CONTROL

DOCENTE: ING. LOPEZ GONZALEZ JOSE SOLEDAD

INVESTIGACION

ALUMNO:
RODRIGUEZ NAVARRO JESUS MARTIN (16600251)

CARRERA: ING EN MECATRONICA (IMCT)

SEMESTRE: 8

30 DE MARZO DEL 2020, HUATABAMPO, SONORA

Introducción
Para sistemas retroalimentados, que se representan por sus respectivas funciones
de transferencia de lazo cerrado T(s), el hecho más importante se relaciona con las
ecuaciones características asociadas a T(s) y consiste en determinar si el sistema
bajo consideración es estable, esto es, si sus polos de lazo cerrado están
localizados en el semiplano izquierdo del plano s.
En cuanto a los polinomios característicos, se puede establecer que los sistemas
de primero y segundo grados siempre serán estables en lazo cerrado; sin embargo,
a partir de ecuaciones características de tercer grado, los sistemas pueden ser o no
estables, lo cual depende de la ubicación en el plano s de los respectivos polos de
lazo cerrado de cada configuración en particular.
Existen varias opciones para establecer la estabilidad de un sistema
retroalimentados o sistemas de lazo cerrado:
La primera opción consiste en aplicar el método de Newton-Raphson al polinomio
de un sistema bajo consideración, con lo que se determinaría la posición de los
polos de lazo cerrado.
Existe otra opción, la cual, aunque no señala la posición de los polos de la ecuación
característica bajo consideración, indica el número de raíces características que se
localizan a la derecha del plano s. Esto se conoce como método de Routh-Hurwitz.
El método de Routh-Hurwitz proporciona un criterio capaz de determinar en cual
semiplano complejo (izquierda o derecha) están localizadas las raíces del
denominador de la función de transferencia de un sistema; y en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como
resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es estable,
y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.
Esta investigación demostrara por medio de un esquema el método de Routh-
Hurwitz, así como el procedimiento de cómo realizar el mismo.
 Metodo de
Routh-Hurwitz

Que
Este metodo es un arreglo numerico que
tiene como objetivo determinar el numero es
de raices de un polinomio caracteristico
que esten en el semiplano derecho del
plano s.

Routh (1874) propuso un criterio

legendario para saber si un polinomio
como:
𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 +
𝑎 𝑠 +⋯+𝑎 𝑠 .
Tiene todas sus raíces en el semiplano
izquierdo, o no. El Criterio resulta de
plantear un arreglo de coeficientes, con
Forma triangular, y de observar si la
primera columna tiene Todos sus
coeficientes con signos iguales, o no.
Para que sirve Se observa que:

Este metodo sirve para analizar la Para que en la ecuación

estabilidad de los sistemas caracteristica no existan raíces
dinamicos. con la parte real positiva es
necesario, pero no suficiente
Tambien se utiliza para el trazado
que:
del lugar de las raices.
●Todos los coeficientes del
polinomio tengan el mismo signo.
●Ningun coeficiente sea nulo.

Descripción del procedimiento

El método de Routh-Hurwitz permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado
que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (raíces positivas) sin tener
que factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de términos.
Procedimiento en el método de Routh-Hurwitz:
1.- Escribir el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:

𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 + ⋯+ 𝑎 𝑠+𝑎 =0
En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponiendo que 0≠n a; es decir,
se elimina cualquier raíz cero.
2.- Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable. La condición necesaria, pero no
suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación estén
presentes y tengan signo positivo.
3.- Si todos los coeficientes son positivos, ordenar los coeficientes del polinomio en
regiones y columnas de acuerdo con el patrono arreglo siguiente:
𝑠 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 ⋯
𝑠 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 ⋯
𝑠 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 ⋯
𝑠 𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 ⋯
𝑠 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑 ⋯
⋮ ⋮ ⋮
𝑠 𝑒 𝑒
𝑠 𝑓
𝑠 𝑔
Los coeficientes b1, b2, b3, c1, c2, c3,…, d1, d2,…, etc., se evalúan del modo siguiente:

𝑏 = 𝑐 =

𝑏 = 𝑐 = 𝑑 =

𝑏 = 𝑐 = 𝑑 =

⋮ ⋮ ⋮
La evaluación continúa hasta que todas las restantes son cero.

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz plantea que el número de raíces de la

ecuación con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo.
La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de
la ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera columna del
arreglo tengan signo positivo.
Conclusión
Se analizó toda la información que proporcionó el profesor y también de algunas
páginas web que tuvieran información del método para poder realizar el esquema y
el procedimiento. Con este esquema y la descripción del procedimiento de este
método, se entiende de manera más clara de que está compuesto el método y como
es el procediendo del mismo, y se llegó a la conclusión que es muy efectivo para
saber la estabilidad de un sistema de control y que dependiendo del resultado que
se obtenga del método el sistema será estable o no.