Vibraciones Enero 2006

Primer problema

La figura adjunta representa un esquema simplificado de un montacargas que está

bajando una carga de 500 kg a una velocidad constante de 1 m/s. En un instante
determinado se acciona el freno con una fuerza de 1500 kg, siendo el coeficiente de
rozamiento µ=1. En ese mismo instante se desconecta el motor, de forma que deja de
aplicar el par que hacía que la carga descendiera a velocidad contante. Durante la
vibración del sistema, si lo hace, el amortiguamiento estructural puede aproximarse
mediante uno viscoso cuya relación de amortiguamiento ξ=0.01. El tambor donde va
enrollado el cable tiene un radio R =20 cm y un momento de inercia alrededor de su eje
I = 5 kg m2. Debe determinarse:

1. La ecuación del movimiento de la masa y condiciones iniciales, una vez aplicado el

freno.
2. Frecuencias naturales y modos de vibración del sistema.

Motor
(Masa despreciable)
Freno

R F=1500 kg
O
µ=1

R = 20 cm 2
IO = 5 kg m

Cable flexible
k=500 kg/cm

Masa=500kg

M
v=1 m/s
x
 ENERO 2006

Primer problema

1.- Ecuación del movimiento y condiciones iniciales

El sistema tiene dos grados de libertad: desplazamiento vertical de M, x, y giro

del tambor de radio R, θ .

Se resolverá utilizando Lagrange:

d  ∂L  ∂L ∂F
 − + =
Qi donde L= T − V
dt  ∂qi  ∂qi ∂qi

• Cálculo de la energía cinética:

1 1
=T Mx 2 + I oθ 2
2 2

• Cálculo de la energía potencial:

1
V= K ( x − θ R ) − Mgx
2

• Cálculo de Q:

θ
δw=− µ NRδθ → Q =− µ NR
θ

• Términos en derivadas:

d  ∂T  d  ∂T  
  = Mx   = I oθ
dt  ∂x  dt  ∂θ 

∂V ∂V
= K ( x − θ R ) − Mg − KR ( x − θ R )
=
∂x ∂θ

La ecuación del movimiento queda, en forma matricial:

 Mg 
M 0   x  x   K − KR   x   
0    + [c]   +  2 
= θ 
θ   − KR KR  θ   − µ N θ 

I o  θ 

 
 • Condiciones iniciales:

Mg 500 ⋅ 9,8
=
xo 1 m / s xo δ=
= = = 0, 0098=
m 9,8 mm
5 ⋅105
est
K
 xo
θ=o = 5 rad / s θ=
o 0
R

2.- Frecuencias naturales y modos de vibración

De la ecuación del movimiento pueden calcularse las frecuencias naturales

resolviendo:

1000 − λ −200
M −1 K − λ I = 0 ⇒ =0
−20000 4000 − λ
(1000 − λ ) (4000 − λ ) − 4000000 = 0 → 4000000 − 5000λ + λ 2 − 4000000 = 0

λ1 =0 → ω1 =0 rad / s
λ (λ − 5000) →
λ2 = 5000 → ω2 = 10 50 rad / s

Sustituyendo estos valores en las ecuaciones del movimiento se obtienen los modos:

λ1 = 0

 1000 −200  φ11  0  1000φ11 − 200φ12 =

0 1 
 −20000 4000  φ  = 0  → φ = ⇒ φ1 =  
   12    11 1 ⇒ φ12 = 5 5 

λ2 = 5000

 −4000 −200  φ21  0  −4000φ21 − 200φ22 = 0  1 

 −20000 −1000  φ  = 0  → φ = ⇒ φ2 =  
   22    21 1 ⇒ φ22 = −20  −20 

3.- Respuesta del sistema durante los dos primeros segundos

Las matrices de masa y rigidez y el vector de fuerzas del sistema son:

1 5  500 0  1 1  625 0 
M φ=
= T
mφ   =
1 −20   0 5  5 −20   0 2500 
1 5  5 ⋅105 −105  1 1  0 0 
K φ=
= T
kφ   4
=   7
1 −20   −10 2 ⋅10  5 −20  0 1, 25 ⋅10 
5

0 0 
c = φ T cφ = ξ ⋅ 2 ⋅ K ⋅ M = 
0 3535,53
 1 5   4900   −70100 
F φ=
= T
F   =   
1 −20   −15000   304900 

F ,donde x = φ y .
y + cy + K y =
Resultando el sistema de ecuaciones: M 

y  y1 = −70100
625 
y =  1 ;
 y2  y2 + 3535,53 y 2 + 1, 25 ⋅107 y2 =
2500  304900

Con condiciones iniciales:

 0,8 0, 04  0, 0098 7,84 ⋅10−3  y10 7,84 ⋅10−3

=
= =
y0 M φ m x0  −1 T
=   −3 
⇒
0, 2 −0, 04   0  1,96 ⋅10  y20 1,96 ⋅10−3
=

 0,8 0, 04  1 1  y10 = 1

y 0 M −1φ T =
= m x0  =    ⇒
0, 2 −0, 04  5 0  y 20 = 0

 x0  9,8 ⋅10−3 
=
x0  =  φ=y  
θ 0 
0
 0 

 x0  1 
x0 =  =  φ=0  
y
θ 0  5 

La respuesta en régimen permanente en coordenadas normales es de la forma:

−70100 2
=
y1 (t ) t + At + B
2 ⋅ 625

Determino A y B con las condiciones iniciales:

y1(0) = 7,84 ⋅ 10−3 = B

t =0 ⇒ ⇒ y1(t ) =−56,08t 2 + t + 7,84 ⋅ 10−3
y1(0)= 1= A

  ξω y + y 0  
e −ξωnt  y 0 cos(ωd t ) +  n 0
y 2 (t ) =  sen(ωd t )  −
 ωd 
   
  ξωn y p (0) + y p (0)   F
−e −ξωnt  y p (0)cos(ωd t ) +   sen(ωd t )  + 0 =
 ωd  K
    2

  1,39 ⋅ 10−3  
=e −0,71t  1,96 ⋅ 10−3 cos(70,71t ) +   sen(70,71t )  −
 
  70,71  
  0,017   304900
−e −0,71t  0,024cos(70,71t ) +   sen(70,71t )  + =
 70,71   1,25 ⋅ 10
7

 (
= e −0,71t 1,96 ⋅ 10−3 cos(70,71t ) + 1,97 ⋅ 10−5 sen(70,71t ) − )

( )
−e −0,71t 0,024 cos(70,71t ) + 2,4 ⋅ 10−4 sen(70,71t ) + 0.024 ⇒

⇒ ( )
y 2 (t ) = e −0,71t −0,022cos(70,71t ) − 2,203 ⋅ 10 −4 sen(70,71t ) + 0,024

 x(t )   y1 (t ) + y2 (t ) 
=
x  =  φ=y  = 
θ (t )  5( y1 (t ) − 4 y2 (t )) 

 −56.08 t 2 + t + 0.03184 + e −0,71t ( −0, 022 cos(70, 71t ) − 2, 203 ⋅10−4 sen(70, 71t ) ) 
= 
 −280.4t 2 + 5t − 0.4408 − 20e −0,71t ( −0, 022 cos(70, 71t ) − 2, 203 ⋅10−4 sen(70, 71t ) ) 
 

Representamos la respuesta durante los 2 primeros segundos:

T S1 S2
0,0 0,0098 -0,0008
0,1 -0,4436 -2,45278925
0,2 -2,0115 -10,6548223
0,3 -4,7028 -24,4275559
0,4 -8,5244 -43,6360339
0,5 -13,4773 -68,258513
0,6 -19,5570 -98,3835108
0,7 -26,7569 -134,146213
0,8 -35,0718 -175,647469
0,9 -44,5011 -222,902511
1,0 -55,0480 -275,843861
1,1 -66,7177 -334,369628
1,2 -79,5140 -398,404462
1,3 -93,4373 -467,937751
1,4 -108,4852 -543,020922
1,5 -124,6537 -623,730764
1,6 -141,9400 -710,123567
1,7 -160,3439 -802,206675
1,8 -179,8672 -899,940904
1,9 -200,5128 -1003,26839
2,0 -222,2828 -1112,14708
 Si θ (t ) alcanzase un máximo ( θ '(t ) = 0 ), el tambor se pararía, y dejaría de
deslizar. Si en el movimiento, la fuerza que se ejerce en el extremo del cable superase
los 1500 kg correspondientes a la fuerza que ejerce el freno, el tambor empezaría a
deslizar de nuevo, en caso contrario, el sistema quedaría reducido a uno de un grado de
libertad, correspondiente a un sistema masa muelle.
Vibraciones Enero 2006
Segundo problema

La figura adjunta representa un esquema simplificado de montaje de un ala de avión en

un túnel aerodinámico. El dibujo representa la cogida del ala por el eje horizontal O
mediante una barra que puede deslizar por una guía vertical, sujeta con un muelle de
rigidez k. En la fijación se coloca un resorte espiral de rigidez kt, que se opone al giro
del ala. En posición de reposo, el sistema se monta de forma que el ángulo ϕ = 0.
Durante el funcionamiento del túnel, el centro de presiones está a una distancia del eje
de fijación igual a la mitad de la distancia del centro de gravedad. Debido a un problema
del funcionamiento del túnel en vez de producirse una presión constante sobre el ala,
ésta tiene una componente armónica, tal que la fuerza puede representarse por la
ecuación
P= P0 + 0.2 P0 sen (ωt )
Con P0 = 1800 N y ω = 0.90 ω1, siendo ω1 la primera frecuencia natural del sistema.

Para poder hacer adecuadamente las medidas, el ala no debe oscilar más de dos grados
con respecto a la posición angular que debía ser de equilibrio. Por ello, debe adoptarse
alguna medida de modificación de la masa y/o la inercia del ala, añadiendo masa en su
interior, o variación de la rigidez del sistema de fijación.

1. Represente la respuesta del sistema en la situación inicial en régimen

permanente (x(t) y ϕ (t)). (0.4)
2. Indique la solución que debe adoptarse (cantidad a variar el o los parámetros que
se varíen) para reducir las oscilaciones a los límites admisibles. (0.6)

Datos adicionales. Las frecuencias naturales del sistema son 5.571 y 11.74 Hz.

P
 ENERO 2006

Segundo problema

1.- Respuesta del sistema en régimen permanente

El sistema tiene dos grados de libertad: movimiento vertical de la barra de

fijación, x, y giro del ala, ϕ .

Coordenadas del centro de gravedad:

xG= x + esenϕ
yG = −e cos ϕ

Derivando respecto a las coordenadas generalizadas:

xG= x + eϕ cos ϕ

yG = eϕ senϕ
vG2 = xG2 + yG2 =( x + eϕ cos ϕ ) 2 + e 2ϕ 2 sen 2ϕ = x 2 + 2eϕ x cos ϕ + (eϕ ) 2 cos 2 ϕ + (eϕ ) 2 sen 2ϕ =
=x 2 + e 2ϕ 2 + 2eϕ x cos ϕ

Se resolverá utilizando Lagrange:

d  ∂L  ∂L ∂F
 − + =Qi donde L=T −V
dt  ∂qi  ∂qi ∂qi

• Cálculo de la energía cinética:

1 1 1 1 1
T = mvG2 + I Gϕ 2 = mx 2 + me 2ϕ 2 + I Gϕ 2 + meϕ x cos ϕ =
2 2 2 2 2
1 2 1
= mx + I oϕ 2 + meϕ x cos ϕ
2 2

• Cálculo de la energía potencial:

1 1
=V K x 2 + Kt ϕ 2
2 2
 • Cálculo de Q:

e  e 
r= ( x + senϕ )i − cos ϕ j
2 2
e  e 
δr = (δ x + cos ϕδϕ )i + senϕδϕ j
2 2
 
f = − P cos ϕ i − Psenϕ j
e e
δW =
f δr =
− P cos ϕδ x − P cos 2 ϕδϕ − P sen 2ϕδϕ =
2 2
P⋅e
− P cos ϕδ x −
= δϕ
2

e
− P cos ϕ ; Q2 =
Q1 = −P
2

• F = 0 porque no existe amortiguamiento.

• Términos en derivadas

d  ∂T 
 = mx + meϕ cos ϕ − meϕ 2 senϕ
dt  ∂x
d  ∂T 
 = I oϕ + mex cos ϕ − mexϕ senϕ
dt  ∂ϕ 
∂L
− = Kx
∂x
∂L
=
− meϕ xsen
 ϕ + K tϕ
∂ϕ

Las ecuaciones del movimiento son:

x + m e cos ϕ ϕ − m e senϕ ϕ 2 + K x =

m  − P cos ϕ
Pe
I oϕ + m e 
x cos ϕ − m e x ϕ senϕ + m e ϕ x senϕ + K tϕ =
−
2

Simplificando:

mx + m e cos ϕ ϕ − m e senϕ ϕ 2 + K x =

− P cos ϕ
Pe
I oϕ + m e cos ϕ 
x + Kt ϕ = −
2

Tomamos un φ genérico, y lo expresamos de la forma:

ϕ= ϕo + ε ; ε  1
=ϕ ε= ; ϕ ε
De las relaciones:

ϕo + ε ) cos ϕo cos ε − senϕo senε

cos(=
sen(ϕ
= o +ε) senϕo cos ε + senε cos ϕo

Tenemos:

mx + me cos ϕo cos ε ε − m e senϕo senε ε − m e senϕo cos ε ε 2 − m e senε cos ϕo ε 2 + K x =
− P cos ϕo cos ε + P senϕo senε
=
Pe
I oϕ + m e cos ϕo cos ε 
x − m e senϕo senε 
x + K tϕ o + K t ε =
−
2

cos ε  1
Tomando ε  1 ⇒
sen ε  ε

mx + me cos ϕo ε − m e senϕo ε 2 − P senϕo ε + K x =

− P cos ϕo
Pe
I oϕ + m e cos ϕo 
x + K tϕ o + K t ε =
−
2

Calculamos la posición de equilibrio, y tomamos el sistema de referencia en

dicha posición.

− P0 e 2 −1800 ⋅ 0,1
Kx = − P cos ϕo  ϕ0 = = = −0,18
 Kt 1000
Pe  ⇒
K tϕ o = − − P0 cos ϕ0 −1800 ⋅ cos(−0,18)
2  x= = = −0,18
K 10000

En forma matricial:

− P cos ϕo 
 m me cos ϕo   
x K − Psenϕo   x     me senϕoε 2 
 me cos ϕ   + =
K t  ε   −
Pe −  
 Io  ε  0 − K tϕ o   0 
 2 
o

Sustituyendo valores:

 − P cos ϕo 
5 1   
x  10000 322, 253  x     me senϕoε 2 
+
1 0,5 ε  0 = −  
1000  ε   −
Pe
    − K tϕ o   0 
 2 

Se calculan las frecuencias naturales resolviendo: M −1 K − λ I =

0

3333,3 − λ −559, 249

M −1 K − λ I = 0 ⇒ =0
−6666, 64 3118, 498 − λ
 Las frecuencias resultantes son:

ω1 = 35,94 rad s
ω2 = 71,83 rad s

Sustituyendo estos valores en la ecuación del movimiento se obtienen los modos.

 1 
=λ1 1292, 03→=φ1  
3, 65 0, 264 0, 292 
 → φ = 
 1   0,964 −0,956 
normalizando

=λ2 5159, 767 →=φ2  

 −3, 27 

Las matrices de masa y rigidez y el vector de fuerzas del sistema son:

1,3163 0 
M φ=
= T
mφ 
 0 0,3259 

1700, 77 0   K1 0
=K φ=
T
Kφ  =
 0 1681,39   0 K 2 

 0,354 
F = φT P = −P  
0,1913

F donde x = φ y :
y+K y =
Resultando el sistema de ecuaciones: M 

y  y1 + 1700, 77 y1 =− P ⋅ 0,354
1,3163 
y =  1 ;
 y2  y2 + 1681,39 y2 =− P ⋅ 0,1913
0,3259 

La respuesta en régimen permanente, tomando como origen de coordenadas la

posición de equilibrio, en coordenadas normales es de la forma:

P/K
y p (t ) = senωt correspondiente a una excitación de la forma: F (t ) = Psenωt , en
1−τ 2
nuestro caso P = 0,2P0

0, 2 ⋅ 0,354 P0 / K1 ω 0,90ω1
y1 (t ) =
− senωt ; τ 1 = = =
0,9
1 − τ1
2
ω1 ω1
0, 2 ⋅ 0,1913P0 / K 2 ω 0,90ω1
y2 (t ) =
− senωt ; τ 2 = = =
0, 427
1−τ 2
2
ω2 ω2

 x(t )  0, 264 y1 (t ) + 0, 292 y2 (t ) 

=
x  =  φ=
y  
 y (t )   0,964 y1 (t ) − 0,956 y2 (t ) 
 2.- Solución para reducir las oscilaciones:

Podemos reducir las oscilaciones variando la rigidez del sistema de fijación.

Si se considera φ grande y se expresa como ϕ= ϕ0 + ε tiene que cumplirse que ε ≤ 2º

ϕ= ϕ0 + ε
=ε 0,964 y1 (t ) − 0,956 y2 (t )

Tomamos el instante en que el seno toma el valor máximo e imponemos que ε ≤ 2º

 0,964 ⋅ 0,354 0,956 ⋅ 0,1913   0,341 0,1829 

ε=
−0, 2 P0  − =−0, 2 P0  − 2 
 K1 (1 − τ 1 ) K 2 (1 − τ 2 )   K1 (1 − τ 1 ) K 2 (1 − τ 2 ) 
2 2 2

Tomamos rigideces proporcionales a las ya obtenidas:

K1 K2
=K1* = ; K 2* Al variar ambas rigideces en la misma proporción se produce
α α
un cambio en las frecuencias naturales, pero no en los modos de vibración.

K* K ω ω
Y como ω =*
= ⇒ τ 1* = 1 = 1 α ⇒ τ 1*2 = τ 12α ; τ 2*2 = τ 22α
n
m α ⋅m ωn* ωn

Sustituyendo en la ecuación anterior:

 0,341 0,1829   0,341α 0,1829α 

ε=
ε=
−0, 2 P0  * − * *2 
=
−360  − =
 K1 (1 − τ 1 ) K 2 (1 − τ 2 )   K1 (1 − τ 1 α ) K 2 (1 − τ 2 α ) 
*2 2 2

 0,341α 0,1829α   0,341α 0,1829α 

=
−360  − =−360  − ≤2
 K1 (1 − 0,9 α ) K 2 (1 − 0, 427 α )   1700, 77(1 − 0,81α ) 1681,39(1 − 0,1823α ) 
2 2

−360 −0, 0186 α 2 − 0, 033α

(9,17 ⋅ 10 −5
α=+ 5,156 ⋅ 10 −5
α 2
) ≤2
0,1477 α 2 − 0,9923α + 1 0,1477 α 2 − 0,9923α + 1

−0, 0186 α 2 − 0, 033α ≤ 0, 2954 α 2 − 1,9846 α + 2 ; 0 ≤ 0,314 α 2 − 1,9516 α + 2

Resolviendo la ecuación de segundo grado calculamos los valores de α:

1,9516 ± 1,95162 − 2,512 4,921

=
0 ≤ 0,314 α 2 − 1,9516 α + 2 ; α =
0, 628 1, 294

Los valores de α que cumplen la inecuación anterior son: [−∞,1.294] ∪ [4.921, ∞]