ROBOTICA

PRACTICA DE LABORATORIO. PRIMER SEMESTRE 2020.

INFORME DE PRÁCTICA No. 3

INTEGRANTES: [16]

• Aldemar Ávila Solano U00097187

• Anderson Jair Bautista Delgado U00058584
• Andrés Felipe Jaimes Álvarez U00097461
• Brayan Edixon Pabón Duran U00104405
• Brayan Jesús Garavito Uriza U00104040
• Bryan Fernando Carvajal Torres U00113835
• Chrystiam Camilo Esquivel Rangel U00114006
• Cristian Snayder Serrano Ramos U00113229
• Daniel De Jesus Martinez Vega U00113766
• Daniel Mauricio Castro Yaruro U00091080
• Daniel Orlando Segura Caballero U00097298
• Diego Andrés Carvajal Solano U00123073
• Duvan Felipe Rodríguez Millán U00126252
• Duván Smith Barreto Sosa U00096320
• Edgar Alirio Sandoval Cordón U00120473
• Edwin Jurado Moreno U00106816
• Francisco Javier Vargas Pérez U00104739
• Gustavo Andrés Parra Valencia U00110514
• Hernando Zambrano Jiménez U00115285
• Hugo Yojhan Espitia Ocasiones U00105109
• Jefferson Orlando Arciniegas Hernández U00114369
• Jhon Alexander Caballero Moreno U00110311
• Jhon Lewis Lora Chinchia U00104860
• Jhorman David González Pilonieta U00113543
• Jorge Luis Diaz Bayona U00113712
• Juan David Daza Florez U00104092
• Juan David Rueda Martínez U00049092
• Juan Diego Correa Leon U00097212
• Juan Felipe Acevedo Jaimes U00104910
• Juan Sebastián Niño Camargo U00080814
• Juan Sebastián Rodríguez Márquez U00106288
• Karen Daritza Mendoza Calderón U00096955
• Kevin Alejandro Naranjo Reyes U00104138

Práctica: 3 Tema: Control cinemático. Laboratorio: 1 Página: 1 de 20

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• Oscar Duván Calderón Quintero U00098063

• Ricardo Andres García Jaimes U00096663
• Rubén Darío Rodríguez Román U00114357
• Silvia Juliana Navarro Quintero U00104698
• Wilman Daniel Bulla Galeano U00104593
• Yilen Kelaia Santamaria Chacón U00114573
• Yorley Dayana Caro Riaño U00105227
• Yorman Andrés Torres Páez U00113743

TÍTULO:

Control cinemático del robot UR3 por el método de segmentación cúbica [16] [21]

OBJETIVOS DE LA PRÁCTICA:

Objetivo General:

• Realizar el cálculo y simulación del control cinemático del robot UR3. [7]

Objetivos Específicos:

• Identificar las partes que conforman el robot UR3 [13][21]

• Realizar una descripción de las piezas que conforman el brazo robótico UR3 [13][21]
• Describir a través de mapas metales la solución de las ecuaciones cúbicas utilizadas
en SolidWorks y en Matlab de forma matricial y vectorial.[13] [16]
• Realizar el cálculo del control cinemático del robot UR3 de forma matricial y vectorial
para que siga una trayectoria definida [2]
• Realizar la simulación en SolidWorks utilizando ecuaciones de las segmentarias
cúbicas [2] [7]
• Comparar la trayectoria del robot en SolidWorks con la trayectoria calculada en el
control cinemático en Matlab. [2] [16]

DESCRIPICIÓN DE LA PRÁCTICA DE LABORATORIO:

Para el desarrollo de la práctica del laboratorio se trabajará con el brazo manipulador robótico
UR3 de Universal Robots es un robot industrial colaborativo ultraligero y compacto. El
programa de Ingeniería Mecatrónica de la Universidad Autónoma de Bucaramanga adquirió
este robot y por tal motivo se analizará a lo largo de este curso. [16]

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En la figura P1-3 se puede observar el robot que se encuentra en el laboratorio de

automatización y el cual tiene unas pinzas como efector final. El UR3 tiene 6 grados de
libertad gracias a los eslabones que lo conforman. [16]

Figura P3-1. Brazo manipulador robótico UR3[16].

Inicialmente se definió una trayectoria circular, seguido de esto se escogieron puntos de

muestra, tanto posiciones como ángulos con respecto al origen, con ayuda de la matriz
homogénea T obtenida a través de la cinemática directa y usando SolidWorks para encontrar
el valor de los parámetros necesarios, posteriormente se hallaron los ángulos por medio de
la cinemática inversa y con ayuda del software Matlab el cual arrojaba 8 opciones y se elegía
una de ellas para finalmente lograr hallar la segmentaria cubica y poder observar en la
simulación de SolidWorks como el robot UR3 sigue correctamente la trayectoria definida
inicialmente. A lo largo del informe se irá explicando de forma más detallada que se realizó
en cada uno de los pasos necesarios para lograr cumplir los objetivos definidos. [16]

A continuación, se describen las partes componentes del brazo manipulador robótico UR3 a
través de un mapa mental, la figura P3-2 presenta una descripción general de las tres
categorías de piezas que componen la estructura del robot UR3 [21] [16].

La figura P3-3 muestra las partes que conforman el robot UR3 con la denotación de cada
articulación con la que tiene relación dentro del cuerpo de este., como sus articulaciones,
juntas, bases y demás componentes. El UR3 cuenta con 6 eslabones, incluyendo el efector
final. [15] [16].

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Figura P3-2. Descripción de las partes del Brazo manipulador robótico UR3 [1].

Figura P3-3. Partes del Brazo manipulador robótico UR3 [1].

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En la imagen P3-3 se presenta un mapa mental que describe los pasos que se tuvieron en
cuenta para la realización del control cinemático del robot, al igual que la descripción del
método de la segmentaria cubica. [21][15].
Se puede observar que el control cinemático se puede explicar en cuatro pasos importantes,
inicialmente la cinemática inversa en la cual hay que tener en cuenta la posición de las
articulaciones, ya sea codo arriba o codo abajo, posteriormente la generación de trayectoria,
puntos de muestreo e intervalos de tiempo, luego por el método de segmentaria y los
respectivos polinomios para finalmente comparar los resultados obtenidos. [16]

Figura P3-4. Descripción del control cinemático para un Brazo manipulador robótico
[8][9][16].

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Para el desarrollo del control cinemático se sigue el proceso descrito en la figura P3-4, en
donde, primero se debe escoger o generar la trayectoria que se desea siga el brazo robótico.
En la figura P3-5 se explica con más detalle el procedimiento para generar la trayectoria.[16]
Esta trayectoria es dividida en segmentos o muestras, para a partir de ella y por medio de la
cinemática inversa hallar los ángulos correspondientes a cada articulación.[2]

Figura P3-5. Procedimiento para la generación de trayectorias [1].

Una vez definidos los ángulos para cada muestra, se hace uso del método del spline cúbico
o segmentaria cúbica. Primero se definen los intervalos de tiempo, y se hallan los polinomios
cúbicos para cada intervalo de tiempo. Se pueden usar diversos programas y metodologías
para el cálculo de estos polinomios, como Excel, Matlab o de forma manual. Las ecuaciones
bases para desarrollar el método manual o por Excel se describen a continuación [4] [22]

𝑓 ´´(𝑡 −1) 𝑓 ´´(𝑡 ) 𝑓(𝑡 ) 𝑓´´(𝑡𝑖−1 )(𝑡𝑖 −𝑡𝑖−1)

𝑓𝑖 (𝑡) = 6(𝑡𝑖 −𝑡𝑖 (𝑡𝑖 − 𝑡)3 + 6(𝑡𝑖−𝑡 𝑖 (𝑡𝑖 − 𝑡)3 + [𝑡 −𝑡𝑖−1 − ] (𝑡𝑖 − 𝑡) +
𝑖 𝑖−1 ) 𝑖 𝑖−1) 𝑖 𝑖−1 6
𝑓(𝑡𝑖 ) 𝑓´´(𝑡𝑖 )(𝑡𝑖 −𝑡𝑖−1)
[ − ] (𝑡𝑖 − 𝑡𝑖−1 ) Ecuación (P3-1) [5]
𝑡𝑖 −𝑡𝑖−1 6

La ecuación P3-1 describe la forma de obtener los polinomios a partir de los datos y las
segundas derivadas de las ecuaciones para cada intervalo de tiempo. Para obtener las
derivadas de las razones de cambio se hace uso de la ecuación P3-2, obteniendo así un
sistema de ecuaciones en función de las razones de cambio [4][5].

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6
(𝑡𝑖 − 𝑡𝑖−1 )𝑓´´(𝑡𝑖−1 ) + 2(𝑡𝑖+1 − 𝑡𝑖−1 )𝑓´´(𝑡𝑖 ) + (𝑡𝑖+1 − 𝑡𝑖 )𝑓´´(𝑡𝑖+1 ) = [𝑓(𝑡𝑖+1 ) − 𝑓(𝑡𝑖 )] +
𝑡𝑖+1 −𝑡𝑖
6
[𝑓(𝑡𝑖−1 ) − 𝑓(𝑡𝑖 )] Ecuación (P3-2) [5]
𝑡𝑖 −𝑡𝑖−1

Figura P3-6. Procedimiento del cálculo del control cinemático [4].

La figura P3-6 resumen los pasos a seguir para realizar el cálculo del control cinemático, el
cual se realizó haciendo uso del software Matlab, posteriormente se mostrarán los resultados
obtenidos mediante este procedimiento. [16]

Seguido de esto se procedió a realizar la simulación del movimiento del brazo manipulador
del UR3 en SolidWorks, cuyo objetivo es que el robot siga la trayectoria definida, en la figura
P3-4 se muestra cómo se llevó a cabo este proceso. [16]

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Figura P3-7. Mapa mental, simulación movimiento en el CAD [6].

Inicialmente se activan los complementos de SolidWorks, y se realiza un estudio de

movimiento, para esto es necesario identificar las articulaciones y el tipo de motor, luego
insertar las ecuaciones obtenidas en Matlab mediante el procedimiento de cálculo de control
cinemático y verificar graficas de SolidWorks con las obtenidas en Matlab. [16]

Hay que tener en cuenta que cuando existe más de un polinomio se deben agregar los
respectivos motores, en la figura P3-8 se explica este proceso, al realizar la configuración de
los motores hay tres opciones, la primera es la ubicación del motor, la segunda es la dirección
y la tercera es con respecto a que se mueve, en esta última opción se asigna el eslabón
anterior para que rote con respecto a él. [4][16]

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Figura P3-8. Diagrama de flujo simulación movimiento en el CAD [24].

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RESULTADOS:

Se realizo el cálculo del control cinemático para el robot UR3 de tal manera que siga una
trayectoria circular. Se hizo uso de los 6 grados de libertad más la pinza del brazo manipulador
UR3 durante el seguimiento de la trayectoria. [16]

El cálculo del control cinemático se realizó en Matlab, se realizaron dos códigos, uno para el
cálculo de la cinemática inversa y el otro para hallar los polinomios spline cúbicos. [16]

Este primer código (ver anexo 1 [28] [29] [30][32]), da como resultado 8 posibles
combinaciones de ángulos para cada uno de los 𝜽𝒊 , se eligió una de estas combinaciones
para cada ángulo, para dicha elección se tuvo en cuenta la similitud con respecto a los
ángulos medidos en SolidWorks, es decir, los ángulos experimentales, y al comparar la
variación existente de una muestra con respecto a otra. Se tomaron en cuenta los ángulos
con las menores variaciones. [4][16]

ANGULOS OBTENIDOS A PARTIR DE LA CINEMÁTICA INVERSA

ÁNGULOS SolidWorks MUESTRA 1 MUESTRA 2 MUESTRA 3 MUESTRA 4 MUESTRA 5 MUESTRA 6
Theta 1 150,6 150,596937 203,246459 203,246459 150,596937 115,373367 115,373367
Theta 2 95,01 94,9446557 108,97828 -223,684623 -197,793302 -223,70773 108,933438
Theta 3 50,05 50,2402494 68,6099122 100,779141 117,639635 100,837493 68,6714563
Theta 4 34,94 34,8150949 2,41180751 302,905482 260,153668 302,870237 2,39510609
Theta 5 -60,6 -60,596937 -113,246459 -113,246459 -60,596937 -25,3733665 -25,3733665
Theta 6 180 180 180 180 180 180 180

Tabla P3-1. Ángulos obtenidos a partir de la cinemática inversa [28] [29] [30][32].

En segundo código (anexo 2) se desarrolló para obtener los polinomios spline cúbicos, se
hizo uso del software Matlab, en el cual se generaron a partir de dos vectores de datos los
coeficientes de los polinomios que describen su variación en un intervalo de tiempo dado. [4]

El vector de los intervalos de tiempo definido se eligió de forma que no se presenten

variaciones de ángulos muy fuertes en las articulaciones y así evitar picos de aceleraciones
en las mismas. [4]

En Matlab, así como en la teoría, se genera un polinomio por cada intervalo de datos, es
decir, si se tienen n datos se generarán n-1 datos. [4]

A continuación, se presentan los polinomios obtenidos para los ángulos de cada articulación:

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• Polinomios ángulo 1:

𝑓1 (𝑡) = 0.6656 ∗ 𝑡 3 − 10.57 ∗ 𝑡 2 + 44.81 ∗ 𝑡 + 150.6 Ecuación (P3-3) [5][4]

𝑓2 (𝑡) = 0.6656 ∗ 𝑡 3 − 10.57 ∗ 𝑡 2 + 44.81 ∗ 𝑡 + 150.6 Ecuación (P3-4) [5][4]
𝑓3 (𝑡) = 0.3141 ∗ 𝑡 3 − 6.356 ∗ 𝑡 2 + 27.94 ∗ 𝑡 + 173.1 Ecuación (P3-5) [5][4]
𝑓4 (𝑡) = − 0.004249 ∗ 𝑡 3 + 1.283 ∗ 𝑡 2 − 33.18 ∗ 𝑡 + 336.1 Ecuación (P3-6) [5][4]
𝑓5 (𝑡) = 0.09185 ∗ 𝑡 3 − 2.177 ∗ 𝑡 2 + 8.34 ∗ 𝑡 + 170.0 Ecuación (P3-7) [5][4]
𝑓6 (𝑡) = 0.09185 ∗ 𝑡 3 3 − 2.177 ∗ 𝑡 2 + 8.34 ∗ 𝑡 + 170.0 Ecuación (P3-8) [5][4]

• Polinomios ángulo 2:

𝑓1 (𝑡) = 17.1 ∗ 𝑡 3 − 145.9 ∗ 𝑡 2 + 230.5 ∗ 𝑡 + 94.94 Ecuación (P3-9) [5][4]

𝑓2 (𝑡) = 17.1 ∗ 𝑡 3 − 145.9 ∗ 𝑡 2 + 230.5 ∗ 𝑡 + 94.94 Ecuación (P3-10) [5][4]
𝑓3 (𝑡) = − 7.14 ∗ 𝑡 3 + 144.9 ∗ 𝑡 2 − 932.9 ∗ 𝑡 + 1646.0 Ecuación (P3-11) [5][4]
𝑓4 (𝑡) = 5.273 ∗ 𝑡 3 − 153.0 ∗ 𝑡 2 + 1450.0 ∗ 𝑡 − 4710.0 Ecuación (P3-12) [5][4]
𝑓5 (𝑡) = − 6.232 ∗ 𝑡 3 + 261.2 ∗ 𝑡 2 − 3520.0 ∗ 𝑡 + 15170.0 Ecuación (P3-13) [5][4]
𝑓6 (𝑡) = − 6.232 ∗ 𝑡 3 + 261.2 ∗ 𝑡 2 − 3520.0 ∗ 𝑡 + 15170.0 Ecuación (P3-14) [5][4]

• Polinomios ángulo 3:

𝑓1 (𝑡) = − 0.8054 ∗ 𝑡 3 + 6.557 ∗ 𝑡 2 − 0.7082 ∗ 𝑡 + 50.24 Ecuación (P3-15) [5][4]

𝑓2 (𝑡) = − 0.8054 ∗ 𝑡 3 + 6.557 ∗ 𝑡 2 − 0.7082 ∗ 𝑡 + 50.24 Ecuación (P3-16) [5][4]
𝑓3 (𝑡) = 0.2221 ∗ 𝑡 3 − 5.772 ∗ 𝑡 2 + 48.61 ∗ 𝑡 − 15.52 Ecuación (P3-17) [5][4]
𝑓4 (𝑡) = − 0.08268 ∗ 𝑡 3 + 1.542 ∗ 𝑡 2 − 9.902 ∗ 𝑡 + 140.5 Ecuación (P3-18) [5][4]
𝑓5 (𝑡) = 0.2442 ∗ 𝑡^3 − 10.22 ∗ 𝑡 2 + 131.3 ∗ 𝑡 − 424.3 Ecuación (P3-19) [5][4]
𝑓6 (𝑡) = 0.2442 ∗ 𝑡^3 − 10.22 ∗ 𝑡 2 + 131.3 ∗ 𝑡 − 424.3 Ecuación (P3-20) [5][4]

• Polinomios ángulo 4:

𝑓1 (𝑡) = − 16.29 ∗ 𝑡 3 + 139.4 ∗ 𝑡 2 − 229.8 ∗ 𝑡 + 34.82 Ecuación (P3-21) [5][4]

𝑓2 (𝑡) = − 16.29 ∗ 𝑡 3 + 139.4 ∗ 𝑡 2 − 229.8 ∗ 𝑡 + 34.82 Ecuación (P3-22) [5][4]
𝑓3 (𝑡) = 6.918 ∗ 𝑡 3 − 139.2 ∗ 𝑡 2 + 884.3 ∗ 𝑡 − 1451.0 Ecuación (P3-23) [5][4]
𝑓4 (𝑡) = − 5.19 ∗ 𝑡 3 + 151.5 ∗ 𝑡 2 − 1441.0 ∗ 𝑡 + 4749.0 Ecuación (P3-24) [5][4]
𝑓5 (𝑡) = 5.988 ∗ 𝑡 3 − 251.0 ∗ 𝑡 2 + 3388.0 ∗ 𝑡 − 14570.0 Ecuación (P3-25) [5][4]
𝑓6 (𝑡) = 5.988 ∗ 𝑡 3 − 251.0 ∗ 𝑡 2 + 3388.0 ∗ 𝑡 − 14570.0 Ecuación (P3-26) [5][4]

• Polinomios ángulo 5:

𝑓1 (𝑡) = − 0.6656 ∗ 𝑡 3 + 10.57 ∗ 𝑡 2 − 44.81 ∗ 𝑡 − 60.6 Ecuación (P3-27) [5][4]

𝑓2 (𝑡) = − 0.6656 ∗ 𝑡 3 + 10.57 ∗ 𝑡 2 − 44.81 ∗ 𝑡 − 60.6 Ecuación (P3-28) [5][4]
𝑓3 (𝑡) = − 0.3141 ∗ 𝑡 3 + 6.356 ∗ 𝑡 2 − 27.94 ∗ 𝑡 − 83.1 Ecuación (P3-29) [5][4]
𝑓4 (𝑡) = 0.004249 ∗ 𝑡 3 − 1.283 ∗ 𝑡 2 + 33.18 ∗ 𝑡 − 246.1 Ecuación (P3-30) [5][4]

Práctica: 3 Tema: Control cinemático. Laboratorio: 1 Página: 11 de 20

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𝑓5 (𝑡) = − 0.09185 ∗ 𝑡 3 + 2.177 ∗ 𝑡 2 − 8.34 ∗ 𝑡 − 80.0 Ecuación (P3-31) [5][4]

𝑓6 (𝑡) = − 0.09185 ∗ 𝑡 3 + 2.177 ∗ 𝑡 2 − 8.34 ∗ 𝑡 − 80.0 Ecuación (P3-32) [5][4]

Cada uno de los polinomios spline cúbicos obtenidos representan la variación del ángulo 𝜃𝑖
en un rango de tiempo, el número de polinomios obtenidos es igual al número de intervalos
que haya. A continuación, se muestran las gráficas de la variación de los ángulos a partir de
los polinomios obtenidos para cada articulación.[4]

Figura P3-9. Spline cúbico ángulo 1 [4][22].

Figura P3-10. Spline cúbico ángulo 2 [4][22].

Práctica: 3 Tema: Control cinemático. Laboratorio: 1 Página: 12 de 20

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Figura P3-11. Spline cúbico ángulo 3 [4][22].

Figura P3-12. Spline cúbico ángulo 4 [4][22].

Práctica: 3 Tema: Control cinemático. Laboratorio: 1 Página: 13 de 20

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Figura P3-13. Spline cúbico ángulo 5 [4][22].

Al finalizar con el cálculo cinemático en Matlab, se procedió a realizar la simulación de

movimiento en SolidWorks. Se hizo uso de los motores, incorporándolos a cada articulación,
a cada motor se le asignó un polinomio segmentario cúbico calculado en el control cinemático.
Se usaron 30 motores, ya que el robot tiene 5 articulaciones y 6 grados de libertad, por cada
grado de libertad se obtienen 6 polinomios, lo que da un total de 30 (Ecuación P3-3 hasta
ecuación P3-32)

2) Genere en SolidWorks la simulación del movimiento utilizando “motores” para cada

articulación. A cada “motor” le debe asignar los polinomios segmentarios cúbicos calculados
en el control cinemático.

3) Compare en SolidWorks los resultados de seguimiento de la trayectoria obtenida con

aquella que inicialmente se desea realizar.

Práctica: 3 Tema: Control cinemático. Laboratorio: 1 Página: 14 de 20

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las coordenadas que maneja solidworks no son las mismas que se usaron para los
cálculos, que el equivalente del eje y de solidworks es nuestro eje z y el z de solid es
nuestro -y [2]

1. Tablas de los ángulos teóricos seleccionados.

2. Imagen de algunas partes del código para calcular el spline.
3. Imagen de la variación de los ángulos como la que mostré ayer.
4. Imagen de la trayectoria seleccionada, la del archivo TrajectCircle.
5. Imagen de los puntos de muestra seleccionados en solid.
6. Polinomios obtenidos.
Si hace falta algo a parte de los mapas mentales, me lo comentan porfa.
Para cada uno de esos ítems se colocará a las personas que colaboraron en esas partes,
como Jefferson y Jorman en el calculo de los ángulos, y referencia del código utilizado que
creo que fue Jorge, del segundo punto Millán quien fue quien hizo el código base y así
sucesivamente.

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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:

CONCLUSIONES:

• Para obtener el modelo dinámico del robot es necesario haber encontrado la

cinemática de posición.[10]
• La cinemática inversa de posición de un robot UR3 de estas características, representa
aproximadamente 8 posibles soluciones para determinar los ángulos del robot basados
en una posición del efector final. [14]
• Se debe tener cuidado a la hora de trabajar con el método de cinemática inversa debido
a que cualquier error en el modelo geométrico podría indicar una ecuación totalmente
diferente a la correspondiente al robot, debido a que si no tiene en cuenta los ángulos
con respecto a qué eje coordenado se encuentra, podrían obtenerse respuestas
erróneas.[17]
• El método de cinética nos permite hallar los datos del sistema por medio de energías
externas a cada parte del mecanismo [11]
• Las fuerzas internas de cada eslabón se cancelan con las del otro eslabón debido a la
tercera ley de newton. [11]
• Con el control cinemático se generan las referencias articulares para el control
dinámico, basados en las trayectorias que debe seguir cada articulación del robot UR3,
teniendo en cuenta los puntos de inicio y ubicación esperada del efector final.[14]
• Al comparar la solución utilizando Matlab y SolidWorks podemos corroborar su correcto
funcionamiento y que el modelo matemático de la cinemática de posición del UR3
describe la trayectoria [13]
• La elección de los puntos de la trayectoria del efector final escogida, que se consideró
el desplazamiento para la simulación en SolidWorks y que tendría medida físicamente,
corresponde a un movimiento considerable de este en cada una de sus coordenadas
para cumplir con la posición de deseada durante el recorrido.[15]
• El uso de segmentarias cúbicas como polinomio de interpolación, permite generar una
trayectoria suave entre cada uno de los puntos deseados, es importante realizarlo de
esta manera, ya que así se garantiza que el sistema no presente cambios bruscos de
velocidad y así aceleraciones que tiendan a infinito, lo que en la vida real traería graves
daños en los motores por el consumo excesivo de potencia debido a las exigencias
generadas. [18]
• Se realizó un mapa mental para la introducción de los movimientos en la simulación
teniendo en cuenta las variables como las ecuaciones de las segmentarias cúbicas,
así como la introducción de los motores por cada polinomio del movimiento, a su vez
que el mapa mental sirve como guía para una depuración de errores. [25]

Práctica: 3 Tema: Control cinemático. Laboratorio: 1 Página: 17 de 20

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• Se concluye que, para dar seguimiento a la trayectoria circular, es necesario el uso de

la interpolación segmentaria cubica, esta consiste en ecuaciones de tercer orden por
cada DOF del robot, para asegurar la continuidad en los tramos es necesario que en
el tiempo que termino un tramo el siguiente inicie es ese mismo tiempo. [31]
• Se observo que, para el seguimiento de la trayectoria circular, se requiere que por cada
grado de libertad exista una ecuación, por tanta por cada tramo de la trayectoria circular
es necesario un conjunto de seis ecuaciones. [31]

RECOMENDACIONES:
• Se recomienda tener en cuenta el manejo de los ángulos (radianes o grados) al
momento de utilizar las herramientas de SolidWorks, Matlab y Excel; estos datos
pueden cambiar y generar datos erróneos. [8]
• Cuando se realiza la solución en Matlab o SolidWorks es muy importante compararlo
con otro método distinto para poder aumentar la posibilidad de obtener buenas
respuestas [13].
• Al momento de seleccionar la trayectoria que seguiremos para el control cinemático,
es necesario saber el campo de acción o extensión que puede tener nuestro modelo a
trabajar (en este caso UR3), de esta forma los datos que se obtenga son más veraces.
[8]
• Hay que tener en cuenta el tipo de trayectoria a seguir no solo de su forma y punto
inicial y final, como también de su trazado en el plano.[23]
• Al trabajar con el software SolidWorks para la cinemática, se debe tener cuidado de
verificar los sistemas de referencia que trabajamos antes de exportar los datos, de lo
contrario se pierde precisión y esto genera conflictos al verificar datos con Matlab.[20]
• Hay que tener en cuenta que los ángulos de SolidWorks pueden estar desfasados, ya
que estos están medidos con relación a la base y no con relación al eslabón anterior
como se realiza la parte teórica, así que hay que realizar el ajuste necesario para que
al momento de realizar la simulación la trayectoria sea la correcta.[18]
• En el momento de generar trayectorias, es necesario tomar una cantidad prudente de
puntos, esto con el fin realizar interpolaciones exactas para lograr un movimiento del
efector final más suave. En el caso de tomar muchos más de los necesarios se esta
sobrecargando el sistema con cálculos innecesarios, mientras que si se consideran
muy pocos es posible que no se genere la trayectoria deseada.[19]
• Extrapolando los datos obtenidos en cuanto a simulación, es importante recalcar que,
al momento de la implementación de los modelos diseñados, se debe tener en cuenta
los puntos donde las ecuaciones y diseños científicos no tienen solución, los cuales
son llamados puntos de singularidad y físicamente sería imposible que el UR3 llegue
a estos puntos, pase por algunos ángulos y demás, lo cual sería generadores de
errores. [25]

BIBLIOGRAFÍA:

Práctica: 3 Tema: Control cinemático. Laboratorio: 1 Página: 18 de 20

 ROBOTICA
PRACTICA DE LABORATORIO. PRIMER SEMESTRE 2020.

[1] Karen Daritza Mendoza Calderón

[2] Diego Andrés Carvajal Solano
[3] Brayan Jesús Garavito Uriza
[4] Yorley Dayana Caro Riaño
[5] Edgar Alirio Sandoval Cordon
[6] Francisco Javier Vargas Pérez
[7] Jhon Alexander Caballero Moreno
[8] Rubén Darío Rodríguez Román
[9] Bryan Fernando Carvajal Torres
[10] Daniel de Jesús Martínez Vega
[11] Juan Sebastián Rodríguez Márquez
[12] Daniel Orlando Segura Caballero
[13] Kevin Alejandro Naranjo Reyes
[14] Ricardo Andrés García Jaimes
[15] Brayan Edixon Pabón Duran
[16] Silvia Juliana Navarro Quintero
[17] Jhon Lewis Lora Chinchia
[18] Edwin Jurado Moreno
[19] Hernando Zambrano Jiménez
[20] Chrystiam Camilo Esquivel Rangel
[21] Juan David Daza Flórez
[22] Duván Felipe Rodríguez Millán
[23] Juan Sebastián Niño Camargo
[24] Anderson Jair Bautista Delgado
[25] Oscar Duván Calderón Quintero
[26] Juan Felipe Acevedo Jaimes
[27] Wilman Daniel Bulla Galeano
[28] Jorge Luis Diaz Bayona
[29] Jefferson Orlando Arciniegas Hernández
[30] Jhorman David González Pilonieta
[31] Juan Diego Correa León

Práctica: 3 Tema: Control cinemático. Laboratorio: 1 Página: 19 de 20

 ROBOTICA
PRACTICA DE LABORATORIO. PRIMER SEMESTRE 2020.

[32] Cristian Snayder Serrano Ramos

[33] Andrés Felipe Jaimes Alvarez

ANEXOS:

ARCHIVOS CON ALGORITMO DE CÁLCULO

• Anexo 1: CinInvLab3.m código del cálculo de la cinemática inversa
• Anexo 2: calculo_funciones_spline2.m código para hallar los polinomios spline cúbicos.
• Anexo 3: Angles_UR3_Lab03.xlsx registro de los datos obtenidos. (ángulos y
posición).

ARCHIVOS SOLIDWORKS

• Anexo 4: ______________ ensamble principal en donde se encuentra la versión final del

brazo manipulador.
• Anexo 5: ___________ carpeta que contiene las piezas en SolidWorks que
corresponden con los subsistemas principales que componen el brazo manipulador.
• Anexo 6: ____________ (video)estudio de movimiento.

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