MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS

MECÁNICOS Y ELÉCTRICOS
Álvarez Luis
Loja Fausto
Pillco Diego
Valarezo Herman
May 12, 2020

1 Introducción
Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que forman una config-
uración denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de controlar
se por sı́ mismo.[1]
Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al cual se le aplica una
señal r (t) a manera de entrada para obtener una respuesta o salida y (t), puede representarse
mediante bloques.[1]
Los sistemas de control tienen gran importancia en nuestra vida a un punto tal que sin ellos
la vida tendrı́a complejidad. A medida que los sistemas tienen más ingenierı́a son sorpren-
dentes. En este documento se considera y desarrolla el modelado matemático de sistemas
mecánicos y eléctricos que generalmente aparecen en el control de sistemas, tomando en
cuenta que los sistemas mecánicos están gobernados por la segunda ley de Newton ası́ como
las leyes de Kirchhoff gobiernan los sistemas eléctricos. Gracias a estas leyes hacemos efec-
tiva la solución (función de transferencia) a muchos problemas que se proponen.
Para comprender y controlar sistemas complejos, se deben obtener modelos matemáticos
cuantitativos de ellos. Por lo tanto, es necesario analizar las relaciones entre variables del
sistema y obtener un modelo matemático. Como los sistemas tratados son de naturaleza
dinámica, las ecuaciones descriptivas son por lo general ecuaciones diferenciales. Después de
ciertos pasos dados se deben utilizar herramientas matemáticas tal como la Transformada de
Laplace por medio de la cual se obtiene una solución que describe la operación del sistema.[2]

1
2 Objetivos
2.1 Objetivo General
Determinar un modelo matemático que satisface a un sistema y explicar su respectiva res-
olución.

2.2 Objetivos Especı́ficos

• Analizar los ejercicios propuestos previos a su resolución.
• Calcular la función de trasferencia de los diferentes sistemas eléctricos- mecánicos.
• Obtener la transformada de Laplace de las diferentes ecuaciones de los sistemas.
• Realizar diagramas de estados y de cuerpos libres para los diferentes sistemas de mod-
elado matemático.

3 Marco Teórico
3.1 Sistemas Mecánicos
La ley que rige estos modelados es la Segunda ley de Newton, la cual es aplicable a cualquier
sistema mecánico. Un método sistemático para obtener ecuaciones de arreglos como los
presentes es el siguiente:[3]
1. Se definen posiciones con sentidos direccionales para cada masa del sistema.
2. Se dibuja un diagrama de cuerpo libre para cada una de las masas, expresando las
fuerzas que actúan sobre ellas en términos de posiciones de masa.

3.2 Sistemas eléctricos

Para el modelado de estos sistemas se debe recurrir al análisis de circuitos, que se basa
fundamentalmente en la aplicación de las leyes de Kirchhoff.[3]
La primera de ellas se conoce como ley de corrientes (ley de nodos), establece que la suma
algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es nula.[3]
La segunda ley de Kirchhoff se conoce como ley de voltajes (ley de mallas o lazos), y nos
indica que la suma de los voltajes en una malla del circuito eléctrico el cero. El sistema
para encontrar las ecuaciones diferenciales es muy sencillo, pues basta con encontrar las
ecuaciones de malla o de nodos, del circuito de que se trate.[3]

2
3.3 Transformada de Laplace
El método de la transformada de Laplace es un método operativo que aporta muchas ven-
tajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante el uso de la
transformada de Laplace, es posible convertir muchas funciones comunes, tales como las
funciones senoidales, las funciones senoidales amortiguadas y las funciones exponenciales, en
funciones algebraicas de una variables compleja. Las operaciones tales como la diferenciación
y la integración se sustituyen mediante operaciones algebraicas en el plano complejo.[4]

3.4 Diagrama de Bloques

La representación de los sistemas por medio de diagramas de bloques se utiliza para de-
scribir, gráficamente, las partes de las que consta un sistema, ası́ como sus interconexiones.
El bloque en sı́ contiene la descripción, el nombre del elemento o el sı́mbolo de la operación
matemática que se ejecuta sobre la entrada r(t ) para producir la salida y(t ). El punto
de suma se utiliza cuando a un bloque se le aplican dos o más entradas, en tanto que el
bloque se sustituye por un cı́rculo, cuya salida representa la suma algebraica de las entradas.
El punto de reparto, representado por un punto, se usa cuando una señal se bifurca para
aplicarse a más de un bloque.[1]

3.5 Diseño de los sistemas de control

Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible
aproximarlos mediante modelos matemáticos lineales, podemos usar uno o más métodos de
diseño bien desarrollados. En un sentido práctico, las especificaciones de desempeño deter-
minadas para el sistema particular sugieren cuál método usar.[4]

3
4 Desarrollo de Ejercicios
Ejercicio E2.14
Obténgase la ecuación deferencial en función de i1 ei2 paraelcircuitodeladelaf iguraE2.14.

Figure 1: Circuito eléctrico

Se realiza las ecuaciones mediante mallas por lo cual se establece los signos para las
corrientes i1 ei2

Figure 2: Signos de las corrientes

Ecuación de la primera malla i1

4
 −v(t) + VR + VL + VC 1 + VR2 = 0 (1)

−v(t) + R1 i1 + L1 i2 + C1 (i1 − i2 ) + R2 (i1 − i2 ) = 0 (2)

Ecuación de la segunda malla i2

VC 2 + VL2 + VR2 + VC 2 = 0 (3)

C2 i2 + L2 i2 + R2 (i2 − i1 ) + C1 (i2 − i1 ) = 0 (4)

Obtención de la ecuación diferencial en función i1 ei2

Ecuacióndif erencialdei1 donde :

VR = R1 i1 (5)

di1
VL = L1 (6)
dt

Z
1
VC 1 = (i1 − i2 )dt (7)
C1

VR2 = R2 (i1 − i2 ) (8)

Remplazando

Z
di1 1
R1 i1 + L1 + (i1 − i2 ) + R2 (i1 − i2 ) = v(t)(9)
dt C1

Ecuación diferencial de i2 donde :

5
 Z
1
VC 2 = (i2 )dt (10)
C2
di2
VL2 = L2 (11)
dt
VR2 = R2 (i2 − i1 ) (12)
Z
1
VC 2 = (i2 − i1 )dt (13)
C1

Remplazando
Z Z
1 di2 1
(i2 )dt + L2 + R2 (i2 − i1 ) + (i2 − i1 )dt = 0 (14)
C2 dt C1

La Ecuación Diferencial de la función i1 (9)ylaf uncióndei2 (14)

EjercicioE2.19
Determı́neselaf uncióndetransf erencia(V0 (s))(Vs (s))delcircuitoconamplif icadoroperacional.

Figure 3: Circuito amplificador operacional

Se igualan las intensidades del primer circuito C1 , R1 :

6
 i1 = i4 = i2 + i3 (15)
v1 − vs dvs
i4 = + v1 − C1 (16)
R1 dt

Considerando que v1 = 0, lacorrientei4 será :

−vs dvs
i4 = + v1 − C1 (17)
R1 dt

Aplicando Laplace:

−Vs (s)
I4 (s) = − C1 SVs (s) (18)
R1
1
I4 (s) = Vs (s)(− − C1 s) (19)
R1
1 + R 1 C1 s
I4 (s) = −Vs (s)( ) (20)
R1

De esta manera se obtuvo la primera ecuación (20) que describe la intensidad I4 (s).

Se igualan las intensidades del segundo circuito C2 , R2 :

i4 = i5 + i6 + i7 (21)

Considerando que: i5 = 0, lacorrientei4 será :

i4 = i6 + i7 (22)

7
 v1 − v0 dv0
i4 = + v1 − C2 (23)
R2 dt

Considerando que v1 = 0, lacorrientei4 será :

−v0 dv0
i4 = − C2 (24)
R2 dt

Aplicando Laplace:

−V0 (s)
I4 (s) = − C2 SV0 (s) (25)
R2
1
I4 (s) = −V0 (s)( − C2 s) (26)
R2
1 + R2 C2 s
I4 (s) = −V0 (s)( ) (27)
R2

De esta manera se obtuvo la primera ecuación (27) que describe la intensidad I4 (s).

Igualando las ecuaciones (20) y (27) se obtiene:

1 + R2 C2 s 1 + R1 C1 s
−V0 (s)( ) = −Vs (s)( ) (28)
R2 R1

Aplicando álgebra sencilla, se puede despejar (V0 (s))/(Vs (s)) :

V0 (s) ( 1+R1 C1 s )
= 1+RR21C2 s (29)
Vs (s) ( R2 )

8
 V0 (s) R2 (1 + R1 C1 s)
= (30)
Vs (s) R1 (1 + R2 C2 s)

Reemplazando en la función de transferencia cuando R1 = R2 = 100kΩ, C1 = 10µF y

C2 = 5µF.

V0 (s) 100kΩ(1 + 100kΩ(10µF )s)

=− (31)
Vs (s) 100kΩ(1 + 100kΩ(5µF )s)
V0 (s) 1+s
=− (32)
Vs (s) 1 + 12
Aplicando álgebra sencilla:

V0 (s) 1+s
= − 2+s (33)
Vs (s) 2

Finalmente la función de transferencia es:

V0 (s) 2(1 + s)
=− (34)
Vs (s) 2+s

9
 Ejercicio E2.25
Determı́nese la función de transferencia (X2 (S))/F (S)paraelsistemaquesemuestraenlaF iguraE2.25.
Ambasmasasdeslizansobreunasuperf iciesinrozamientoK = 1N/m

Figure 4: Sistema masa-resorte

Aplicamos la estática de los cuerpos se puede observar el siguiente diagrama de cuerpo

libre en el cual se expresan las fuerzas que actúan sobre el mismo:

Figure 5: Diagrama de cuerpo libre

Ecuación General

Sistema resorte-masa-amortiguador donde k es la constante de un resorte ideal y b es la

constante de fricción. Si se suman las fuerzas que actúan sobre M y se utiliza la segunda ley
de Newton se obtiene:

10
 d 2 x1 dx
m 2
+ b + kx = 0 (35)
dt dt
d 2 x1
m1 + kx = F (t) (36)
dt2
d2 x2
m2 2 + kx = 0 (37)
dt

Teniendo como resultado las siguientes ecuaciones para el sistema masa-resorte:

d 2 x1
m1 + k(x1 − x2 ) = F (t) (38)
dt2
d 2 x2
m2 2 + k(x2 − x1 ) = 0 (39)
dt

Aplicando la transformada de la place sobre las 2 ecuaciones (38)(39) planteadas obten-

emos 2 nuevas ecuaciones que se las denotara por 3 y 4 respectivamente:
Se tiene en cuenta que el cuerpo se encuentra en reposo de tal forma que se puede utilizar
las siguientes condiciones:

x0 = 0 (40)
dp
|t0 = 0 (41)
dt

Aplicando las condiciones iniciales en la ecuación (38) tenemos:

dx(0)
m1 (S 2 X1 (s) − S0 (0) − ) + k(X1 (s) − X2 (s)) = F (s) (42)
dt
m1 (S 2 X1 (s) − sx0 − 0) + k(X1 (s) − X2 (s)) = F (s) (43)

11
Simplificando las operaciones tenemos:

m1 S 2 X1 (s) + kX1 (s) − kX2 (s) = F (s) (44)

X1 (s) ∗ (m1 S 2 + k) = F (s) + kX2 (s) (45)

Teniendo como resultado la siguiente ecuacion en función del espacio recorrido por el primer
cajón.

F (s) + kX2 (s)

X1 (s) = (46)
m1 S 2 + k

Aplicando la transformada de la place en la ecuación (39) tenemos:

dx(0)
m2 (S 2 X2 (s) − S0 (0) − ) + k(X2 (s) − X1 (s)) = 0 (47)
dt
m2 (S 2 X2 (s) − sx0 − 0) + k(X2 (s) − X1 (s)) = 0 (48)

Simplificando la operación tenemos:

m2 S 2 X2 (s) + kX2 (s) − kX1 (s) = 0 (49)

X2 (s) ∗ (m2 S 2 + k) = kX1 (s) (50)

Finalmente tenemos la siguiente ecuación en función de la primera distancia para poder

simplificar la ecuación y obtener como resultado el espacio x2 que nos pide el ejercicio:

X2 (s) ∗ (m2 S 2 + k)
X1 (s) = (51)
k

12
Igualando las 2 ecuaciones tenemos:

F (s) + kX2 (s) X2 (s) ∗ (m2 S 2 + k)

= (52)
m1 S 2 + k k
kF (s) + k 2 X2 (s) = X2 (s) ∗ (m2 S 2 + k)(m1 S 2 + k) (53)
X2 (s) ∗ ((m2 S 2 + k)(m1 S 2 + k) − k 2 ) = k + F (s) (54)
k ∗ F (s)
X2 (s) = (55)
(m2 S2 + k)(m1 S 2 + k) − k 2

Luego de haber despejado X2 (s)pocedearemplazarlosdatosinicialesdelsistema

teniendocomodatosm1 = 1, m2 = 1, k = 1.

1 ∗ F (s)
X2 (s) = (56)
(1 ∗ S 2 + k)(1 ∗ S 2 + k) − 12
F (s)
X2 (s) = (57)
S4 + 2S 2

Luego de aplicar factor común en los términos obtenemos la siguiente función de trans-
ferencia.

X2 (s) 1
= 2 (58)
F (s) S + (S 2 + 2)

Ejercicio P2.2
En la figura P2.2 se muestra un amortiguador de vibraciones dinámico.
Este sistema es representativo de muchas situaciones que entrañan la vibración de máquinas
que contienen componentes desequilibrados.
Los parámetros M2 yk1 2puedenelegirsedef ormaquelamasaprincipalM1 vibreenelestado
estacionariocuandoF (t) = asen(ω0 t).Obtengalaecuacióndif erencialquedescribeelsistema.

13
 Figure 6: Amortiguador

Diagrama de cuerpo libre:

Figure 7: Diagrama de cuerpo libre M1

14
 Analizando cada masa, y que elemento interfieren para el amortiguador.

dy12 dy12
M1 + k12 (y1 − y2 ) + b + k1 y1 = F (t) (59)
dt dt
M1 ÿ1 + k12 (y1 − y2 ) + b1 y1 + k1 y1 = F (t) (60)
M1 ÿ1 + k12 (y1 − y2 ) + b1 y1 + k1 y1 = asen(ω0 t) (61)

Diagrama de cuerpo libre:

Figure 8: Diagrama de cuerpo libre M2

Analizando cada masa, y que elemento interfieren para el amortiguador.

dy22
M2 + k12 (y2 − y1 ) = 0 (62)
dt
m2 ÿ2 + k12 (y2 − y1 ) = 0 (63)

15
Ejercicio P2.35
En la figura P2.35 se ilustra el sistema de suspensión de una rueda de un camión antiguo. La
masa del vehı́culo es m1 ylamasadelaruedaesm2 .Elmuelledesuspensióntieneunaconstante
elásticak1 ylaruedatieneunaconstanteelásticak2 .Laconstantedeamortiguamientodel
amortiguadoresb.obténganselaf unciondetransf erencia(y1 (s))/x(s), querepresentala
respuestadelvehı́culoabachesenlacarretera.

Figure 9: Suspensión de camión

Diagrama de cuerpo libre:

16
Figure 10: Sistema mecánico

17
 Figure 11: Diagrama de cuerpo libre para m1 y m2

La segunda ley de Newton establece que

X
F = ma (64)

Se plantea la ecuación diferencial, tomando en cuenta el diagrama de cuerpo libre de real-

18
izado para m1 :

d2 (y1 ) d(y1 − y2 )
m1 2
= −b − k1 (y1 − y2 ) (65)
dt dt
d2 (y1 ) d(y1 − y2 )
m1 2
+b + k1 (y1 − y2 ) = 0 (66)
dt dt

Expandiendo la ecuación obtenemos:

d2 (y1 ) d(y1 ) d(y2 )

m1 2
+b −b + k1 (y1 ) − k1 (y2 ) = 0 (67)
dt dt dt

Aplicando la transformada de Laplace

d2 (y1 ) d(y1 ) d(y2 )

L[m1 2
+b −b + k1 (y1 ) − k1 (y2 ) = 0] (68)
dt dt dt

Obtenemos la siguiente ecuación:

m1 s2 Y1 (s) + bsY1 (s) − bsY2 (s) + k1 Y1 (s) − k1 Y2 (s) = 0 (69)

Ahora, al factorizar y agrupar términos obtenemos la primera ecuación:

y1 (s)[m1 s2 + bs + k1 ] = y2 (s)[bs + k1] (70)

Se plantea la ecuación diferencial, tomando en cuenta el diagrama de cuerpo libre de re-

alizado para m2 :

d2 (y2 ) d(y1 − y2 )
m2 − b + k2 (y2 − x) − k1 (y1 − y2 ) = 0 (71)
dt2 dt

19
Expandiendo la ecuación obtenemos:

d2 (y2 ) d(y2 ) d(y1 )

m2 2
+b −b + k1 (y2 ) − k1 (y1 ) − k2 (x) − k2 (y2 ) = 0 (72)
dt dt dt

Aplicando la transformada de Laplace

d2 (y2 ) d(y2 ) d(y1 )

L[m2 + b − b + k1 (y2 ) − k1 (y1 ) − k2 (x) − k2 (y2 ) = 0] (73)
dt2 dt dt

Obtenemos la siguiente ecuación:

m2 s2 y2 (s) + bsy2 (s) − bsy1 (s) + k1 y2 (s) − k1 y1 (s) − k2 x(s) + k2 y2 (s) = 0 (74)

Ahora, al factorizar y agrupar términos obtenemos la segunda ecuación:

y2 (s)[m2 s2 + bs + k1 + k2 ] = y1 (s)[bs + k1 ] + k2 x(s) (75)

Despejando la variable y2 (s)de(75) :

y1 (s)[bs + k1 ] + k2 x(s)
y2 (s) = (76)
m2 s2 + bs + k1 + k2

Reemplazando (76) en (70) obtenemos lo siguiente:

y1 (s)[m1 s2 + bs + k1 ] = y2 (s)[bs + k1] (77)

20
 y1 (s)[bs + k1 ] + k2 x(s)
y1 (s)[m1 s2 + bs + k1 ] = [bs + k1] (78)
m2 s2 + bs + k1 + k2

y1 (s)[m1 s2 + bs + k1 ] y1 (s)[bs + k1 ] + k2 x(s)

= (79)
[bs + k1] m2 s2 + bs + k1 + k2

y1 (s)[m1 s2 + bs + k1 ][m2 s2 + bs + k1 + k2 ]
= y1 (s)[bs + k1 ] + k2 x(s) (80)
[bs + k1]

[m1 s2 + bs + k1 ][m2 s2 + bs + k1 + k2 ]
y1 (s)( − [bs + k1 ]) = k2 x(s) (81)
[bs + k1]

[m1 s2 + bs + k1 ][m2 s2 + bs + k1 + k2 ] − [bs + k1 ][bs + k1]

y1 (s)( ) = k2 x(s) (82)
[bs + k1]

y1 (s) k2 [bs + k1]

= (83)
x(s) [m1 s2 + bs + k1 ][m2 s2 + bs + k1 + k2 ] − [bs + k1 ][bs + k1]

Finalmente obtenemos la función de transferencia (y1 (s))/x(s)

y1 (s) k2 [bs + k1]

= (84)
x(s) [m1 s2 + bs + k1 ][m2 s2 + bs + k1 + k2 ] − [bs + k1 ]2

Ejercicio PM2.6
Sea el diagrama de bloques de la Figura PM2.6

Representacion en simulink

21
 Figure 12: Diagrama de bloques

Figure 13: Diagrama de bloques Simulink

1. Utilice MATLAB para reducir el diagrama de bloques en la figura y calcúlese la función

de transferencia en lazo cerrado

2. Genérese un mapa de polos-ceros de la de la función de transferencia de lazo cerrado

en forma gráfica usando la función pzmap.

3. Determı́nese explı́citamente los polos y ceros de la función de transferencia en lazo

cerrado empleando las funciones pole y zero y correlaciónense los resultados con el
mapa de polos ceros de la parte (b)

22
Figure 14: Función de transferencia (literal1)

Figure 15: Mapa de polos (literal 2)

23
 Figure 16: pzmap (literal 2)

Figure 17: Polos y ceros (literal 3)

24
 Figure 18: Correlación de resultados (literal 3)

5 Conclusiones
(a) Para el caso puntual de los circuitos eléctricos, se tiene en cuanta las leyes fun-
damentales que los gobiernan (Kirchhoff), y si en ellos intervienen operacionales,
se toma en cuenta las igualdades que se obtienen en los mismo.
(b) Se obtienen las funciones de transferencia de cada ejercicio planteado, esto gracias
al modelado y obtención de ecuaciones diferenciales de cada caso.
(c) Para la resolución de cada ejercicio propuesto fue necesariamente aplicar la trans-
formada de Laplace ya que facilito el análisis y resolución de cada uno de dichos
ejercicios.
(d) Es importante evaluar correctamente las distancias que intervienen en los casos de
masa resorte, mismas que sirven para el planteamiento correcto de las ecuaciones
diferenciales que serán parte fundamental del proceso de resolución del problema.

25
References
[1] R. Hernández Gaviño, “Introducción a los sistemas de control: conceptos,
aplicaciones y simulación con matlab.” 2010.
[2] R. C. Dorf, R. H. Bishop, S. D. Canto, R. D. Canto, and S. Dormido, Sistemas
de control moderno. Pearson Educación, 2005.
[3] M. P. Jiménez Aleixandre and J. Dı́az de Bustamante, “Discurso de aula y
argumentación en la clase de ciencias: cuestiones teóricas y metodológicas,”
Enseñanza de las Ciencias, vol. 21, no. 3, pp. 359–370, 2003.
[4] K. Ogata, Ingenierı́a de control moderna. Pearson Educación, 2003.

26