Tarea unidad 4

1) Sincronización Z-N lazo cerrado seguido de refinamiento manual

po=10%
Ts= el que resulte de Ziegler Nichols 1

0
1
1
PID
𝓢(𝓢+7) ( 𝓢+14)
0

-->s=%s;
-->num=1;
código de Scilab:
-->den=s*(s+7)*(s+14);
-->gh=syslin('c',num/den);
-->evans (gh)
-->sgrid()
-->p=locate(1)
p =
- 0.0019703
9.9033759
-->Kv=-1/real(horner(gh,[1,%i]*p))
Kv = 2059.2284
-->Wv=9.9033759;
-->Tv=(2*%pi)/Wv
Tv = 0.6344488
-->Kp=0.6*Kv
Kp = 1235.5371
-->Ki=1.2*Kv/Tv
Ki = 3894.8359
-->Kd=0.6*Kv*Tv/8
Kd = 97.985631
Se obtiene la gráfica de lugar de raíz de Evans

Se observa en la gráfica de lugar el cruce de raíces

Simulación
• respuesta del
sistema en Xcos:

• perturbación del
sistema en Xcos:

• respuesta del sistema con perturbación en Xcos:

 2) análisis de perturbaciones antes y después del refinamiento
manual
Perturbación del sistema antes de manipulación manual

Perturbación del sistema después de manipulación manual

Respuesta del sistema antes de manipulación manual

PO = 73.14%
Ts = 1.945 segundos

Respuesta del sistema después de manipulación manual

PO = 10%
Ts = 2 .78 segundos

Kp = 1838.5

Ki = 1300

Kd= 235.8
 3) respuesta del sistema con perturbaciones antes y después de
refinamiento manual
Respuesta del sistema con perturbación antes de manipulación manual

Respuesta del sistema con perturbación después de manipulación

manual
 4) Sintonización Z-N lazo abierto seguido de refinamiento manual

Curva de reacción R=0.65 PO= 10%, Ts de Z-N

Td= 0.15 seg

Codigo en Scilab:
-->R = 0.65;
-->Td = 0.15;
-->Kp = 1.2/(R*Td) = 12.307692
-->Ki = 0.6/(R*Td*Td) = 41.025641
-->Kd=0.6/R = 0.9230769

Simulaciones en Scilab

• respuesta del sistema en X-Cos:

• Simulación de la perturbación del

sistema en Xcos:

• Simulación de la respuesta del sistema con perturbación en Xcos:

 5) análisis de perturbaciones antes y después del refinamiento
manual
Respuesta del sistema antes de manipulación manual

PO = 19.54%
Ts = 1.1927 segundos

Respuesta del sistema después de manipulación manual

PO= 10%
Ts=1.56
segundos

Kp = 17.4
Ki = 40
Kd = 0.45
Perturbación del sistema antes de manipulación manual

Perturbación del sistema después de manipulación manual

 6) respuesta del sistema con perturbaciones antes y después de
refinamiento manual

: Respuesta del sistema con perturbación antes de manipulación

manual

PO= 13%
Ts=1.21 segundos

Respuesta del sistema con perturbación después de manipulación

manual

PO= 13%
Ts=1.21 segundos