtenidas con la informaci
on proporcionada por el diagrama de continuaci
on obtenido
en el inciso 3?
on obtenido en el inciso 3. presenta histeresis, es
decir, es un sistema que puede estar en un determinado n
umero de estados.
Cada cambio de pendiente representa un estado diferente. La pendiente ligeramente negativa indica la presencia de un estado estacionario estable. Es decir,
dentro de esa zona, una variacion en Fj dara como resultado un ligero incremento en T . Sin embargo, la pendiente positiva indica la presencia de un estado
inestable. Variaciones en Fj se traduciran en cambios de magnitud considerable en T . Dentro de la zona de pendiente fuertemente negativa se encuentra lo
que se conoce como punto de Hoff. Esto se manifiesta de forma grafica en una
simulaci
on lineal, como oscilaciones del perfil analizado alrededor del estado estacionario.
Este an
alisis corresponde al comportamiento obtenido graficamente para las
respuestas din
amicas que se muestran en las Figuras 3.4 - 3.11. Como se ha
mencionado, el EE1 es un estado estacionario estable, e incluso las variaciones
aplicadas son insuficientes para llevar al sistema a otro estado estacionario. En
el caso del EE3 se sabe que es un estado estacionario inestable, que se comporta
como punto de Hoff, lo que se hace manifiesto en las Figuras 3.8 y 3.9, donde los
perfiles correspondientes oscilan alrededor de los valores del estado estacionario.
14
Laboratorio de Din
An
alisis de conducta lineal
Tomando como salida la temperatura (T ) y como entradas el flujo de
alimentaci
on (Fo ) y el flujo del medio de enfriamiento (Fj ):
6. Representar el sistema en t
erminos de notaci
on de espacio de estado alrededor del punto nominal de operaci
on (estado estacionario
de menor conversi
on).

El estado estacionario de menor conversion (EE1) es cuando CA =0.4739 mol
ft3 ,
T =537.1641R, Tj =536.6157 R.
La notaci
on de espacio de estado se define como:
d
x
dt
y
donde:
= A
x + B
u
(3.1)
= C
x + D
u
(3.2)
CA
x
= T
Tj

y
= T

u
=
Fo
Fj
Las matrices A, B, C y D para el EE1 se presentan a continuacion.
0.8792
0.0011
0
20.8333
A = 36.7077 20.7578
0 156.3445 169.3055
0.0005
0
0
B = 0.1493
0 1.7184

C = 0 1.0000 0
D=
15
Laboratorio de Din
7. Obtener las funciones de transferencia de la respuesta del sistema

a lazo abierto con respecto a cada entrada.
Las funciones de transferencia, obtenidas con la funcion de Matlab SS2TF
se muestran a continuaci
on:
T (s)
Fo (s)
T (s)
Fj (s)
=
=
0.1493s2 25.38s 18.84

s3 + 190.9s2 + 424.4s + 233.2
35.8s 31.84
s3 + 190.9s2 + 424.4s + 233.2
(3.3)
(3.4)
(3.5)
8. Calcular los polos, los ceros, la ganancia en estado estacionario y

el orden global de cada respuesta del sistema.
Con ayuda del c
odigo de Matlab presentado en el Apendice A.4 se obtienen
los siguientes resultados para el EE1.
Polos
Los valores obtenidos para los polos se muestran a continuacion.
188.7001
1.2667
polos =
0.9757
Los valores de los tres polos son negativos, lo cual indica como ya se haba
predicho con los eigenvalores, que el estado estacionario es estable. El sistema
es estable a lazo abierto.
Ceros Los valores obtenidos para los ceros de la funcion de transferencia
se muestran a continuacion.

169.3055
ceros =
0.7455
T (s)
Fo (s)
Los valores obtenidos para los ceros de la funcion de transferencia

muestran a continuaci
on.
ceros =
0.8792
T (s)
Fj (s)
se
Todos los ceros que se obtuvieron son negativos. Por ende, los sistemas son
de fase mnima, esto decir, no cambian. La primera funcion de transferencia,
16
Laboratorio de Din
T (s)
Fo (s) ,
presenta dos ceros, lo que indica que es doblemente inversa o bien que
cambia dos veces de pendiente.
Ganancia en estado estacionario Las ganancias para las funciones de
T (s)
transferencia FTo(s)
on.
(s) y Fj (s) respectivamente se muestran a continuaci
G T (s)
0.0808
(3.6)
0.1350
(3.7)
Fo (s)
G T (s)
Fj (s)
Al analizar el valor absoluto de las ganancias, se observa que la mayor, es

aquella con respecto al flujo Fj . Esto quiere decir que la entrada que mas afecta
a la salida es Fj .
Ordenes
globales El orden global se calcula restando el orden del polinomio del numerador al orden del polinomio del denominador de las funciones
de transferencia correspondientes. Los resultados se muestran a continuacion.
O T (s)
32=1
(3.8)
32=1
(3.9)
Fo (s)
O T (s)
Fj (s)
Ambas funciones son de primer orden.

9. Obtener el diagrama de bloques del sistema lineal en t
erminos de
las funciones de transferencia obtenidas en el inciso 7.
El diagrama se muestra en la Figura 3.12.
10. Aproximar la respuesta del sistema no lineal a un sistema de funciones de transferencia de primer orden (puede emplearse el paquete
Control Station).
Con ayuda del c
odigo de Matlab que se muestra en el Apendice A.4 y utilizando las funciones PADE y STEP se obtienen los siguientes resultados.
Para el caso de Fo se obtienen los resultados de la Figura 3.13. Para el caso
de Fj se obtienen los resultados de la Figura 3.14.
Como se observa en las Figuras 3.13 y 3.14 los ajustes realizados corresponden de forma bastante precisa a las respuestas originales.
17
Laboratorio de Din
Figura 3.12: Diagrama de bloques del sistema lineal en Simulink.
Figura 3.13: Aproximaci

on del sistema lineal a una FT de 1er orden para Fo .
18
Laboratorio de Din
Figura 3.14: Aproximaci

on del sistema lineal a una FT de 1er orden para Fj .
Las funciones de transferencia (FT) ajustadas se muestran en las ecuaciones

(3.10) y (3.11).
T (s)
Fo (s)
T (s)
Fj (s)
=
=
0.0810
e(0.0384s)
0.5160 s + 1
0.1348
e(0.0256s)
0.6717 s + 1
(3.10)
(3.11)
11. Determinar la ganancia y la constante de tiempo de cada respuesta a lazo abierto.

Con ayuda del c
odigo de Matlab que se presenta en el Apendice A.4 se
obtiene la ganancia y la constante de tiempo para cada funcion de transferencia. Los resultados se muestran en la Tabla 3.3.
Como se observa en la Tabla 3.3, las ganancias para Fo y Fj son negativas.
No obstante, en magnitud, los valores para Fj son mayores. Con base en esto
se puede afirmar que la temperatura es mas sensible a cambios en el flujo del
refrigerante. La constante de tiempo a lazo abierto es menor para Fo , lo que
indica que si hay perturbaciones en esa entrada, el sistema regresara al estado
estacionario m
as r
apido que si hay perturbaciones en Fj .
19
Laboratorio de Din
Tabla 3.3: Ganancia y constante de tiempo para las respuestas de Fo y Fj .
Fo
Fj
Ganancia
G
-0.0810
-0.1348
Constante de Tiempo
0.5160
0.6717
12. Obtener el diagrama de bloques del sistema lineal en t

erminos de
las funciones de transferencia obtenidas en el inciso 10.
El diagrama se muestra en la Figura 3.15.
Figura 3.15: Diagrama de bloques del sistema lineal en Simulink.
13. Obtener la respuesta din

amica de los sistemas lineales obtenidos
en los incisos 9 y 12 para cambios de 15 % el valor nominal de cada
una de las entradas. Mostrar simult
aneamente estas respuestas con
las obtenidas empleando el sistema no lineal (incisos 4c y 4d) para los
cambios de cada entrada (total de 2 gr
acas). Analizar detalladamente
los resultados.
Con ayuda del c
odigo de Matlab que se muestra en el Apendice A.7 se
obtiene la respuesta din
amica de los sistemas lineales y no lineales. Los resultados se muestran en las Figuras 3.16 y 3.17, donde NL se refiere al sistema no
lineal, TF la funci
on de transferencia y Ajustado al sistema ajustado.
En las dos gr
aficas anteriores se puede observar que cualquiera de los dos
metodos lineales, ya sea obteniendo las funciones de transferencia en Matlab
o utilizando el programa Control Station, son muy similares al sistema real.
Al observar la respuesta de la Figura 3.16 se observa que la respuesta de Fo
20
Laboratorio de Din
Figura 3.16: Respuesta dinamica de los sistemas lineales y no lineales.
Figura 3.17: Respuesta dinamica de los sistemas lineales y no lineales.
21
Laboratorio de Din
en los todos los casos es casi igual ya sea que se aumente el flujo de entrada
en un 15 % o que este sea disminuido en un 15 %. Sin embargo, analizado de
forma minuciosa es posible notar que el perfil no lineal difiere ligeramente de los
perfiles de FT y Ajustado. No obstante, gracias a la escala se puede considerar
como una desviaci
on despreciable.
En la Figura 3.17 se muestra que nuevamente el sistema lineal difiere ligeramente de los otros. Para el caso de Fj se puede observar que cuando se disminuye
el flujo de enfriamiento en un 15 % es cuando se obtiene una mayor variacion
del sistema no lineal con respecto a los otros, sin embargo esta variacion es menor a medio grado Rankine, con lo cual se puede considerar como una buena
aproximaci
on.
4.
Conclusiones
Los diagrams de bifurcacion son sumamente u

tiles para tener una idea visual
y de forma general sobre el comportamiento del sistema en cuestion. Permite de
forma r
apida determinar una zona de operacion estable y en su caso los puntos
de Hoff, que si bien son estados estacionarios estrictamente hablando inestables,
bajo ciertas condiciones podran ser u
tiles, ya que oscilan al rededor del valor
del estado estacionario.
El modelo din
amico nos permite visualizar el comportamiento del CSTR y
su sensibilidad respecto a ciertos parametros. Esto es importante, pues es practicamente imposible operar un porceso sin sufrir variaciones en el sistema.
La linealizaci
on del modelo y su ajuste a una funcion de transferencia de primer orden resultan muy similares, lo que nos permite utilizar el modelo lineal
para c
alculos y an
alisis posteriores. Con este modelo mas sencillo, se esperara
agilizar estos procesos.
Al graficar laas respuestas dinamicas de los modelos lineales y no lineales se
corrobora la afirmaci
on respecto a la similitud entre los mismos, factor determinante para la aplicaci
on de un mecanismo de control.
La herramienta Matlab resulta sumamente u
til para realizar todo este tipo
de simulaciones y facilita c
alculos que hace unos a
nos hubieran tomado largas
sesiones de trabajo.
Al finalizar el reporte se pudo constatar la utilidad de las funciones de transferencia para poder realizar simulaciones dinmicas de un sistema y observar como pueden afectar las entradas de un sistema a sus salidas y cual las afecta en
mayor cantidad y as poderlo controlar de manera mas efectiva.
En condiciones ideales, cuando se opera un reactor, se busca obtener la mayor
22
Laboratorio de Din
conversi
on. No obstante, por lo general, los puntos de operacion de alta conversi
on suelen ser inestables. Esto se puede observar perfectamente en referencia
al modelo discutido a lo largo del reporte, siendo el u
nico estado estacionario
estrictamente estable, el de menor conversion. En este punto es donde entra la
aplicaci
on de sistemas de control para forzar la operacion de un determinado
proceso en estados inestables o parcialmente estables, como lo son los puntos de
Hoff.
Con base en lo analizado se reconoce la importanica de los sitemas de control y el papel fundamental del Ingeniero Qumico para lo optimiacion de los
procesos.
23
Laboratorio de Din
Referencias
[1] M. Shacham, N. Brauner, and M.B. Cutlip. Exothermic CSTR - Just How
Stable are the Multiple Steady States? Chem. Eng. Educ., 28(1):3035, 1994.
A.
A.1.
C
odigos de Matlab utilizados
Run Estados Estacionarios
%% Run SS
clc; clear all;
%% SS1
x01 = [1 530 530];
[res1 feval1 flag1]= fsolve(funcion_ss,x01)
%% SS2
x02 = [0.25 590 590];
%% SS3
x03 = [3 800 800];
A.2.
Function Estados Estacionarios
%% Archivo de funcin para los EE

function f = funcion_ss(x)
%%
Ca
T
Tj
Definicin de variables
= x(1);
= x(2);
= x(3);
%% Definicin de parmetros constantes

F0 = 40;
Ca0 = 0.5;
V = 48;
Fj = 49.9;
R = 1.99;
Vj = 3.85;
alfa = 7.08e10;
E = 30000;
U = 150;
24
Laboratorio de Din
lambda = -30000;
A = 250;
Tj0 = 530;
T0 = 530;
Cp = 0.75;
Cpj = 1;
rho = 50;
rhoj = 62.3;
%% Definicn de ecuaciones auxiliares
k = alfa*exp(-E/(R*T));
%% Definicin de funciones
f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V;
f(2) = (rho*Cp*F0*(T0-T)-lambda*V*k*Ca-U*A*(T-Tj))/(rho*Cp*V);
f(3) = (rhoj*Cpj*Fj*(Tj0-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*Cpj*Vj);
A.3.
Diagrama de Bifurcaci
on
%% Archivo para obtener el diagrama de bifurcacin

clc; clear all;
%% Declaracin de las variables de manera simblica.
syms Vj Cpj alfa Tj F0 lambda Ca0 A V Tj0 Fj T0 R Cp ...
rho E rhoj U Ca T
%% Parmetros
F0=40; %ft3/h
lambda=-30000; %BTU/mol
Ca0=0.50; %mol/ft3
A =250; %ft2
V =48; %ft3
Tj0=530; %oR
T0=530; %oR
R=1.99; %BTU/mol-oR
Cp=0.75; %BTU/lb-oR
Vj=3.85; %ft3
Cpj=1.0; %BTU/lb-oR
alfa=7.08E10; %1/h
rho=50; %lb/ft3
E=30000; %BTU/mol
rhoj=62.3; %lb/ft3
U=150; %BTU/h-ft2-oR
25
Laboratorio de Din
%% Ecuaciones auxiliares
k=alfa*exp(-E/(R*T));
%% Definicin de ecuaciones:
% Se deben igualar a 0
Ca=(Ca0*F0)/(F0+k*V);
Tj=((Cpj*Fj*rhoj*Tj0)+(A*T*U))/((Cpj*Fj*rhoj)+(A*U));
% Como el diagrama es de la T se declara como funcin
fun2=((rho*Cp*F0*(T0-T))-...
(lambda*V*k*Ca)-(U*A*(T-Tj)))/(rho*Cp*V);
%% Plot
% ezplot vara los valores de los ejes en x,y para
% poder construir el diagrama
figure(1)
ezplot(fun2,[20,60,480,800])
hold
%SS (Fj,Ti)
plot(49.9,537.1641,ro,...
49.9,599.9909,gx,...
49.9,651.0596,k+,LineWidth,2)
hold
title(\bf Diagrama de Bifurcacin,FontSize,12)
xlabel(F_j [ft^3/h])
ylabel(T [R])
legend(Curva de Bifurcacin,EE1,EE2,EE3,0)
grid
A.4.
Linealizaci
on
%% Archivo para linealizar un sistema no lineal

clc; clear all;
%% Entradas
u0 = [40 49.9];
%% SS
26
Laboratorio de Din
x0 = [0.00473906010232 ...
5.37164117705135 ...
5.36615674740771]*1e2; % ss1
% x0 = [0.00245070804692 ...
%
5.99990935763463 ...
%
5.94632838944146]*1e2; % ss2
% x0 = [0.00059062644133 ...
%
6.51059567590563 ...
%
6.41791954906443]*1e2; % ss3
[A B C D] = linmod(linsim,x0,u0)
valp = eigs(A)
%% Clculo de las funciones de trasnferencia
trans = tf(ss(A,B,C,D))
%% Otra forma de calcular las funciones de transferencia
[num1
[num2
g11 =
g21 =
den] = ss2tf(A,B,C,D,1)
den] = ss2tf(A,B,C,D,2)
tf(num1(1,:),den) % T/F0
tf(num2(1,:),den) % T/Fj
%% Polos
polos = roots(den)
%% Ceros
ceros1 = roots(num1(1,:))
ceros2 = roots(num2(1,:))
%% Ganancia
G0 = -C*(inv(A)*B)
%% Ajuste g11
[y t]=step(g11);
K1 = y(end)
t1 = interp1(y,t,0.353*K1)
t2 = interp1(y,t,0.853*K1)
theta1 = 1.3*t1-0.29*t2
tau1 = 0.67*(t2-t1)
% Ajuste del retardo
27
Laboratorio de Din
[num,den] = pade(theta1,1);
gr = tf(num,den);
gn = tf(K1,[tau1,1]);
g11n = gn*gr
figure(1)
step(g11); hold
step(g11n); hold
legend(Original, Ajustada,0)
grid
%% Ajuste g21
[y t]=step(g21);
K21 = y(end)
t1 = interp1(y,t,0.353*K21)
t2 = interp1(y,t,0.853*K21)
theta21 = 1.3*t1-0.29*t2
tau21 = 0.67*(t2-t1)
% Ajuste del retardo
[num,den] = pade(theta21,1);
gr = tf(num,den);
gn = tf(K21,[tau21,1]);
g21n = gn*gr
figure(2)
step(g21); hold
step(g21n); hold
legend(Original, Ajustada,0)
grid
A.5.
Archivo sys de Simulink
function [sys,x0] = rep2sys(t,x,u,flag)

if flag==0
sys= [3 0 1 2 0 0]; %[#estados 0 #salidas #entradas 0 0];
x0 = [0.00473906010232 ...
5.37164117705135 ...
5.36615674740771]*1e2; % ss1
% x0 = [0.00245070804692 ...
%
5.99990935763463 ...
%
5.94632838944146]*1e2; % ss2
% x0 = [0.00059062644133 ...
%
6.51059567590563 ...
%
6.41791954906443]*1e2; % ss3
28
Laboratorio de Din
elseif flag==1
% Declaracin de parmetros
F0 = u(1);
Fj = u(2); % F0=40; Fj=49.9;
Ca = x(1);
T = x(2);
Tj = x(3);
% Definicin de parmetros
Ca0 = 0.5;
V = 48;
R = 1.99;
Vj = 3.85;
alfa = 7.08e10;
E = 30000;
U = 150;
lambda = -30000;
A = 250;
Tj0 = 530;
T0 = 530;
Cp = 0.75;
Cpj = 1;
rho = 50;
rhoj = 62.3;
% Definicn de ecuaciones auxiliares
% Definicin de funciones
f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V;
sys = f;
elseif flag==3
sys=[x(2)];
elseif flag==9
sys=[];
end
A.6.
Gr
aficas inciso 4.
function graficasinciso4
clear all; clc; format long
tr = linspace(0,10,100);
% EE1
x0 = [0.00473906010232 ...
5.37164117705135 ...
5.36615674740771]*1e2;
29
Laboratorio de Din
x01 = [0.00473906010232*1.1 ...

5.37164117705135 ...
5.36615674740771]*1e2;
x02 = [0.00473906010232*0.9 ...
5.37164117705135 ...
5.36615674740771]*1e2;
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
% EE3
x0 = [0.00059062644133 ...
6.51059567590563 ...
6.41791954906443]*1e2;
x01 = [0.00059062644133*1.1 ...
6.51059567590563 ...
6.41791954906443]*1e2;
x02 = [0.00059062644133*0.9 ...
6.51059567590563 ...
6.41791954906443]*1e2;
[t11,res11]=
[t12,res12]=
[t13,res13]=
[t14,res14]=
[t15,res15]=
[t16,res16]=
[t17,res17]=
ode15s(@funcion_in4a,tr,x0);
ode15s(@funcion_in4d,tr,x0);
ode15s(@funcion_in4e,tr,x0);
ode15s(@funcion_in4f,tr,x0);
ode15s(@funcion_in4g,tr,x0);
figure(1)
plot(t11,res11(:,1),-o,...
t12,res12(:,1),-x,...
t13,res13(:,1),-+)
title(EE1: Respuesta dinmica del sistema no lineal.,...
FontWeight,Bold,FontSize,12)
xlabel(Tiempo [h])
ylabel(C_A [mol/ft^3])
legend(EE,C_{A,EE} +10%,C_{A,EE} -10%,0)
grid
figure(2)
plot(t11,res11(:,3),-o,...
t12,res12(:,3),-x,...
t13,res13(:,3),-+)
title(EE1: Respuesta dinmica del sistema no lineal.,...
xlabel(Tiempo [h])
ylabel(T [R])
legend(EE,C_{A,EE} +10%,C_{A,EE} -10%,0)
30
Laboratorio de Din
grid
figure(3)
plot(t11,res11(:,1),-.,...
t14,res14(:,1),-o,...
t15,res15(:,1),-x,...
t16,res16(:,1),-+,...
t17,res17(:,1),-*)
title(EE 1: Respuesta dinmica del sistema no lineal.,...
xlabel(Tiempo [h])
ylabel(C_A [mol/ft^3])
legend(EE,F_j +15%,F_j -15%,F_o +15%,F_o -15%,0)
grid
figure(4)
plot(t11,res11(:,3),-.,...
t14,res14(:,3),-o,...
t15,res15(:,3),-x,...
t16,res16(:,3),-+,...
t17,res17(:,3),-*)
title(EE 1: Respuesta dinmica del sistema no lineal.,...
xlabel(Tiempo [h])
ylabel(T [R])
legend(EE,F_j +15%,F_j -15%,F_o +15%,F_o -15%,0)
grid
%% Valores Originales
function f = funcion_in4a(t,x)
% Definicin de variable
Ca = x(1);
T = x(2);
Tj = x(3);
% Definicin de parmetros constantes
F0 = 40;
Ca0 = 0.5;
V = 48;
Fj = 49.9;
R = 1.99;
Vj = 3.85;
alfa = 7.08e10;
E = 30000;
U = 150;
lambda = -30000;
A = 250;
31
Laboratorio de Din
Tj0 = 530;
T0 = 530;
Cp = 0.75;
Cpj = 1;
rho = 50;
rhoj = 62.3;
f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V;
f = f;
%% + 10% Ca
function f = funcion_in4b(t,x)
Ca = x(1);
T = x(2);
Tj = x(3);
F0 = 40;
Ca0 = 0.5*1.1;
V = 48;
Fj = 49.9;
R = 1.99;
Vj = 3.85;
alfa = 7.08e10;
E = 30000;
U = 150;
lambda = -30000;
A = 250;
Tj0 = 530;
T0 = 530;
Cp = 0.75;
Cpj = 1;
rho = 50;
rhoj = 62.3;
f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V;
f = f;
32
Laboratorio de Din
%% - 10% Ca
function f = funcion_in4c(t,x)
Ca = x(1);
T = x(2);
Tj = x(3);
F0 = 40;
Ca0 = 0.5*0.9;
V = 48;
Fj = 49.9;
R = 1.99;
Vj = 3.85;
alfa = 7.08e10;
E = 30000;
U = 150;
lambda = -30000;
A = 250;
Tj0 = 530;
T0 = 530;
Cp = 0.75;
Cpj = 1;
rho = 50;
rhoj = 62.3;
f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V;
f = f;
%% +15% Fj
function f = funcion_in4d(t,x)
Ca = x(1);
T = x(2);
Tj = x(3);
F0 = 40;
Ca0 = 0.5;
V = 48;
Fj = 49.9*1.15;
R = 1.99;
Vj = 3.85;
alfa = 7.08e10;
33
Laboratorio de Din
E = 30000;
U = 150;
lambda = -30000;
A = 250;
Tj0 = 530;
T0 = 530;
Cp = 0.75;
Cpj = 1;
rho = 50;
rhoj = 62.3;
f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V;
f = f;
%% -15% Fj
function f = funcion_in4e(t,x)
Ca = x(1);
T = x(2);
Tj = x(3);
% DEfinicin de parmetros constantes
F0 = 40;
Ca0 = 0.5;
V = 48;
Fj = 49.9*0.85;
R = 1.99;
Vj = 3.85;
alfa = 7.08e10;
E = 30000;
U = 150;
lambda = -30000;
A = 250;
Tj0 = 530;
T0 = 530;
Cp = 0.75;
Cpj = 1;
rho = 50;
rhoj = 62.3;
f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V;
34
Laboratorio de Din
f = f;
%% + 15% F0
function f = funcion_in4f(t,x)
Ca = x(1);
T = x(2);
Tj = x(3);
F0 = 40*1.15;
Ca0 = 0.5;
V = 48;
Fj = 49.9;
R = 1.99;
Vj = 3.85;
alfa = 7.08e10;
E = 30000;
U = 150;
lambda = -30000;
A = 250;
Tj0 = 530;
T0 = 530;
Cp = 0.75;
Cpj = 1;
rho = 50;
rhoj = 62.3;
f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V;
f = f;
%% - 15% F0
function f = funcion_in4g(t,x)
Ca = x(1);
T = x(2);
Tj = x(3);
F0 = 40*0.85;
Ca0 = 0.5;
V = 48;
35
Laboratorio de Din
Fj = 49.9;
R = 1.99;
Vj = 3.85;
alfa = 7.08e10;
E = 30000;
U = 150;
lambda = -30000;
A = 250;
Tj0 = 530;
T0 = 530;
Cp = 0.75;
Cpj = 1;
rho = 50;
rhoj = 62.3;
f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V;
f = f;
A.7.
Gr
aficas inciso 13.
load res_rep2
figure(1)
plot(TcompF0(:,1),TcompF0(:,2),.-,...
TcompF0(:,1),TcompF0(:,3),o-,...
TcompF0(:,1),TcompF0(:,4),x-,...
TcompF0(:,1),TcompF0(:,5),+-,...
TcompF0(:,1),TcompF0(:,6),*-,...
TcompF0(:,1),TcompF0(:,7))
title(Respuesta dinmica (+/-15% F_o),...
FontSize,12,FontWeight,Bold)
xlabel(Tiempo [h])
ylabel(Temperatura [R])
legend(F_o +15% NL,F_o +15% FT,F_o +15% Ajustado,...
F_o -15% NL,F_o -15% FT,F_o -15% Ajustado,0)
grid
figure(2)
plot(TcompFj(:,1),TcompFj(:,2),.-,...
TcompFj(:,1),TcompFj(:,3),o-,...
TcompFj(:,1),TcompFj(:,4),x-,...
TcompFj(:,1),TcompFj(:,5),+-,...
36
Laboratorio de Din
TcompFj(:,1),TcompFj(:,6),*-,...
TcompFj(:,1),TcompFj(:,7))
title(Respuesta dinmica +/- 15% F_j,...
FontSize,12,FontWeight,Bold)
xlabel(Tiempo [h])
ylabel(Temperatura [R])
legend(F_j +15% NL,F_j +15% FT,F_j +15% Ajustado,...
F_j -15% NL,F_j -15% FT,F_j -15% Ajustado,0)
grid
A.8.
Archivo de Simulink para el inciso 13.
37

Analisis Dinamico de Un Reactor CSTR Con Codigo en Matlab de La Resolucion de Las Ecuaciones Diferenciales

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Analisis Dinamico de Un Reactor CSTR Con Codigo en Matlab de La Resolucion de Las Ecuaciones Diferenciales

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Reporte 2:

Francisco Jose Guerra Millan

M.C. Javier Lopez Rubio

= CpFo (To T ) V kCA U A (T Tj )

El sistema presenta tres estados estacionarios bajo los valores nominales de

crito por [1], correctamente despejado, se obtiene el diagrama que se muestra

Figura 3.1: Diagrama de Fase entre CA y T .

Figura 3.2: Valores propios de los puntos de equilibrio.

Figura 3.3: Diagrama de Bifurcacion.

Figura 3.4: Respuesta dinamica no lineal de CA para el EE1.

Figura 3.5: Respuesta dinamica no lineal de T para el EE1.

Figura 3.6: Respuesta dinamica no lineal de CA para el EE1.

Figura 3.7: Respuesta dinamica no lineal de T para el EE1.

En la Figura 3.7 se observa la respuesta dinamica para T con variaciones de

Figura 3.8: Respuesta dinamica no lineal de CA para el EE3.

Figura 3.9: Respuesta dinamica no lineal de T para el EE3.

Figura 3.10: Respuesta dinamica no lineal de CA para el EE3.

Figura 3.11: Respuesta dinamica no lineal de T para el EE3.

10 % para valores de CA . La grafica muestra como el perfil de concentraciones

5. Con base en los resultados obtenidos en el inciso 4 analizar los

Las matrices A, B, C y D para el EE1 se presentan a continuacion.

7. Obtener las funciones de transferencia de la respuesta del sistema

0.1493s2 25.38s 18.84

8. Calcular los polos, los ceros, la ganancia en estado estacionario y

Los valores obtenidos para los polos se muestran a continuacion.

Los valores obtenidos para los ceros de la funcion de transferencia

Al analizar el valor absoluto de las ganancias, se observa que la mayor, es

Ambas funciones son de primer orden.

Figura 3.12: Diagrama de bloques del sistema lineal en Simulink.

Figura 3.13: Aproximaci

Figura 3.14: Aproximaci

Las funciones de transferencia (FT) ajustadas se muestran en las ecuaciones

11. Determinar la ganancia y la constante de tiempo de cada respuesta a lazo abierto.

Tabla 3.3: Ganancia y constante de tiempo para las respuestas de Fo y Fj .

12. Obtener el diagrama de bloques del sistema lineal en t

Figura 3.15: Diagrama de bloques del sistema lineal en Simulink.

13. Obtener la respuesta din

Figura 3.16: Respuesta dinamica de los sistemas lineales y no lineales.

Figura 3.17: Respuesta dinamica de los sistemas lineales y no lineales.

Los diagrams de bifurcacion son sumamente u

Function Estados Estacionarios

%% Archivo de funcin para los EE

%% Definicin de parmetros constantes

%% Archivo para obtener el diagrama de bifurcacin

%% Archivo para linealizar un sistema no lineal

Archivo sys de Simulink

function [sys,x0] = rep2sys(t,x,u,flag)

x01 = [0.00473906010232*1.1 ...

Archivo de Simulink para el inciso 13.

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