Scanner 3D

Camilo Mur
Ivan Medina
Javier Saavedra
Julian Orejuela
Cesar Galvis

Universidad Santo Tomas

Tunja
Diciembre 3 de 2019

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Índice
1. Introducción 3

2. Objetivos 3
2.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. Objetivos especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3. Justificación 3

4. Marco teórico 3
4.1. Scanner 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2. Motor de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.3. Tipos de motores de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.4. Lector sensor SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.5. Arduino UNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.6. Sensor infrarrojo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5. Metodologı́a 7
5.1. Materiales y presupuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

6. Conclusiones 7

7. Bibliografı́a 8

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1. Introducción
El análisis de objetos ha ido evolucionando con el tiempo, ya que nos permite obtener y analizar
datos alguna figura con mas detalle, esto también nos permite poder modificarla virtualmente por
medio de interfaces. Un escáner 3D es un dispositivo que analiza un objeto o una escena para reunir
datos de su forma y ocasionalmente su color. La información obtenida se puede usar para construir
modelos digitales tridimensionales que se utilizan en una amplia variedad de aplicaciones. Desarro-
llados inicialmente en aplicaciones industriales (metrologı́a, automóvil), han encontrado un vasto
campo de aplicación en actividades como la arqueologı́a, arquitectura, ingenierı́a, y entretenimiento
(en la producción de pelı́culas y videojuegos).

2. Objetivos
2.1. Objetivo general
Implementar un escáner capaz de analizar objetos o figuras en 3 dimensiones.

2.2. Objetivos especı́ficos

Recopilar datos de figuras de un tamaño especifico.
Analizar los datos tomados por el escáner, con sus componentes en los ejes x, y, z.

Modelar el objeto en una interfaz, tomando como base los datos obtenidos.

3. Justificación
La razón para realizar este proyecto se basa en la inquietud que tuvimos acerca del análisis
de objetos por medio de sensores, sabemos que esta practica es muy útil y sus aplicaciones traen
grandes beneficios a la ciencia, pueda ser el uso de este tipo de escáner en la arqueologı́a cuando
se hacen nuevos hallazgos de tesoros o estatuas, o también en la biologı́a para el análisis de nuevas
especies entre otros. En conclusión le hallamos buena utilidad al trabajo con este tipo de artefactos.

4. Marco teórico
4.1. Scanner 3D
Es un dispositivo que analiza un objeto o una escena para reunir datos de su forma y ocasio-
nalmente su color. La información obtenida se puede usar para construir modelos digitales tridi-
mensionales que se utilizan en una amplia variedad de aplicaciones. El propósito de un escáner 3D
es, generalmente, el de crear una nube de puntos a partir de muestras geométricas en la superficie
del objeto. Estos puntos se pueden usar entonces para extrapolar la forma del objeto (un proceso
llamado reconstrucción). Si la información de color se incluye en cada uno de los puntos, entonces
los colores en la superficie del objeto se pueden determinar también. Los escáneres 3D son distintos
a las cámaras. Al igual que éstas, tienen un campo de visión en forma de cono, pero mientras
una cámara reúne información de color acerca de las superficies dentro de su campo de visión, los
escáneres 3D reúnen información acerca de su geometrı́a. El modelo obtenido por un escáner 3D
describe la posición en el espacio tridimensional de cada punto analizado.

1. Mediante un haz láser, el escáner calcula la distancia, desde el emisor hasta un punto de un
objeto al alcance de su trayectoria.
2. Mediante un espejo o varios espejos giratorios, barriendo en (x,y) o (,), el escáner hace
incidir dicho haz láser, en una gran cantidad de puntos dentro de una zona del espacio,
proporcionando ası́ la distancia a todos esos puntos.

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 3. La nube de puntos ası́ generada, contiene también información sobre la distancia entre sı́ de
los distintos puntos del objeto.
4. Dependiendo de la distancia al objeto, la precisión deseada y el objeto en cuestión, suelen ser
necesarias varias tomas.

5. Para producir un modelo 3D, se emplean aplicaciones software que permite orientar las dis-
tintas tomas.

Un escáner 3D de tiempo de vuelo determina la distancia a la escena cronometrando el tiempo

del viaje de ida y vuelta de un pulso de luz. Un diodo láser emite un pulso de luz y se cronometra
el tiempo que pasa hasta que la luz reflejada es vista por un detector. Como la velocidad de la luz
C es conocida, el tiempo del viaje de ida y vuelta determina la distancia del viaje de la luz, que es
dos veces la distancia entre el escáner y la superficie. Si T es el tiempo del viaje completo, entonces
la distancia es igual a (C * T)/2. Claramente la certeza de un escáner láser de tiempo de vuelo
3D depende de la precisión con la que se puede medir el tiempo T: 3,3 picosegundos (aprox.) es el
tiempo requerido para que la luz viaje 1 milı́metro. Se utilizan láseres visibles (verdes) o invisibles
(infrarrojo cercano). El escáner láser de triangulación 3D es también un escáner activo que usa la
luz del láser para examinar el entorno. El haz de luz láser incide en el objeto y se usa una cámara
para buscar la ubicación del punto del láser. Dependiendo de la distancia a la que el láser golpee
una superficie, el punto del láser aparece en lugares diferentes en el sensor de la cámara. Esta
técnica se llama triangulación porque el punto de láser, la cámara y el emisor del láser forman
un triángulo. La longitud de un lado del triángulo definido por la cámara y el emisor del láser es
conocida. El ángulo del vértice del emisor de láser se sabe también. El ángulo del vértice de la
cámara (paralaje) puede ser determinado mirando la ubicación del punto del láser en la cámara.
Estos tres valores permiten determinar el resto de las dimensiones del triángulo, y por tanto, la
posición de cada punto en el espacio. La precisión de este sistema de medida puede ser muy elevada
(milésimas de milı́metro), pero depende del ángulo del vértice opuesto al escáner (cuanto más se
aparte de 90o más baja es la precisión), lo que limita el tamaño de la escena a analizar. Dado que ese
ángulo depende fuertemente de la distancia entre el emisor láser y la cámara, el aumentar el alcance
supone incrementar mucho el tamaño del equipo de medida. El láser es un haz de luz, ni más ni
menos. Pero este haz de luz tiene una longitud de onda y frecuencia muy definidas. Tiene un alto
grado de coherencia espacial que le permite viajar largas distancias sin propagarse demasiado y alto
grado de coherencia temporal que le permite mantener la longitud de onda. Ambas caracterı́sticas
le permiten mantenerse en el espectro correspondiente de longitud de onda,

4.2. Motor de paso

Es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplaza-
mientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o
medio paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma
manera que un conversor digital-analógico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes
de sistemas digitales. Este motor presenta las ventajas de tener precisión y repetitivas en cuanto
al posicionamiento.

4.3. Tipos de motores de paso

Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el
motor de magnetización permanente, y el motor hı́brido. El motor de pasos de reluctancia variable
(VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y un estátor devanado, opcionalmente laminado. Rota
cuando el (o los) diente(s) más cercano(s) del rotor es (o son) atraı́do(s) a la(s) bobina(s) del
estátor energizada(s) (obteniéndose, por lo tanto, la ruta de menor reluctancia). La respuesta de
este motor es muy rápida, pero la inercia permitida en la carga es pequeña. Cuando los devanados
no están energizados, el par estático de este tipo de motor es cero. El motor de pasos de rotor de
imán permanente: Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no está energizado.
Dependiendo de la construcción del motor, es tı́picamente posible obtener pasos angulares de 7.5,
11.25, 15, 18, 45 o 90. El ángulo de rotación se determina por el número de polos en el estátor.

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El motor de pasos hı́brido: Se caracteriza por tener varios dientes en el estátor y en el rotor, el
rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta
configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán permanente. Este tipo de
motor tiene una alta precisión y alto par, se puede configurar para suministrar un paso angular
tan pequeño como 1.8.

4.4. Lector sensor SD

Un lector SD es un dispositivo que permite emplear como almacenamiento una tarjeta SD,
que podemos incorporar en nuestros proyectos de electrónica y Arduino. Las tarjetas SD y micro
SD se han convertido en un estándar, desplazando a otros medios de almacenamiento de datos
debido a su gran capacidad y pequeño tamaño. Por este motivo han sido integradas en una gran
cantidad de dispositivos, siendo en la actualidad componentes frecuentes en ordenadores, tablets
y smartphones, entre otros. Dentro del mundo de Arduino, es posible encontrar lectores de bajo
coste tanto para tarjetas SD como micro SD. Los primeros en aparecer fueron los lectores SD y
posteriormente los micro SD. Por tanto, en general, los módulos con micro SD son modelos más
modernos que los de SD En ambos tipos de lectores, la lectura puede realizarse a través de bus SPI.
Aunque pueden disponer de otros interfaces, como bus I2C o UART, normalmente es preferible
emplear SPI por su alta tasa de transferencia.

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4.5. Arduino UNO
Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual está basada
en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y desarrolladores. Es-
ta plataforma permite crear diferentes tipos de microordenadores de una sola placa a los que la
comunidad de creadores puede darles diferentes tipos de uso. Para poder entender este concepto,
primero vas a tener que entender los conceptos de hardware libre y el software libre. El hardware
libre son los dispositivos cuyas especificaciones y diagramas son de acceso público, de manera que
cualquiera puede replicarlos. Esto quiere decir que Arduino ofrece las bases para que cualquier
otra persona o empresa pueda crear sus propias placas, pudiendo ser diferentes entre ellas pero
igualmente funcionales al partir de la misma base. El software libre son los programas informáticos
cuyo código es accesible por cualquiera para que quien quiera pueda utilizarlo y modificarlo. Ar-
duino ofrece la plataforma Arduino IDE (Entorno de Desarrollo Integrado), que es un entorno de
programación con el que cualquiera puede crear aplicaciones para las placas Arduino, de manera
que se les puede dar todo tipo de utilidades.

4.6. Sensor infrarrojo

Es un dispositivo optoelectrónico capaz de medir la radiación electromagnética infrarroja de
los cuerpos en su campo de visión. Todos los cuerpos emiten una cierta cantidad de radiación, esta
resulta invisible para nuestros ojos pero no para estos aparatos electrónicos, ya que se encuentran
en el rango del espectro justo por debajo de la luz visible.

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5. Metodologı́a
5.1. Materiales y presupuesto

Impresión 3D 64.000
Varillas y estructura 30.000
Motores 50.000
Modulo SD 5.000
Modulo control de motores 12.000
Interruptores 2.00
Arduino 23.000
Sensor infrarrojo 25.000
Cables y caja 2.000
Total 213.000

Cuadro 1: Tabla de materiales

5.2. Procedimiento
Como primer paso diseñamos las piezas de la estructura en AutoCAD para poder imprimirla
en una impresora 3D, luego de tener las piezas hechas procedemos a construir el marco y colocar
los motores en la base mediante el uso de dos varillas lisas construimos el carril por el cual nos
vamos a desplazar en los ejes.
Luego de esto colocamos la polea que va conectada al eje del motor y el plato giratorio el cual
será la base donde colocaremos os objetos que vamos a escanear, el sensor da una salida analógica
de acuerdo a la distancia medida, luego mediante el uso de un arduino diseñamos un programa
para el lı́mite de variación para el eje el cual crea un bucle que hace una rotación de 360 grados de
plato giratorio, en cada paso que da el motor el sensor toma la distancia que existe y el incremento
en el eje X y Y estos datos se van almacenados a una memoria SD.
Después de tener la estructura terminada y el código copilado en el arduino procedemos a
colocar un objeto sobre el plato giratorio y comenzar con la lectura de datos una vez terminado
esto retiramos la SD y copiamos los archivos al PC Y mediante un software llamado MESHLAB
leemos los datos obtenidos con el sensor y gráfica el objeto que fue escaneado.

6. Conclusiones
Este proyecto se basa en una de las partes importantes de la computadora, que hoy en dı́a
se usa mucho con frecuencia y empeña un papel importante para diseñadores, periodistas,
artistas, etc.

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 Para obtener los mejores resultados escaneando en 3D es importante que la pieza a escanear
cuente con una iluminación uniforme. De esta forma evitaremos sombras y reflejos que puedan
confundir al software de escaneo.
Sea cual sea la técnica que utilicemos, vamos a tener que escanear el objeto desde todas las
direcciones. Para rotar alrededor del objeto podemos utilizar dos métodos. O bien giramos el
escáner sobre el objeto, o bien rotamos el objeto dejando el escáner estático.

7. Bibliografı́a
Referencias
[1] Furlan, W. D., Monreal, J. G., Escrivá, L. M. (2011) The TEX Booklet, Amada. Obtenido de
Fundamentos de optometrı́a: refracción ocular. Universitat de València.
[2] https://www.fisicalab.com/apartado/interferencias-ondas-armonicascontenidos

[3] Sears Zemansky (2009) The TEX Booklet, Fı́sica Universitaria con fı́sica moderna volumen 2.
[4] Zemansky,M ., (1986), Calor y Termodinamica, Sexta Edicion, Editorial(Calypso,S.A).)